Alpha'

Alpha

Phi

Alpha"

Phi"

Phi'

1/Jm

Mr

MhFh

Ml

U Richtung

Fa

Fg

U Höhe

SIMULATION HUBSCHRAUBER :

f(u)

h -> U

(H_0-cos(u)*x_Hub)

U Höhe -> Höhe

Sum5

Spannung[V]

Sollhöhe[m]

Soll-richtung[Grad]

Richtungspotentiometer

Richtung [Grad]

s

1

ResetIntegrator1

s

1

ResetIntegrator

0

Reibung Hub

0

Reibung Heck

PID Regler ( Höhe )

PID Regler( Richtung )

Mux

Mux3

Mux

Mux2

Mux

Mux1

Mux

Mux

Masse +Ladung

Ma=F*xM=Ma-Mr

1/s

LimitedIntegrator1

1/s

LimitedIntegrator

Höhenanschläge

Höhe [m]

ka_Hub*u^2

Hubrotor

Hubpotentiometer

Hubmotor

ka_Heck*u^2

HeckrotorHeckmotor

sin(u)*x_Hub

Hebelarm Hubrotor

x_Heck

Hebelarm Heckrotor

60/(2*pi)

Gain5

1/J_Richtung

Gain3

F=Fa-Fg

Drehzahl[1/min]

Drehanschläge

Alpha"=M/J

f(u)

Alpha -> U

180/pi

..

g

.