122.05.2015Übung 9 - MdMT Methoden der Medizintechnik Übung zur Vorlesung knueppel@ovgu.de...

122.05.2015Übung 9 - MdMT

Methoden der MedizintechnikÜbung zur Vorlesung

knueppel@ovgu.demarcus.schmidt@ovgu.de

Folge 9 – LEGO BasicsErste Aufgabe zu LEGO NXT

222.05.2015Übung 9 - MdMT

• Heute wird es wieder wesentlich einfacher und anschaulicher ;-)

Motivation

322.05.2015Übung 9 - MdMT

Wiederholung / Anleitung: Ansteuerung LEGO-Motor% 1. NXT-Block aktivierenCOM_CloseNXT allclear allclose allh = COM_OpenNXT();COM_SetDefaultNXT(h);

422.05.2015Übung 9 - MdMT

Ansteuerung LEGO-Motor% 2. Motor bewegen – Parameter (der Reihe nach):

% Motorauswahl -> MOTOR_A bis MOTOR_C% Power -> -100 bis +100 für links/rechts% Tacholimit -> Drehwinkel in Grad eingeben% SpeedRegulation -> false: Konstante Power % (Nicht für Synchrone % Fahrt mit einem zweiten Motor)% -> true: Powererhöhung um Geschwindigkeit % konstant zu halten (für Synchrone % Fahrt mit einem zweiten Motor)% ActionAtTachoLimit: -> Coast: Normales Stoppen, % Motor rollt leicht nach% -> Brake: Langsames abbremsen kurz % bevor das Tacholimit % ereicht ist% -> HoldBrake: Ruckartiges stoppen % SmoothStart: Langsames fahren ohne Kontraktionsverlust

NXC_MotorControl(MOTOR_A,50,100,'false','Brake','true')

522.05.2015Übung 9 - MdMT

Auslesen Ultraschall-EntfernungssensorOpenUltrasonic(SENSOR_1);Entfernung = GetUltrasonic(SENSOR_1)CloseSensor(SENSOR_1);

622.05.2015Übung 9 - MdMT

Steuere den LEGO-Motor auf zwei verschiedene Arten proportional zu dem Messwert des Ultraschallsensors an.

Aufgabe 1Der Motor dreht sich kontinuierlich in dieselbe Richtung. Die Entfernung zum Sensor steuert seine Drehgeschwindigkeit. Je größer der Entfernungswert, desto „mehr Gas“. Bei minimaler Entfernung stoppt der Motor.

Aufgabe 2Der Motor „folgt“ der gemessenen Entfernung eines Gegenstandes mit konstanter Geschwindigkeit. Je nachdem, wie weit der Gegenstand entfernt ist, dreht er sich auf einen Winkel zwischen 0 ... 360 Grad, den er dann, solange bis sich die Entfernung wieder ändert, hält. Das heißt, er dreht sich vor- und zurück auf eine bestimmte Position - je nach Entfernung.

Aufgaben - Proportionalsteuerung