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Highlights . durchgängiges Safety-System
von I/Os bis Drives . kompakte Safety-PLC . in TwinCAT 3 integriertes Safety
Engineering
542
Twin
SAFE
Produktübersicht
Technologien
Offene und skalierbare
Safety-Lösung
Safety-over-EtherCAT (FSoE)
Freie Architekturwahl
Sichere Antriebstechnik
TwinCAT 3 und Safety
Workflow-Unterstützung
EtherCAT-I/Os mit
TwinSAFE-SC-Technologie
Steuerung/Logic
EtherCAT Box EP1957
Compact-Controller EK1960
EtherCAT-Klemmen EL69xx
EtherCAT-Steckmodul EJ6910
Busklemme KL6904
Digital-Eingang
EtherCAT-Klemmen EL19xx
EtherCAT Box EP1908
EtherCAT-Steckmodule EJ191x
Busklemme KL1904
Digital-Ausgang
EtherCAT-Klemme EL2904
EtherCAT-Steckmodule EJ291x
Busklemme KL2904
Digital-Kombi
EtherCAT-Klemme EL2911
EtherCAT-Steckmodul EJ1957
Koppler
EtherCAT-Koppler EK1914
Kompakte Antriebstechnik
STO/SS1
Antriebstechnik
Safe Motion
STO/SS1
Dezentrales Servoantriebssystem
u www.beckhoff.de/TwinSAFE
TwinSAFEOffene und skalierbare Sicherheitstechnologie
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Twin
SAFE
TwinSAFE
Dedizierte Steuerung
EtherCAT-
Klemmen
EL6900 558
TwinSAFE-Logic
EL6910 558
TwinSAFE-Logic
EL6930 559
TwinSAFE-Logic und PROFIsafe-Gateway
EtherCAT-
Steckmodule
EJ6910 559
TwinSAFE-Logic
Busklemmen KL6904 559
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge
Produktübersicht TwinSAFE
Integrierte Steuerung
EtherCAT-
Klemmen
EK1960 557
TwinSAFE-Logic, 20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge
EL1918 560
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EL2911 564
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge,
1 sicherer Ausgang
EtherCAT Box EP1957-0022 556
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
EtherCAT-
Steckmodule
EJ1914 561
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge
EJ1918 561
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EJ1957 564
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
EJ2914 562
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge
EJ2918 563
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Ausgänge
Antriebs-
technik
AX81xx-0100, AX82xx-0100 570
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,
TwinSAFE: STO/SS1
AX81xx-0200, AX82xx-0200 569
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion
Technische Änderungen vorbehalten
544
Twin
SAFE
Antriebstechnik
Optionskarten AX5801-0200 570
antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen: STO, SS1
AX5805, AX5806 568
antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen: STO, SOS, SS1, SS2,
SLS, SSM, SSR, SMS, SLP, SCA, SLI, SAR, SMA, SDIp und SDIn
Achsmodule AX81xx-0100, AX82xx-0100 570
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1
AX81xx-0200, AX82xx-0200 569
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion
Servomotor-
klemmen
EL7201-9014 566
Ieff = 2,8 A, 50 V DC, OCT, STO
EL7211-9014 566
Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO
EL7221-9014 566
Ieff = 7…8 A mit ZB8610, 50 V DC, OCT, STO
Servomotor-
modul
EP7211-9034 567
Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO
Servomotor-
endstufe
EJ7211-9414 567
Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO, TwinSAFE SC
Schrittmotor-
klemme
EL7047-9014 567
Imax = 5,0 A, 50 V DC, Inkremental-Encoder,
feldorientierte Regelung, STO
DC-Motor EL7411-9014 567
Ieff = 4,5 A, 50 V DC, STO
I/O
EtherCAT-
Klemmen
EK1914 565
4 Standard-Eingänge, 4 Standard-Ausgänge,
2 sichere Eingänge, 2 sichere Ausgänge
EK1960 557
TwinSAFE-Logic, 20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge
EL1904 560
TwinSAFE, 4 sichere Eingänge
EL1918 560
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EL2904 562
TwinSAFE, 4 sichere Ausgänge
EL2911 564
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang
EtherCAT Box EP1908-0002 560
TwinSAFE, 8 sichere Eingänge
EP1957-0022 556
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge
EtherCAT-
Steckmodule
EJ1914 561
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge
EJ1918 561
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EJ1957 564
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge
EJ2914 562
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge
EJ2918 563
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Ausgänge
Busklemmen KL1904 561
TwinSAFE, 4 sichere Eingänge
KL2904 563
TwinSAFE, 4 sichere Ausgänge
KL6904 559
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge
Integrierte Steuerung
EtherCAT-
Klemmen
EK1960 557
TwinSAFE-Logic, 20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge
EL1918 560
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EL2911 564
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge,
1 sicherer Ausgang
EtherCAT Box EP1957-0022 556
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
EtherCAT-
Steckmodule
EJ1914 561
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge
EJ1918 561
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EJ1957 564
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
EJ2914 562
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge
EJ2918 563
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Ausgänge
Antriebs-
technik
AX81xx-0100, AX82xx-0100 570
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,
TwinSAFE: STO/SS1
AX81xx-0200, AX82xx-0200 569
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion
Technische Änderungen vorbehalten
545
Twin
SAFE
Die integrierte Sicherheitslösung TwinSAFE ist die konsequente Fortführung der offenen, PC-basierten Beckhoff-Steuerungsphilosophie. Aufgrund der Modularität und Vielseitigkeit fügen sich die TwinSAFE-Komponenten naht-los in das Beckhoff-Steuerungssystem ein. Die I/O-Komponenten sind in den Formaten Busklemme, EtherCAT-Klemme, EtherCAT-Steckmodul und EtherCAT Box verfügbar.
Dank des feldbusneutralen Safety-Proto- kolls (TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT) können TwinSAFE-Geräte in beliebige Feldbussysteme integriert werden. Dazu werden sie in beste-hende Netzwerke mit K-Bus oder EtherCAT integriert und können als IP-67-Modul direkt in der Maschine eingesetzt werden. Die Safety-I/Os bilden dabei die Schnittstelle zur sicherheitsrelevanten Sensorik und Aktorik.
Durch die Möglichkeit, die sicherheitsrele- vanten Signale mit einem Standard-Bussystem zu übertragen, ergeben sich erhebliche Vor-teile im Bereich Planung, Installation, Betrieb, Wartung, Diagnose und bei den Kosten.
Die sicherheitsgerichtete Applikation wird in der Entwicklungsumgebung TwinCAT konfiguriert bzw. programmiert. Diese Appli- kation wird dann über den Bus auf die TwinSAFE-Logic-Komponenten übertragen, die das Herzstück des TwinSAFE-Systems bilden. Aufgrund der enormen Flexibilität des Systems können auch mehrere TwinSAFE-Logic-Komponenten gleichzeitig in einem Netzwerk betrieben werden. Alle in der Anlage befindlichen Sicherheitsgeräte kom-munizieren mit diesen Logic-Komponenten.
Kommunikation über unabhängige SicherheitskreiseEine Kommunikation zwischen verteilten TwinSAFE-Logic-Komponenten ist sehr einfach mit der TwinCAT-Software zu realisieren. Dies gilt nicht nur für Klemmen, die sich in einem Netzwerk befinden, sondern auch für Geräte an verschiedenen Steuerungen. Sobald die Steuerungen über eine Kommunikationsver-bindung mithilfe eines Feldbusses oder über Netzwerkvariablen verfügen, können auch sicherheitsrelevante Daten und Signale aus-getauscht werden. Die Reaktionszeiten und Fähigkeiten der benutzten Systeme müssen dabei natürlich berücksichtigt werden.
Die TwinCAT-Software übernimmt dabei die Aufgabe der Datenverteilung. Diese zen-trale Datenverteilung hat zwei wesentliche Vorteile:– Alle sicherheitsrelevanten Daten werden
über die funktionale Steuerung geführt und stehen dieser zu Diagnosezwecken zur Verfügung. Das Erzeugen von Dia-gnosedaten auf der Sicherheitsteuerung entfällt. Programmieraufwand, Rechen-leistung und Kosten werden eingespart.
– Alle von der TwinCAT-Software bedien-baren Feldbussysteme sind auch für die Sicherheitstechnik zugänglich. Das TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Protokoll ist so sicher, dass auch ein Mischen von Feldbussystemen sowie der sicherheitsrelevante Datenaustausch zwischen Modulen an verschiedenen Feldbussystemen unproblematisch ist.
TwinSAFE | Offene und skalierbare Safety-LösungZertifizierte Sicherheitsfunktions-bausteine und Customizing erleichtern die KonfigurationDie zertifizierten Sicherheitsfunktionsbau-steine der TwinSAFE-Logic-Komponenten erlauben eine einfache, fehlerfreie und kostengünstige Realisierung aller Sicherheits-aufgaben: von der einfachen Schutztür-Über-wachung über komplexe Muting-Funktionen auf Basis von digitalen Signalen bis hin zur sicheren Steuerung hochkomplexer Abläufe auf Basis von analogen Signalen. Dabei kön- nen auch vernetzte und verkettete Anlagen sicherheitstechnisch realisiert werden. Hier kann vor allem das sogenannte „Customi-zing“ genutzt werden: Innerhalb einer Sicher- heitsapplikation können sicherheitstechnische Teilgruppen gebildet werden, die anschlie-ßend während des laufenden Betriebs perma- nent oder temporär deaktiviert oder passiviert werden können. Ohne diese Betriebsmodi sind Inbetriebnahme, Wartung und Teilbetrieb von verketteten Maschinen nicht möglich bzw. sehr komplex.
Bei den TwinSAFE-Logic-Komponenten können zum einen alle Diagnosedaten und Zustände der Funktionsbausteine in das zyklische EtherCAT-Telegramm eingeblendet werden. Zum anderen werden die Diagnose-daten direkt in der Logic-Komponente für einen asynchronen Zugriff abgelegt. Dadurch ist eine umfassende Diagnose ohne zusätz-lichen Applikationsaufwand leicht zu reali-sieren.
Safety-Inputs
EtherCAT-Klemmen
EtherCAT
Safety-Inputs
Safety-Inputs
Panel-PC mit Tastererweiterung
EtherCAT Box
TwinSAFE-Logic mit Safety-Inputs/Outputs
Safety-Input
Safety-Inputs
EtherCAT-Steckmodule
EtherCAT
Technische Änderungen vorbehalten
546
Twin
SAFE
Backup-and-Restore-Mechanismus erleichtert Austausch im FehlerfallDa alle Parameter und Einstellungen sowie die Applikationssoftware auf den TwinSAFE-Logic-Komponenten gespeichert werden, kann die Safety-Steuerung entweder in der Anlage über den Bus oder aber am Arbeitsplatz pro- grammiert und einfach in das System gesteckt werden.
Die Logic-Komponenten verfügen über einen speziellen Backup-and-Restore-
Das offene Protokoll Safety-over-EtherCAT (abgekürzt mit FSoE „Failsafe over EtherCAT“) definiert eine sicherheits-gerichtete Kommunikationsschicht für EtherCAT. Es erfüllt die Anforderungen der IEC 61508 SIL 3 und ermöglicht die Übertragung von sicheren und Standard-Informationen auf dem gleichen Kommu-nikationssystem ohne Einschränkungen im Zusammenhang mit Übertragungs-geschwindigkeit und Zykluszeit.
Durch diese Offenheit sind Übertra-gungsmedium und Übertragungsstrecke bei Safety-over-EtherCAT beliebig. FSoE ist fokussiert auf den leistungsstarken Ethernet-Feldbus EtherCAT, die Übertra-gung der sicherheitsgerichteten Prozess-daten erfolgt nach dem Black-Channel-
Prinzip. So kann Safety-over-EtherCAT auch über andere Feldbusse und Protokolle wie PROFIBUS, CANopen oder Ethernet erfolgen. Als Übertragungsstrecke können auch Kupfer- oder Lichtwellenleiter, Funk-strecken oder Übertragungskonzepte wie Datenlichtschranken genutzt werden. Das Telegramm ist so gestaltet, dass bereits mit einer minimalen Container-länge von 6 Byte alle Sicherungsinforma-tionen inklusive einem Byte sicherer Pro-zessdaten übertragen werden können.
Die sicheren Daten werden zwischen einem Safety-over-EtherCAT-Master und einem Safety-over-EtherCAT-Slave zyklisch ausgetauscht. Dieser Mechanismus wird als Verbindung (TwinSAFE Connection) bezeichnet. Ein Master kann mehrere
Connections zu verschiedenen Slaves aufbauen und überwachen.
Mechanismus. Daher wird kein zusätzliches Speicherwechselmedium wie bei anderen Systemen benötigt. Der Anwender kann diese Funktion in der TwinCAT-Software aktivieren bzw. per Applikation anstoßen.
Wurde die ursprüngliche Komponente, z. B. aufgrund eines Defektes ausgetauscht, erkennt das System eine neue TwinSAFE-Logic-Komponente und die gültige Safety-Applikation wird aus der funktionalen Benutzerapplikation auf die neue Kompo-
nente geladen. Die sicherheitstechnische Überprüfung erfolgt vollständig automa- tisch und bedarf keines Eingriffs durch den Anwender. Die Instandhaltung muss ledig- lich die Komponente austauschen, alles Weitere wird zuverlässig und sicher durch das TwinSAFE-System erledigt.
Safety-over-EtherCAT – Offenes Safety-Protokoll nach IEC 61784-3
67Weitere Informationen siehe Seite 2
Safety-Inputs
EtherCAT-Klemmen
EtherCAT
Safety-Inputs
Safety-Inputs
Panel-PC mit Tastererweiterung
EtherCAT Box
TwinSAFE-Logic mit Safety-Inputs/Outputs
Safety-Input
Safety-Inputs
EtherCAT-Steckmodule
EtherCAT
Safety-Drives mit TwinSAFE-Optionskarte
Safety-OutputsTwinSAFE-Logic TwinSAFE-Logicmit Safety-Inputs
TwinSAFE-Logic mit Safety-Inputs/Outputs
Safety-Inputs/Outputs
Lichtgitter
Achsmodule mit TwinSAFE-Logic
Multiachs-ServosystemEtherCAT-Servoverstärker
Technische Änderungen vorbehalten
547
Twin
SAFE
TwinSAFE | Freie ArchitekturwahlMit der Einführung der neuen Logik- Generation (ab EL6910) hat Beckhoff im Bereich Safety eine Revolution der Sicherheitstechnik angestoßen. Die Funk- tionalität der TwinSAFE-Logic wird in alle neuen TwinSAFE-Komponenten integriert, was in einer großen Vielfalt an möglichen Architekturen von TwinSAFE-Applikationen resultiert.
Stand-aloneAls ersten Schritt nach Einführung der neuen Logik-Generation wurde die Funk-tionalität der TwinSAFE-Logic EL6910 auf den Compact-Controller EK1960 übertragen. Dabei handelt es sich um eine TwinSAFE-Logic-Komponente mit lokalen sicheren Ein- und Ausgängen. Im Unterschied zu den bisherigen TwinSAFE-Komponenten kann der EK1960 auch ohne EtherCAT- Verbindung betrieben werden.
Dies gilt auch für die EtherCAT Box EP1957. Neben der Verfügbarkeit von siche-ren Ausgängen in einer IP-67-Umgebung stellt Beckhoff durch die Integration der TwinSAFE-Logic in dieser Komponente die Möglichkeit zur Verfügung, einen vollstän-digen Safety-Loop in einer IP-67-Umgebung zu realisieren. Analog zum EK1960 kann auch die EP1957 stand-alone betrieben werden.
Mögliche Komponenten für Stand-alone-Architekturen:– Compact-Controller EK1960– Digital-Kombi-Modul EP1957
KleinsteuerungenNach Einführung der Stand-alone- zusätzlich zu den klassischen Architekturen schließt Beckhoff die Lücke zwischen diesen beiden Lösungen. Während die Stand-alone-Kom-ponenten wie üblich integriert im EtherCAT-Netzwerk genutzt werden können, sind sie für sehr kleine Anwendungen oft zu mächtig. Aus diesem Grund hat Beckhoff weitere Kleinsteuerungen vorgestellt, mit denen sich sehr kleine Sicherheitsapplikationen sehr effizient und kostengünstig realisieren lassen.
Die Kleinsteuerung EL2911 verfügt über vier sichere Eingänge und einen sicheren Ausgang mit 10 A. Damit lassen sich sehr einfach sichere Potenzialgruppen innerhalb eines Klemmenstrangs realisieren. Mithilfe der EL2911 können Standardklemmen in den sicheren Zustand überführt werden. Hierbei muss allerdings beachtet werden, dass dies nur für rückwirkungsfreie Komponenten möglich ist (eine entsprechende Liste der möglichen Komponenten ist auf der Beckhoff- Webseite zu finden). Die EL2911 erlaubt es, bisherige Lösungen für diese Funktionalität kostengünstig zu substituieren. Für eine bestehende Architektur, wie in der Darstel-lung zu sehen, können durch den einfachen Einsatz einer EL2911 folgende Komponenten ersetzt werden:– 1 x EL69x0– 1 x EL1904– 1 x EL2904– 2 Schütze– 1 Potenzialeinspeiseklemme
Mögliche Kleinsteuerungen:– Compact-Controller EK1960– Digital-Kombi-Modul EP1957– Potenzialeinspeiseklemme EL2911– 8-Kanal-Digital-Eingang,
4-Kanal-Digital-Ausgang EJ1957
Klassische ArchitekturDie klassische Architektur basiert auf einer Sicherheitsapplikation mit einer dedizierten Sicherheitssteuerung, welche mit 1…n sicheren Kommunikationsteilnehmern Daten austauschen kann. In dieser Architektur werden alle sicherheitsrelevanten Daten an diese Steuerung übertragen und dort verarbeitet. Prinzipiell sind alle Komponenten mit Logic-Funktionalität nutzbar, allerdings werden hier nur die Komponenten aufgeführt,
Nachher
Vorher
Stand-alone-Steuerung, Kleinsteuerung und klassische Steuerung (von links nach rechts)
Technische Änderungen vorbehalten
548
Twin
SAFE
welche nicht gleichzeitig über sichere Ein- und Ausgänge verfügen.
Mögliche Komponenten für klassische Architekturen:– EtherCAT-Klemmen
– TwinSAFE-Logic EL6910– 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme
EL1918– TwinSAFE-Logic EL6900– TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-
und -Gateway-Klemme EL6930– EtherCAT-Steckmodule
– TwinSAFE-Logic EJ6910– 4-Kanal-Digital-Eingang EJ1914– 8-Kanal-Digital-Eingang EJ1918– 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ2914– 8-Kanal-Digital-Ausgang EJ2918
– TwinSAFE-Drive-Option AX8911
Verteilte SteuerungenDurch die Integration der TwinSAFE-Logic-Funktionalität in alle neuen TwinSAFE- Komponenten besteht zusätzlich die Mög-lichkeit, eine weitere Art der Modularisierung zu nutzen. Dank der Customizing-Funktio-nalität kann bereits auf Software-Ebene eine fein granulare und auch zur Laufzeit flexible Modularisierung genutzt werden. Diese Modularität ist nun auch auf Ebene der Safety-Projekte in TwinCAT 3 und in der Hardware realisierbar. Während bei der klassischen Architektur alle sicherheits- relevanten Daten in einer dedizierten Sicher-heitssteuerung in Form eines großen kom- plexen Sicherheitsprojektes verarbeitet
werden, können durch die Einführung der neuen Möglichkeiten direkt die Sicherheits-applikationen auf die einzelnen – evtl. fast unabhängigen – Module verteilt werden. Dies ist mit bisherigen Komponenten nur durch den Einsatz zusätzlicher dedizierter Sicherheitssteuerungen in diesen Modulen möglich, was entsprechend einen zusätz-lichen Kostenaufwand bedeutet. Zukünftig kann dies sehr einfach realisiert werden, indem einzelne Komponenten in diesen Modulen mit einem Safety-Projekt versehen werden. Innerhalb der Module kann zum Beispiel eine klassische Architektur verwen-det werden. Ein Modul kann somit unab-hängig entwickelt, validiert und verifiziert werden, während eine – evtl. vorhandene – (aus sicherheitstechnischer Sicht) zentrale Sicherheitssteuerung nur noch aggregierte Daten aus einer definierten Schnittstelle zu den Modulen verarbeiten muss. Durch das Customizing können so Module einzeln sehr effizient entwickelt werden und auch die Inbetriebnahme des (partiellen) Gesamt-systems ist sehr einfach durchführbar.
Die Verteilung der Sicherheitssteuerung ist nicht nur für die Modularisierung des Gesamtsystems sehr nützlich. Es kann sich hierbei zum Beispiel auch um die einfache Vorverarbeitung von Sensordaten handeln. Während die spezifische Behandlung von Eingangsdaten – sofern eine Eingangs- komponente keine adäquate Behandlung zur Verfügung stellen konnte – ausschließlich in der dedizierten Sicherheitssteuerung
realisiert werden konnte, kann dies nun sehr einfach direkt innerhalb der Eingangs- komponente realisiert werden, sodass das eigentliche Safety-Projekt aufgrund der wegfallenden Sonderbehandlung an Komplexität verliert und somit einfacher handhabbar ist.
Mögliche Komponenten für verteilte Steuerungen:– EtherCAT-Klemmen
– Compact-Controller EK1960– TwinSAFE-Logic EL6910– 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme
EL1918– Potenzialeinspeiseklemme EL2911
– EtherCAT Box– Digital-Kombi-Modul EP1957
– EtherCAT-Steckmodule– TwinSAFE-Logic EJ6910– 4-Kanal-Digital-Eingang EJ1914– 8-Kanal-Digital-Eingang EJ1918– 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ2914– 8-Kanal-Digital-Ausgang EJ2918– 8-Kanal-Digital-Eingang,
4-Kanal-Digital-Ausgang EJ1957– TwinSAFE-Drive-Option AX8911
Verteilte Steuerung
Technische Änderungen vorbehalten
549
Twin
SAFE
TwinSAFE | Sichere AntriebstechnikDynamische Bewegungen der in einer Maschine genutzten elektrischen Antriebs-technik können wesentliche Gefährdungen für Personen und die Umwelt darstellen. Aus normativer Sicht muss die Antriebs- technik sicherheitsgerichtet betrachtet werden, indem bestimmte Bewegungen und Abläufe koordiniert und überwacht werden. Die durchgängige Sicherheitslösung TwinSAFE ermöglicht die Realisierung sicherer Antriebs-technik in drei Abstufungen, die der Kom-plexität der Maschine entsprechen.
Die sicheren Antriebskomponenten sind in der Lage, den Motor momentenfrei zu schalten oder Geschwindigkeit, Position und Drehrichtung zu überwachen. Dazu sind keine weiteren Beschaltungen wie Schütze bzw. Schützkontakte in den Versorgungsleitungen notwendig. Dies ermöglicht eine sehr schlanke Installation und hilft Kosten und Schaltschrankraum zu reduzieren.
Sogar eine sichere Positionsüberwachung bzw. Positionsbereichsüberwachung ist mit-hilfe der sicheren Antriebstechnik einfach zu realisieren. Es entsteht dadurch keine zusätz-liche Verdrahtung, da die EtherCAT-Kommuni-kation in den Servoverstärkern genutzt wird, sodass ausgehend von der sicheren Antriebs-technik direkt mit den TwinSAFE-Logic-Kom-ponenten kommuniziert werden kann.
Die gesamte Parametrierung der sicheren Antriebstechnik erfolgt, wie auch die Pro-grammierung bzw. Konfiguration der Safety-Applikation, aus TwinCAT. Alle anlagenspe-zifischen Einstellungen werden zusammen
mit der Applikation in der TwinSAFE-Logic-Komponente gespeichert. Daher ist ein Austausch der sicheren Antriebskomponenten jederzeit ohne Softwareänderung möglich. Die jeweilige Komponente erhält beim nächsten Einschalten bzw. Hochlauf alle für den Betrieb notwendigen Parameter.
STO/SS1 gemäß IEC 61800-5-2Die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO | Sicher abgeschaltetes Moment) und Safe Stop 1 (SS1 | Überwachtes Bremsen, STO nach Zeit oder Stillstand) gemäß IEC 61800-5-2 können mit folgenden TwinSAFE-Komponenten realisiert werden:– Stand-alone-Servoverstärker AX5000
mit Optionskarte AX5801-0200– Multiachs-Servosystem AX8000 mit
TwinSAFE-Achsmodulen AX81xx-x1xx, AX82xx-x1xx
– Servoklemmen EL72xx-9014– Servomotor-Box EP7211-9034
Safe Motion gemäß IEC 61800-5-2Mithilfe des Funktionspaketes Safe Motion können komplexere Sicherheitsfunktionen realisiert werden:– Stopp-Funktionen (STO, SOS, SS1, SS2)– Geschwindigkeitsfunktionen
(SLS, SSM, SSR, SMS) mit bis zu 8 Geschwindigkeiten
– Positionsfunktionen (SLP, SCA, SLI) mit Referenznocken
– Beschleunigungsfunktionen (SAR, SMA)– Drehrichtungsfunktionen (SDIp, SDIn)
Folgende TwinSAFE-Komponenten unter-stützen das Funktionspaket Safe Motion:– Stand-alone-Servoverstärker AX5000
mit Optionskarten AX5805-0000, AX5806-0000
– Multiachs-Servosystem AX8000 mit TwinSAFE-Achsmodule AX81xx-x2xx und AX82xx-x2xx
Die oben genannten Sicherheitsfunk- tionen können beim AX5000 mit den Optionskarten AX58xx realisiert wer- den. Zur Realisierung der Funktion SDI (sichere Bewegungsrichtung) oder SLS (sicher begrenzte Geschwindigkeit) ist kein spezielles Gebersystem notwendig; viele Beckhoff-Standardmotoren unter- stützen diese Funktionen ohne weiteren Aufwand und zusätzliches Gebersystem bei Verwendung des AX5000. Detaillierte Auflistung der zulässigen Motoren unteru www.beckhoff.de/Dokumentation
Beim AX8000 kann mit der Bestelloption AX8xxx-x2xx zusätzlich die Funktion SBC (Safe Break Control) implementiert werden.
Programmierbare, sichere Antriebs-technik durch integrierte LogicDer Multiachs-Servoverstärker AX8000 umfasst neue Funktionen der sicheren Antriebstechnik mit TwinSAFE: Mit der Bestelloption -0100 und -0200 enthalten die Achsmodule AX8108, AX8118 und AX8206 eine programmierbare TwinSAFE-
Technische Änderungen vorbehalten
550
Twin
SAFE
Multiachs-Servoverstärker AX8000 siehe Seite
Digital Kompakt Servoverstärker AX5000 siehe Seite
Kompakte Antriebstechnik siehe Seite
TwinSAFE | Sichere Antriebstechnik
336
344
410
Logic entsprechend einer EL6910 und ermöglichen die direkte Implementierung der Sicherheitsapplikation im Servoverstärker. Die Anzahl der TwinSAFE-Connections ist auf acht Verbindungen begrenzt. Der Anwender erhält bei der Umsetzung der Sicherheits-applikation in der Antriebstechnik mehr Freiheitsgrade und kann durch die Flexibilität der Programmierung die sichere Antriebs-technik gezielt auf die Anlage auslegen.
Mit den TwinSAFE-Achsmodulen mit der Bestelloption -0100 (STO/SS1) können die sicheren Antriebsfunktionen STO und SS1 realisiert werden. Diese Funktionen können sowohl über eine feste Verdrahtung als auch über FSoE initiiert werden. Für TwinSAFE-Achsmodule mit der Bestelloption -0200 (Safe Motion) stehen zur Implementierung einer applikationsspezifischen Sicherheits-funktion verschiedene antriebsinterne Signale zur Verfügung. Wie von der EL6910 gewohnt, können innerhalb der TwinSAFE-Achsmodule -0100 und -0200 interne und externe Signale in Verbindung mit den bekannten vorzertifi-zierten Funktionsbausteinen genutzt werden, um komplexe Antriebsfunktionen zu reali-sieren. Abhängig vom Anwendungsfall kann eine Vorverarbeitung der sicherheitsgerichte-ten Informationen direkt im Antrieb erfolgen, sodass die zentrale TwinSAFE-Logic nur noch aggregierte Informationen verarbeiten muss.
Technische Änderungen vorbehalten
551
Twin
SAFE
TwinCAT 3 und Safety | Vereinfachtes Engineering
TwinCAT Safety PLC
Safety Engineering FBD Safety C
Mit TwinCAT 3 wird mit einer Safety-Entwick-
lungsumgebung und einer Safety-Runtime
der nächste Schritt im Bereich Sicherheits-
lösungen vollzogen.
Mit TwinCAT 3 als durchgängiges Entwick-lungswerkzeug werden weitere Möglich-keiten für sicherheitsrelevante Anwendungs-gebiete geschaffen. Zum einen bietet TwinCAT 3 mit dem Safety-Editor zusätz- liche Funktionalität zur Erstellung und Verwaltung sicherheitsrelevanter Anwen-dungen. Zum anderen kann durch die Safety-Runtime erstmals ein Standard-Industrie-PC als Sicherheitssteuerung genutzt werden.
Safety-EditorDer in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsappli-kation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte Logik wird mithilfe eines FBD programmiert. Zur besseren Übersicht-lichkeit kann die Anwendung in Netzwerken organisiert werden. Als Elemente der Logik können die bereits von den Logic-Komponen-ten bekannten Funktionsbausteine genutzt werden (digitale Funktionsbausteine für KL6904 und EL69xx; zusätzlich analoge Funk-tionsbausteine für EL6910, EJ6910, EK1960, AX8xxx-x1xx, AX8xxx-x2xx etc.).
Der Safety-Editor bietet eine erhöhte Flexibilität und Portabilität. Dies wird erreicht durch eine zunächst von der physikalisch verwendeten Hardware unabhängigen Programmierung. Hierzu werden sowohl das Zielsystem als auch alle Ein- und Aus-gangsgeräte als sogenannte Alias-Geräte zur Verfügung gestellt. Auf dieser Ebene können alle sicherheitsrelevanten Einstellungen be-reits im Voraus getätigt werden. Bevor das
Projekt auf die ausführende Hardware über-tragen wird, müssen diese Alias-Geräte den verbauten physikalischen Geräten zugeordnet werden.
Neben der Verwendung vorgegebener Funktionsbausteine besteht zukünftig die Möglichkeit der Erstellung eigener Funk-tionsbausteine. Diese können zum einen aus bereits vorzertifizierten Bausteinen erzeugt werden. Zum anderen können neue Funktionsbausteine durch die Verwendung von Safety C erstellt werden (dies kann nur für die Safety-Runtime erfolgen). Safety C stellt ein nahezu uneingeschränktes Derivat von Standard C dar. Dadurch können für Safety-Applikationen bekannte Kontroll-konstrukte, wie beispielsweise IF-THEN-ELSE, SWITCH-CASE sowie die unter C üblichen Datentypen, verwendet werden.
Eine wesentliche Neuerung bei der Programmierung sicherheitstechnischer Anwendungen unter TwinCAT 3 ist die erweiterte Benutzerverwaltung. Im soge-nannten Basic-Mode kann der Benutzer eine Anwendung nur aus vorgegebenen – und somit zertifizierten – Funktionsbausteinen erstellen. Dazu zählen auch von ihm erstellte Funktionsbausteine, die auf vorzertifizierten Bausteinen basieren. Im Expert-Mode hin-gegen ist es möglich, Funktionsbausteine auch in Safety C zu erstellen und somit eigene Bibliotheken anzulegen. Vor dem Laden in die Sicherheitssteuerung wird überprüft, ob die programmierte Logik aus bereits zerti-fizierten Funktionsbausteinen besteht oder
ob die erstellte Anwendung einer erneuten Prüfung bedarf.
Neben der Programmierung selbst wer-den auch die Debug- und Testphase durch verbesserte Tools optimal unterstützt. Pro-gramme lassen sich, wie in Visual Studio® gewohnt, debuggen: Die Online-Variablen-werte und Zustände der Funktionsblöcke werden direkt in der grafischen Umgebung angezeigt und ermöglichen so ein schnelles und einfaches Debuggen der Applikation. Des Weiteren kann das Projekt zukünftig offline simuliert werden, um die Inbetrieb-nahme vor Ort deutlich zu verkürzen bzw. zu vereinfachen.
Der Editor verfügt über einen auto-matischen Verifikationsmechanismus, der selbstständig überprüft, ob das gespeicherte Projekt dem im Editor erstellten entspricht. Der bisher gewohnte manuelle Vergleich durch einen erneuten Upload des Projektes der Sicherheitssteuerung entfällt somit.
Der Safety-Editor generiert zudem auto-matisch eine Dokumentation, welche alle relevanten Daten des Projektes detailliert enthält. Von der Darstellung der Hardware-klemmen mit sicherheitsrelevanten Einstel-lungen bis hin zu einer genauen Auflistung und Verschaltung der verwendeten Funk-tionsbausteine sind alle wichtigen Daten enthalten, um die Verdrahtung der Anlage, die Fehlersuche und die Instandhaltung zu erleichtern.
Technische Änderungen vorbehalten
552
Twin
SAFE
Ansicht des freigrafischen
Safety-Editors für TwinCAT 3
Konfiguration des Zielsystems
Die automatisch generierte
Dokumentation zeigt alle
relevanten Daten des
Projektes detailliert an.
470
TwinCAT Safety PLCDie enorme Weiterentwicklung auf dem Gebiet der Industrie-PCs und die damit verbundene gesteigerte Zuverlässigkeit und Qualität erlaubt den Einsatz eines Standard-Industrie-PCs als Sicherheitssteuerung. Ermöglicht wird dies durch eine streng mathematische Grundlage, sodass der Nachweis der Sicherheit nicht auf den jeweiligen Prozessor und dessen Umgebung Bezug nehmen muss. Die dadurch geschaffene Unabhängigkeit von der zugrunde liegenden Hardware ermöglicht den Einsatz der Standardkomponenten bis zu einem SIL 3 nach IEC 61508.
Zum Einsatz kommt dabei eine mathe-matische Codierung, die der Erzeugung einer diversitären Datenredundanz dient, anhand dessen die korrekte Ausführung von Opera-tionen innerhalb der Sicherheitsapplikation überprüft und im Fehlerfall eine sichere Reak-tion eingeleitet werden kann. Neben vorge-gebenen Funktionsbausteinen können dabei durch die Verwendung von Safety C eigene Funktionsbausteine erstellt und für spätere Verwendung in einer Bibliothek hinterlegt werden.
Weitere Informationen zu TwinCAT 3 auf Seite oder unter u www.beckhoff.de/TwinCAT3
Technische Änderungen vorbehalten
553
Twin
SAFE
Development
Risk Assessment
Specification
TwinCAT 3 Safety Editor
CAD Tool
Codesys
a
b
c
d
e
Severity of injuryS1: SlightS2: Serious
S1
P1
P1
P1
P1
P2
P2
P2
P2
F1
F1
F2
F2
S2
Start
High
risk
Low
risk
Frequency and/or exposure of hazardF1: Seldom shortF2: Frequent long
Possibility of avoiding hazard or limiting harmP1: PossibleP2: Scarcely possible
PL – Required per-formance level
Safety Project
ApplikationshandbuchZur Vereinfachung der Auslegung von Sicherheitsfunktionen stellt Beckhoff das TwinSAFE-Applikationshandbuch über die Webseite zum Download zur Verfügung. Es beinhaltet die Zusammenstellung von Applikationsbeispielen für den Bereich TwinSAFE. Dabei handelt es sich um eine Sammlung von weit verbreiteten Sicherheits-funktionen. Für jedes Beispiel findet sich hier die Verschaltung der Hardware-Komponenten und die entsprechende Abbildung innerhalb der Sicherheitsapplikation selbst, also die Implementierung mithilfe der vorzertifizierten Funktionsbausteine und der Parametrierung der Eingangs- und Ausgangskomponenten. Zur weiteren Unterstützung wird für jedes Beispiel auch der vom TÜV SÜD bestätigte Nachweis des entsprechenden Sicherheits-levels durchgeführt, so dass die Beispiele entweder 1:1 übernommen oder sehr einfach an die jeweils spezifische Appli-kation angepasst werden können.
TwinCAT 3 und TwinCAT 2Die Implementierung der Sicherheitsapplika-tion erfolgt in der Beckhoff-Welt entweder mit TwinCAT 2 oder 3. Während TwinCAT 2 ausschließlich für die TwinSAFE-Logic-Kom-ponenten EL6900, EL6930 und KL6904 ver-wendet werden kann, können mit TwinCAT 3 alle Logic-Komponenten ausgenommen der KL6904 projektiert werden.
XCAD Interface SafetyBeckhoff stellt die Möglichkeit zur Verfügung, die Sicherheitsapplikation direkt in einem CAD-Tool zu erstellen. Mithilfe des XCAD Interface Safety kann dies anschließend in ein funktionsfähiges Sicherheitsprojekt in TwinCAT 3 konvertiert werden.
CodesysDie Beckhoff-TwinSAFE-Logic-Komponenten können auch mit Codesys Safety projektiert werden.
TwinSAFE LoaderDas Tool TwinSAFE Loader stellt eine Mög-lichkeit dar, das Safety-Projekt ganz ohne die Entwicklungsumgebung TwinCAT run-terzuladen. Es handelt sich dabei um ein Kommandozeilentool, welches in kunden-spezifische Prozesse integriert werden kann. So kann zum Beispiel in einer Serienproduk-tion das Bespielen der TwinSAFE-Logic-Kom-ponenten ohne eine Entwicklungsumgebung erfolgen. Des Weiteren kann mithilfe des TwinSAFE Loaders das Customizing eines bestehenden Systems zur Laufzeit erfolgen.
Bei der Nutzung des TwinSAFE Loaders im Rahmen eines kundenspezifischen Prozesses ist stets die im Benutzerhand- buch aufgeführte FMEDA zu beachten.
TwinSAFE UserDas Tool TwinSAFE User dient zur Beein-flussung der Benutzerverwaltung einer TwinSAFE-Logic-Komponente. So kann zum Beispiel im Rahmen einer Serien- produktion die Benutzerverwaltung auf der TwinSAFE-Logic-Komponente ohne den Einsatz einer Entwicklungsumgebung konfiguriert werden.
Deployment auf TwinSAFE- Logic-KomponentenDas mithilfe des TwinSAFE-Workflow erzeugte Safety-Projekt kann durch die bereits beschriebenen Tools auf TwinSAFE-Logic-Komponenten übertragen werden. Als Zielsystem stehen hierfür die in der Tabelle aufgeführten TwinSAFE-Komponenten zur Verfügung.
TwinSAFE | Workflow-Unterstützung
XCAD Interface Safety
Technische Änderungen vorbehalten
554
Twin
SAFE
Deployment
TwinSAFE Loader/User
TwinCAT 3 Safety Editor
Codesys
Safety PLC
Bestellangaben Integrierte TwinSAFE-Logic: Modularität und Skalierbarkeit auf allen Ebenen
EtherCAT-Klemmen
EK1960 TwinSAFE-Compact-Controller 557
EL1918 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme, TwinSAFE, 24 V DC, TwinSAFE-Logic 560
EL2911 Potenzialeinspeiseklemme TwinSAFE, 24 V DC, 10 A, 4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang, TwinSAFE-Logic 564
EL6900 TwinSAFE-Logic 558
EL6910 TwinSAFE-Logic 558
EL6930 FSoE/PROFIsafe-Logic- und -Gateway-Klemme 559
EtherCAT Box
EP1957-0022 Digital-Kombi-Modul TwinSAFE, 24 V DC, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge, TwinSAFE-Logic 556
EtherCAT-Steckmodule
EJ1914 4-Kanal-Digital-Eingang, TwinSAFE, 24 V DC 561
EJ1918 8-Kanal-Digital-Eingang, TwinSAFE, 24 V DC 561
EJ1957 8 fehlersichere Eingänge, 4 fehlersichere Ausgänge, TwinSAFE, 24 V DC 564
EJ2914 4-Kanal-Digital-Ausgang, TwinSAFE, 24 V DC, 0,5 A 562
EJ2918 8-Kanal-Digital-Ausgang, TwinSAFE, 24 V DC, 0,5 A 563
EJ6910 TwinSAFE-Logic 559
Antriebstechnik
AX8108-0100 Einachs-Modul 8 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570
AX8108-0200 Einachs-Modul 8 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569
AX8118-0100 Einachs-Modul 18 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570
AX8118-0200 Einachs-Modul 18 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569
AX8206-0100 Doppelachs-Modul 2 x 6 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570
AX8206-0200 Doppelachs-Modul 2 x 6 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569
Technische Änderungen vorbehalten
555
Twin
SAFE
EK1960 mit M8-Businterface
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT Box,
8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
TwinSAFE-Compact-Controller,
EtherCAT-Koppler,
20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge (4 optionale Relaisausgänge)
Technische Daten EP1957-0022 EK1960-0000
Anschlusstechnik M12, schraubbar 1-Leiter
Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Eingänge 8 20
Anzahl Ausgänge 4 24 (4 optionale Relaisausgänge)
Ausgangsstrom max. 0,5 A 2 A (Gleichzeitigkeitsfaktor 50 % bei 2 A)
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufnahme aus US/UP max. 120 mA/max. 60 mA 80 mA typ./2 mA typ.
Einbaulage beliebig horizontal
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD
Gewicht ca. 315 g ca. 500 g (ohne Relaisausgänge), ca. 560 g (mit Relaisausgängen)
Schutzart IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EP1957-0022 www.beckhoff.de/EK1960
Varianten EK1960-0008 EK1960-2600 EK1960-2608
Unterscheidungsmerkmale keine Relaisausgänge, M8-Businterface mit Relaisausgängen, RJ45-Businterface mit Relaisausgängen, M8-Businterface
EP1957Steuerung/Logic
Der TwinSAFE-Compact-Controller EK1960 erweitert das Anwendungsspektrum der integrierten Sicherheitslösung TwinSAFE. Dank seiner kompakten Bauweise mit 20 sicheren Digital-Eingängen und 24 siche-ren Digital-Ausgängen deckt er besonders die sicherheitstechnischen Anforderungen kompakter Maschinen ab. Der EK1960 kann stand-alone oder durch die EtherCAT-Anschlüsse mit anderen Steuerungen vernetzt betrieben werden. Wird der Koppler in einem EtherCAT-Netzwerk betrieben, kann er, wie jeder EtherCAT-Koppler, mit allen EL/ES- Klemmen erweitert werden. Als Stand-alone-Gerät ist er nicht mit Klemmen erweiterbar.
Die Programmierung des TwinSAFE-Compact-Controllers erfolgt, wie bei den anderen TwinSAFE-Komponenten auch, über den TwinCAT Safety Editor. Ein TwinSAFE-Projekt wird erstellt und über EtherCAT in den EK1960 geladen. Der EK1960 unterstützt den Aufbau von 128 TwinSAFE-Connections. Zur flexiblen Anpassung an unterschiedliche Sicherheitsaufgaben kann der TwinSAFE-Compact-Controller mit den TwinSAFE-I/O-Komponenten in IP 20 und IP 67 und den TwinSAFE-Drive-Optionskarten kombiniert werden.
Die TwinSAFE-Box EP1957-0022 ist eine sichere Kleinsteuerung für die IP-67-Umgebung mit acht sicheren digi- talen Eingängen, vier sicheren digitalen Ausgängen und integrierter TwinSAFE- Logic für die Vorverarbeitung von sicher-heitsgerichteten Informationen direkt im Feld. Sie kann, neben der Nutzung inner- halb des EtherCAT-Netzwerkes, auch ohne Verbindung zu einem EtherCAT-Master stand-alone außerhalb des Schaltschranks eingesetzt werden.
Stand-alone | TwinSAFE-Logic ohne EtherCAT-Netzwerk
Technische Änderungen vorbehalten
556
Twin
SAFE
EK1960 Steuerung/Logic
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT Box,
8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
TwinSAFE-Compact-Controller,
EtherCAT-Koppler,
20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge (4 optionale Relaisausgänge)
Technische Daten EP1957-0022 EK1960-0000
Anschlusstechnik M12, schraubbar 1-Leiter
Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Eingänge 8 20
Anzahl Ausgänge 4 24 (4 optionale Relaisausgänge)
Ausgangsstrom max. 0,5 A 2 A (Gleichzeitigkeitsfaktor 50 % bei 2 A)
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufnahme aus US/UP max. 120 mA/max. 60 mA 80 mA typ./2 mA typ.
Einbaulage beliebig horizontal
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD
Gewicht ca. 315 g ca. 500 g (ohne Relaisausgänge), ca. 560 g (mit Relaisausgängen)
Schutzart IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EP1957-0022 www.beckhoff.de/EK1960
Varianten EK1960-0008 EK1960-2600 EK1960-2608
Unterscheidungsmerkmale keine Relaisausgänge, M8-Businterface mit Relaisausgängen, RJ45-Businterface mit Relaisausgängen, M8-Businterface
Technische Änderungen vorbehalten
557
Twin
SAFE
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme
TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-
und -Gateway-Klemme,
EtherCAT-Klemme
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul
TwinSAFE-Logic,
Busklemme,
4 sichere Ausgänge
Technische Daten EL6910 EL6900 EL6930 EJ6910 KL6904
Anschlusstechnik – Distribution-Board 2-Leiter
Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Ausgänge – – – – 4
Ausgangsstrom max. – – – – 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)
Die TwinSAFE-Logic kann 212 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.
Die TwinSAFE-Logic kann 128 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.
Die Logic-Klemme EL6930 kann 127 Verbindungen zu anderen TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Geräten und eine PROFIsafe-Slave-Verbindung zu einem PROFIsafe-Master aufbauen.
Die TwinSAFE-Logic kann 212 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.
Die TwinSAFE-Logic-Busklemme KL6904 kann bis zu 15 Verbindungen (TwinSAFE- Connection) aufbauen.
Protokoll TwinSAFE/Safety-
over-EtherCAT
TwinSAFE/Safety-
over-EtherCAT
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT,
PROFIsafe
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend
Projektgröße
ca. 500 µs/entsprechend
Projektgröße
ca. 500 µs/entsprechend
Projektgröße
ca. 1 ms/entsprechend
Projektgröße
4…100 ms
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte – – – – lastabhängig
Stromaufnahme E-Bus 160 mA typ. 188 mA typ. 188 mA typ. 222 mA typ. –
Stromaufnahme K-Bus – – – – max. 250 mA
Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal horizontal
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 50 g ca. 27 g ca. 100 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL6910 www.beckhoff.de/EL6900 www.beckhoff.de/EL6930 www.beckhoff.de/EJ6910 www.beckhoff.de/KL6904
Sonderklemmen KL6904-0001
Unterscheidungsmerkmale werkseitig auf 15 TwinSAFE-Verbindungen
eingestellt
EL6910, EL6900Steuerung/Logic
Integrierte TwinSAFE-Logic: Modularität und Skalierbarkeit auf allen EbenenMit der Vorstellung der neuen Generation von Sicherheitssteuerungen auf Basis der EL6910 setzt Beckhoff das Konzept der Modularität innerhalb des TwinSAFE-Systems konsequent fort und leitet so eine neue Ära im Bereich Sicherheitstechnik ein. Neben der Einführung einer erweiterten Funktionalität zur fein granularen und flexiblen Modulari-sierung und Skalierung auf der Ebene eines einzelnen Sicherheitsprojektes für die opti-male Anpassung an die jeweils vorliegenden System-Anforderungen ermächtigt Beckhoff alle neuen sicheren I/O-Module zur direkten Ausführung von kundenspezifischen Sicher-heitsprojekten inklusive Kommunikation mit mehreren Kommunikationsteilnehmern. Die Intelligenz der gesamten Sicherheits-applikation kann somit auf die sicherheits-relevanten Teilnehmer verteilt werden. Somit kann das TwinSAFE-System noch spezifischer an die Anforderungen eines Maschinenkonzeptes angepasst werden.
TwinSAFE | TwinSAFE-Logic im EtherCAT-Netzwerk
Übersicht aller Produkte mit integrierter TwinSAFE-Logic siehe Seite 555
Technische Änderungen vorbehalten
558
Twin
SAFE
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme
TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-
und -Gateway-Klemme,
EtherCAT-Klemme
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul
TwinSAFE-Logic,
Busklemme,
4 sichere Ausgänge
Technische Daten EL6910 EL6900 EL6930 EJ6910 KL6904
Anschlusstechnik – Distribution-Board 2-Leiter
Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Ausgänge – – – – 4
Ausgangsstrom max. – – – – 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)
Die TwinSAFE-Logic kann 212 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.
Die TwinSAFE-Logic kann 128 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.
Die Logic-Klemme EL6930 kann 127 Verbindungen zu anderen TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Geräten und eine PROFIsafe-Slave-Verbindung zu einem PROFIsafe-Master aufbauen.
Die TwinSAFE-Logic kann 212 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.
Die TwinSAFE-Logic-Busklemme KL6904 kann bis zu 15 Verbindungen (TwinSAFE- Connection) aufbauen.
Protokoll TwinSAFE/Safety-
over-EtherCAT
TwinSAFE/Safety-
over-EtherCAT
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT,
PROFIsafe
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend
Projektgröße
ca. 500 µs/entsprechend
Projektgröße
ca. 500 µs/entsprechend
Projektgröße
ca. 1 ms/entsprechend
Projektgröße
4…100 ms
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte – – – – lastabhängig
Stromaufnahme E-Bus 160 mA typ. 188 mA typ. 188 mA typ. 222 mA typ. –
Stromaufnahme K-Bus – – – – max. 250 mA
Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal horizontal
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 50 g ca. 27 g ca. 100 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL6910 www.beckhoff.de/EL6900 www.beckhoff.de/EL6930 www.beckhoff.de/EJ6910 www.beckhoff.de/KL6904
Sonderklemmen KL6904-0001
Unterscheidungsmerkmale werkseitig auf 15 TwinSAFE-Verbindungen
eingestellt
EL/EJ/KL69xx Steuerung/Logic
Technische Änderungen vorbehalten
559
Twin
SAFE
2
1
3
45
Ch 1
Ch 2
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE,
EtherCAT-Klemme,
4 sichere Eingänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme,
8 sichere Eingänge
TwinSAFE,
EtherCAT Box,
8 sichere Eingänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
4 sichere Eingänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
8 sichere Eingänge
TwinSAFE,
Busklemme,
4 sichere Eingänge
Technische Daten EL1904 EL1918 EP1908-0002 EJ1914 EJ1918 KL1904
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar Distribution-Board 2-Leiter
Spezifikation Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Aufnahme Eingangssignale
Anzahl Eingänge 4 8 8 4 8 4
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Reaktionszeit 4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
5,5 ms typ. (Eingang lesen,
auf Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf K-Bus schreiben)
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation siehe Dokumentation – – – –
Stromaufnahme E-Bus 200 mA typ. 165 mA typ. – 260 mA typ. 290 mA typ. –
Stromaufnahme aus US/UP – – max. 87 mA/max. 27 mA – – –
Stromaufnahme K-Bus – – – – – 48 mA
Einbaulage horizontal horizontal beliebig horizontal horizontal horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 170 g ca. 45 g ca. 60 g ca. 50 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20 IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EL1918 www.beckhoff.de/EP1908 www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/KL1904
EL19xx, EP1908Digital-Eingang
TwinSAFE | Digitale Eingänge
Technische Änderungen vorbehalten
560
Twin
SAFE
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE,
EtherCAT-Klemme,
4 sichere Eingänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme,
8 sichere Eingänge
TwinSAFE,
EtherCAT Box,
8 sichere Eingänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
4 sichere Eingänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
8 sichere Eingänge
TwinSAFE,
Busklemme,
4 sichere Eingänge
Technische Daten EL1904 EL1918 EP1908-0002 EJ1914 EJ1918 KL1904
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar Distribution-Board 2-Leiter
Spezifikation Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Aufnahme Eingangssignale
Anzahl Eingänge 4 8 8 4 8 4
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Reaktionszeit 4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
5,5 ms typ. (Eingang lesen,
auf Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben)
4 ms typ. (Eingang lesen,
auf K-Bus schreiben)
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation siehe Dokumentation – – – –
Stromaufnahme E-Bus 200 mA typ. 165 mA typ. – 260 mA typ. 290 mA typ. –
Stromaufnahme aus US/UP – – max. 87 mA/max. 27 mA – – –
Stromaufnahme K-Bus – – – – – 48 mA
Einbaulage horizontal horizontal beliebig horizontal horizontal horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 170 g ca. 45 g ca. 60 g ca. 50 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20 IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EL1918 www.beckhoff.de/EP1908 www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/KL1904
EJ191x, KL1904 Digital-Eingang
Technische Änderungen vorbehalten
561
Twin
SAFE
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE,
EtherCAT-Klemme,
4 sichere Ausgänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
4 sichere Ausgänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
8 sichere Ausgänge
TwinSAFE,
Busklemme,
4 sichere Ausgänge
Technische Daten EL2904 EJ2914 EJ2918 KL2904
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter Distribution-Board 2-Leiter
Spezifikation Ausgabe Ausgangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Ausgabe Ausgangssignale
Anzahl Ausgänge 4 4 8 4
Ausgangsstrom max. 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA
(bei eingeschalteter Strommessung)
0,5 A 0,5 A 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig – – lastabhängig
Stromaufnahme E-Bus 221 mA typ. 260 mA typ. 310 mA typ. –
Stromaufnahme K-Bus – – – 250 mA
Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 100 g ca. 47 g ca. 62 g ca. 100 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ2914 www.beckhoff.de/EJ2918 www.beckhoff.de/KL2904
EL2904, EJ2914Digital-Ausgang
TwinSAFE | Digitale Ausgänge
Technische Änderungen vorbehalten
562
Twin
SAFE
1 5
2 6
3 7
4 8
EJ2918, KL2904 Digital-Ausgang
TwinSAFE,
EtherCAT-Klemme,
4 sichere Ausgänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
4 sichere Ausgänge
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
8 sichere Ausgänge
TwinSAFE,
Busklemme,
4 sichere Ausgänge
Technische Daten EL2904 EJ2914 EJ2918 KL2904
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter Distribution-Board 2-Leiter
Spezifikation Ausgabe Ausgangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Ausgabe Ausgangssignale
Anzahl Ausgänge 4 4 8 4
Ausgangsstrom max. 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA
(bei eingeschalteter Strommessung)
0,5 A 0,5 A 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig – – lastabhängig
Stromaufnahme E-Bus 221 mA typ. 260 mA typ. 310 mA typ. –
Stromaufnahme K-Bus – – – 250 mA
Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 100 g ca. 47 g ca. 62 g ca. 100 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ2914 www.beckhoff.de/EJ2918 www.beckhoff.de/KL2904
Technische Änderungen vorbehalten
563
Twin
SAFE
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme,
4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang,
Potenzialeinspeiseklemme
TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Steckmodul,
8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge
Technische Daten EL2911 EJ1957
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter und/oder über Powerkontakte Distribution-Board
Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Eingänge 4 8
Anzahl Ausgänge 1 4
Ausgangsstrom max. 10 A 0,5 A
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig –
Stromaufnahme E-Bus 180 mA typ. 330 mA typ.
Einbaulage horizontal horizontal
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD
Gewicht ca. 98 g ca. 64 g
Schutzart IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2911 www.beckhoff.de/EJ1957
TwinSAFE | Digital-Kombi
EL2911, EJ1957Digital-Kombi
Technische Änderungen vorbehalten
564
Twin
SAFE
9
10
11
14
15
16
13
12
1
2
3
6
7
8
5
4
Sys 0 V
Pwr 24 V
Pwr 0 V
Sys 24 V
TwinSAFE,
EtherCAT-Koppler,
4 Standard-Eingänge, 4 Standard-Ausgänge,
2 sichere Eingänge, 2 sichere Ausgänge
Technische Daten EK1914
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter
Spezifikation EtherCAT-Koppler mit Standard- und Safety-I/Os
Anzahl Eingänge 6 digitale Eingänge, davon 2 sichere Eingänge
Anzahl Ausgänge 6 digitale Ausgänge, davon 2 sichere Ausgänge
Ausgangsstrom max. je Standard-Ausgang: 0,5 A,
je sicherem Ausgang: 0,5 A, min. 20 mA
Protokoll EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit
Stromaufn. Powerkontakte –
Stromaufnahme E-Bus –
Einbaulage horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD
Gewicht ca. 123 g
Schutzart IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EK1914
Der EtherCAT-Koppler EK1914 verbindet die Funktionalitäten des EtherCAT-Kopplers EK1100 mit Standard- und sicheren Digi- tal-I/Os. Die daraus resultierende kompakte Bauform bietet sich insbesondere für Anwen-dungen mit geringer I/O-Anzahl an.
Der EK1914 kann, wie der EK1100, mit allen EL/ES-Klemmen erweitert werden. Der EK1914 verfügt über vier digitale Ein-gänge und vier digitale Ausgänge sowie zwei fehlersichere Eingänge und zwei fehler-sichere Ausgänge.
TwinSAFE | E-Bus-Koppler
EK1914 Koppler
Technische Änderungen vorbehalten
565
Twin
SAFE
Servomotorklemme
mit OCT und STO,
50 V DC, 2,8 A (Ieff)
Servomotorklemme
mit OCT und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Servomotorklemme
mit OCT und STO, 50 V DC,
7…8 A (Ieff), für den Betrieb
mit Lüftermodul ZB8610
Servomotormodul
mit OCT und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Servomotorendstufe
mit OCT, STO und TwinSAFE SC,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Schrittmotorklemme
50 V DC, 5 A,
mit Inkremental-Encoder,
feldorientierte Regelung
BLDC-Motor-Klemme
mit Inkremental-Encoder und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014 EP7211-9034 EJ7211-9414 EL7047-9014 EL7411-9014
Technik kompakte Antriebstechnik
Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse Servoverstärker in IP 67
für eine Antriebsachse
Servoverstärker in IP 20
für eine Antriebsachse
Schrittmotor-Endstufe in IP 20
für eine Antriebsachse
BLDC-Motor-Endstufe in IP 20
für eine Antriebsachse
Anzahl Kanäle 1 1 1 1 1 1 1
Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Encoder, 1 x STO,
1 x Lüfter-Status, 3 x Hall-Sensor
Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610 4,5 A 4,5 A – 4,5 A
Realisierung STO fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT
Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
CE, UL, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
CE, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g ca. 440 g ca. 95 g ca. 90 g ca. 95 g
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014 www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/EJ7211-9414 www.beckhoff.de/EL7047-9014 www.beckhoff.de/EL7411-9014
EL72x1-9014Antriebstechnik
STO/SS1 | Kompakte Antriebstechnik
Technische Änderungen vorbehalten
566
Twin
SAFE
EP/EJ/EL7xxx-9xx4 Antriebstechnik
Servomotorklemme
mit OCT und STO,
50 V DC, 2,8 A (Ieff)
Servomotorklemme
mit OCT und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Servomotorklemme
mit OCT und STO, 50 V DC,
7…8 A (Ieff), für den Betrieb
mit Lüftermodul ZB8610
Servomotormodul
mit OCT und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Servomotorendstufe
mit OCT, STO und TwinSAFE SC,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Schrittmotorklemme
50 V DC, 5 A,
mit Inkremental-Encoder,
feldorientierte Regelung
BLDC-Motor-Klemme
mit Inkremental-Encoder und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff)
Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014 EP7211-9034 EJ7211-9414 EL7047-9014 EL7411-9014
Technik kompakte Antriebstechnik
Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse Servoverstärker in IP 67
für eine Antriebsachse
Servoverstärker in IP 20
für eine Antriebsachse
Schrittmotor-Endstufe in IP 20
für eine Antriebsachse
BLDC-Motor-Endstufe in IP 20
für eine Antriebsachse
Anzahl Kanäle 1 1 1 1 1 1 1
Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Encoder, 1 x STO,
1 x Lüfter-Status, 3 x Hall-Sensor
Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610 4,5 A 4,5 A – 4,5 A
Realisierung STO fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT
Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
CE, UL, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
CE, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung)
Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g ca. 440 g ca. 95 g ca. 90 g ca. 95 g
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014 www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/EJ7211-9414 www.beckhoff.de/EL7047-9014 www.beckhoff.de/EL7411-9014
Technische Änderungen vorbehalten
567
Twin
SAFE
TwinSAFE-Drive-Optionskarte
für AX5000 bis 40 A,
TwinSAFE: Safe Motion
TwinSAFE-Drive-Optionskarte
für AX5000 ab 60 A,
TwinSAFE: Safe Motion
Einachs-Modul 8 A/18 A,
Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion,
TwinSAFE-Logic
Doppelachs-Modul 6 A,
Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion,
TwinSAFE-Logic
Technische Daten AX5805-0000 AX5806-0000 AX81xx-0200 AX82xx-0200
Technik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem
Funktion Optionskarte Achsmodul mit TwinSAFE-Logic
Anzahl Kanäle 1 1 1 2
Anzahl Eingänge – – 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25) 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25)
Ausgangsstrom (eff.) Servoverstärker bis 40 A Servoverstärker ab 60 A AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A
Realisierung STO durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet
über sicheren Ausgang
durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet
über sicheren Ausgang
Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Positionsfunktionen Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Geschwindigkeits-
funktionen
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Drehrichtungs-
funktionen
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Beschleunigungs-
funktionen
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Bremsfunktionen – – Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Sichere Bremsenansteuerung (SBC)
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
Gewicht ca. 75 g ca. 75 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg
Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5805 www.beckhoff.de/AX5806 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx
AX5805, AX5806Antriebstechnik
Safe Motion | Antriebstechnik
Technische Änderungen vorbehalten
568
Twin
SAFE
AX8xxx-0200 Antriebstechnik
TwinSAFE-Drive-Optionskarte
für AX5000 bis 40 A,
TwinSAFE: Safe Motion
TwinSAFE-Drive-Optionskarte
für AX5000 ab 60 A,
TwinSAFE: Safe Motion
Einachs-Modul 8 A/18 A,
Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion,
TwinSAFE-Logic
Doppelachs-Modul 6 A,
Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion,
TwinSAFE-Logic
Technische Daten AX5805-0000 AX5806-0000 AX81xx-0200 AX82xx-0200
Technik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem
Funktion Optionskarte Achsmodul mit TwinSAFE-Logic
Anzahl Kanäle 1 1 1 2
Anzahl Eingänge – – 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25) 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25)
Ausgangsstrom (eff.) Servoverstärker bis 40 A Servoverstärker ab 60 A AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A
Realisierung STO durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet
über sicheren Ausgang
durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet
über sicheren Ausgang
Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),
Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)
Positionsfunktionen Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Geschwindigkeits-
funktionen
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),
Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)
Drehrichtungs-
funktionen
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),
Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)
Beschleunigungs-
funktionen
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),
Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)
Bremsfunktionen – – Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Sichere Bremsenansteuerung (SBC)
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
Gewicht ca. 75 g ca. 75 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg
Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5805 www.beckhoff.de/AX5806 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx
Technische Änderungen vorbehalten
569
Twin
SAFE
TwinSAFE-Drive-Optionskarte
für AX5000 bis 40 A,
TwinSAFE: STO/SS1
Einachs-Modul 8 A/18 A,
Feedback: OCT,
TwinSAFE: STO/SS1,
TwinSAFE-Logic
Doppelachs-Modul 2 x 6 A,
Feedback: OCT,
TwinSAFE: STO/SS1,
TwinSAFE-Logic
Technische Daten AX5801-0200 AX81xx-0100 AX82xx-0100
Technik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem
Funktion Optionskarte Achsmodul mit TwinSAFE-Logic
Anzahl Kanäle 1 1 2
Anzahl Eingänge 1 x STO (2-kanalig),
1 x Rückführkreis
2 x digitale Eingänge pro Kanal
(X15, X25)
2 x digitale Eingänge pro Kanal
(X15, X25)
Ausgangsstrom (eff.) – AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A
Realisierung STO fest verdrahtet über sicheren Ausgang durch TwinSAFE-Logic per FSoE
initiiert oder fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
durch TwinSAFE-Logic per FSoE
initiiert oder fest verdrahtet über
sicheren Ausgang
Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Protokoll – TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit – ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Sicherheitsstandard ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e)
und IEC 61508 (ed.2) (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und IEC 61508:2010 (SIL 3)
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und IEC 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
Gewicht ca. 85 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg
Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5801 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx
AX5801, AX8xxxAntriebstechnik
STO/SS1 | Antriebstechnik
Technische Änderungen vorbehalten
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Twin
SAFE
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