Upload
farren
View
42
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
SIMULATION HUBSCHRAUBER :. Mux. (H_0-cos(u)*x_Hub). Höhe [m]. Phi. U Höhe -> Höhe. Mux. U Höhe. Hubpotentiometer. sin(u)*x_Hub. 0. Hebelarm Hubrotor. Reibung Hub. Fa. ka_Hub*u^2. Phi". M=Ma-Mr. Hubrotor. Ma=F*x. 1. F=Fa-Fg. f(u). 1/s. Fg. s. Phi'. h -> U. PID Regler. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Alpha'
Alpha
Phi
Alpha"
Phi"
Phi'
1/Jm
Mr
MhFh
Ml
U Richtung
Fa
Fg
U Höhe
SIMULATION HUBSCHRAUBER :
f(u)
h -> U
(H_0-cos(u)*x_Hub)
U Höhe -> Höhe
Sum5
Spannung[V]
Sollhöhe[m]
Soll-richtung[Grad]
Richtungspotentiometer
Richtung [Grad]
s
1
ResetIntegrator1
s
1
ResetIntegrator
0
Reibung Hub
0
Reibung Heck
PID Regler ( Höhe )
PID Regler( Richtung )
Mux
Mux3
Mux
Mux2
Mux
Mux1
Mux
Mux
Masse +Ladung
Ma=F*xM=Ma-Mr
1/s
LimitedIntegrator1
1/s
LimitedIntegrator
Höhenanschläge
Höhe [m]
ka_Hub*u^2
Hubrotor
Hubpotentiometer
Hubmotor
ka_Heck*u^2
HeckrotorHeckmotor
sin(u)*x_Hub
Hebelarm Hubrotor
x_Heck
Hebelarm Heckrotor
60/(2*pi)
Gain5
1/J_Richtung
Gain3
F=Fa-Fg
Drehzahl[1/min]
Drehanschläge
Alpha"=M/J
f(u)
Alpha -> U
180/pi
..
g
.