von I/Os bis Drives - download.beckhoff.com · von I/Os bis Drives. kompakte Safety-PLC in TwinCAT 3 integriertes Safety Engineering 542 TwinSAFE. Produktübersicht Technologien Offene

Highlights . durchgängiges Safety-System

von I/Os bis Drives . kompakte Safety-PLC . in TwinCAT 3 integriertes Safety

Engineering

542

Twin

SAFE

Produktübersicht

Technologien

Offene und skalierbare

Safety-Lösung

Safety-over-EtherCAT (FSoE)

Freie Architekturwahl

Sichere Antriebstechnik

TwinCAT 3 und Safety

Workflow-Unterstützung

EtherCAT-I/Os mit

TwinSAFE-SC-Technologie

Steuerung/Logic

EtherCAT Box EP1957

Compact-Controller EK1960

EtherCAT-Klemmen EL69xx

EtherCAT-Steckmodul EJ6910

Busklemme KL6904

Digital-Eingang

EtherCAT-Klemmen EL19xx

EtherCAT Box EP1908

EtherCAT-Steckmodule EJ191x

Busklemme KL1904

Digital-Ausgang

EtherCAT-Klemme EL2904

EtherCAT-Steckmodule EJ291x

Busklemme KL2904

Digital-Kombi

EtherCAT-Klemme EL2911

EtherCAT-Steckmodul EJ1957

Koppler

EtherCAT-Koppler EK1914

Kompakte Antriebstechnik

STO/SS1

Antriebstechnik

Safe Motion

STO/SS1

Dezentrales Servoantriebssystem

u www.beckhoff.de/TwinSAFE

TwinSAFEOffene und skalierbare Sicherheitstechnologie

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Twin

SAFE

https://www.beckhoff.de/TwinSAFE

TwinSAFE

Dedizierte Steuerung

EtherCAT-

Klemmen

EL6900 558

TwinSAFE-Logic

EL6910 558

TwinSAFE-Logic

EL6930 559

TwinSAFE-Logic und PROFIsafe-Gateway

EtherCAT-

Steckmodule

EJ6910 559

TwinSAFE-Logic

Busklemmen KL6904 559

TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge

Produktübersicht TwinSAFE

Integrierte Steuerung

EtherCAT-

Klemmen

EK1960 557

TwinSAFE-Logic, 20 sichere Eingänge,

24 sichere Ausgänge

EL1918 560

TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge

EL2911 564


1 sicherer Ausgang

EtherCAT Box EP1957-0022 556


4 sichere Ausgänge

EtherCAT-

Steckmodule

EJ1914 561


EJ1918 561


EJ1957 564


4 sichere Ausgänge

EJ2914 562


EJ2918 563


Antriebs-

technik

AX81xx-0100, AX82xx-0100 570

TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,

TwinSAFE: STO/SS1

AX81xx-0200, AX82xx-0200 569


TwinSAFE: Safe Motion

Technische Änderungen vorbehalten

544

Twin

SAFE

Antriebstechnik

Optionskarten AX5801-0200 570

antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen: STO, SS1

AX5805, AX5806 568

antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen: STO, SOS, SS1, SS2,

SLS, SSM, SSR, SMS, SLP, SCA, SLI, SAR, SMA, SDIp und SDIn

Achsmodule AX81xx-0100, AX82xx-0100 570

TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1

AX81xx-0200, AX82xx-0200 569

TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion

Servomotor-

klemmen

EL7201-9014 566

Ieff = 2,8 A, 50 V DC, OCT, STO

EL7211-9014 566


EL7221-9014 566

Ieff = 7…8 A mit ZB8610, 50 V DC, OCT, STO

Servomotor-

modul

EP7211-9034 567


Servomotor-

endstufe

EJ7211-9414 567

Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO, TwinSAFE SC

Schrittmotor-

klemme

EL7047-9014 567

Imax = 5,0 A, 50 V DC, Inkremental-Encoder,

feldorientierte Regelung, STO

DC-Motor EL7411-9014 567

Ieff = 4,5 A, 50 V DC, STO

I/O

EtherCAT-

Klemmen

EK1914 565

4 Standard-Eingänge, 4 Standard-Ausgänge,

2 sichere Eingänge, 2 sichere Ausgänge

EK1960 557



EL1904 560

TwinSAFE, 4 sichere Eingänge

EL1918 560


EL2904 562

TwinSAFE, 4 sichere Ausgänge

EL2911 564

TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang



EP1957-0022 556

TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge

EtherCAT-

Steckmodule

EJ1914 561


EJ1918 561


EJ1957 564

TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge

EJ2914 562


EJ2918 563


Busklemmen KL1904 561


KL2904 563

TwinSAFE, 4 sichere Ausgänge

KL6904 559


Integrierte Steuerung

EtherCAT-

Klemmen

EK1960 557



EL1918 560


EL2911 564


1 sicherer Ausgang



4 sichere Ausgänge

EtherCAT-

Steckmodule

EJ1914 561


EJ1918 561


EJ1957 564


4 sichere Ausgänge

EJ2914 562


EJ2918 563


Antriebs-

technik

AX81xx-0100, AX82xx-0100 570


TwinSAFE: STO/SS1

AX81xx-0200, AX82xx-0200 569




545

Twin

SAFE

Die integrierte Sicherheitslösung TwinSAFE ist die konsequente Fortführung der offenen, PC-basierten Beckhoff-Steuerungsphilosophie. Aufgrund der Modularität und Vielseitigkeit fügen sich die TwinSAFE-Komponenten naht-los in das Beckhoff-Steuerungssystem ein. Die I/O-Komponenten sind in den Formaten Busklemme, EtherCAT-Klemme, EtherCAT-Steckmodul und EtherCAT Box verfügbar.

Dank des feldbusneutralen Safety-Proto- kolls (TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT) können TwinSAFE-Geräte in beliebige Feldbussysteme integriert werden. Dazu werden sie in beste-hende Netzwerke mit K-Bus oder EtherCAT integriert und können als IP-67-Modul direkt in der Maschine eingesetzt werden. Die Safety-I/Os bilden dabei die Schnittstelle zur sicherheitsrelevanten Sensorik und Aktorik.

Durch die Möglichkeit, die sicherheitsrelevanten Signale mit einem Standard-Bussystem zu übertragen, ergeben sich erhebliche Vor-teile im Bereich Planung, Installation, Betrieb, Wartung, Diagnose und bei den Kosten.

Die sicherheitsgerichtete Applikation wird in der Entwicklungsumgebung TwinCAT konfiguriert bzw. programmiert. Diese Appli- kation wird dann über den Bus auf die TwinSAFE-Logic-Komponenten übertragen, die das Herzstück des TwinSAFE-Systems bilden. Aufgrund der enormen Flexibilität des Systems können auch mehrere TwinSAFE-Logic-Komponenten gleichzeitig in einem Netzwerk betrieben werden. Alle in der Anlage befindlichen Sicherheitsgeräte kom-munizieren mit diesen Logic-Komponenten.

Kommunikation über unabhängige SicherheitskreiseEine Kommunikation zwischen verteilten TwinSAFE-Logic-Komponenten ist sehr einfach mit der TwinCAT-Software zu realisieren. Dies gilt nicht nur für Klemmen, die sich in einem Netzwerk befinden, sondern auch für Geräte an verschiedenen Steuerungen. Sobald die Steuerungen über eine Kommunikationsver-bindung mithilfe eines Feldbusses oder über Netzwerkvariablen verfügen, können auch sicherheitsrelevante Daten und Signale aus-getauscht werden. Die Reaktionszeiten und Fähigkeiten der benutzten Systeme müssen dabei natürlich berücksichtigt werden.

Die TwinCAT-Software übernimmt dabei die Aufgabe der Datenverteilung. Diese zen-trale Datenverteilung hat zwei wesentliche Vorteile:– Alle sicherheitsrelevanten Daten werden

über die funktionale Steuerung geführt und stehen dieser zu Diagnosezwecken zur Verfügung. Das Erzeugen von Dia-gnosedaten auf der Sicherheitsteuerung entfällt. Programmieraufwand, Rechen-leistung und Kosten werden eingespart.

– Alle von der TwinCAT-Software bedien-baren Feldbussysteme sind auch für die Sicherheitstechnik zugänglich. Das TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Protokoll ist so sicher, dass auch ein Mischen von Feldbussystemen sowie der sicherheitsrelevante Datenaustausch zwischen Modulen an verschiedenen Feldbussystemen unproblematisch ist.

TwinSAFE | Offene und skalierbare Safety-LösungZertifizierte Sicherheitsfunktions-bausteine und Customizing erleichtern die KonfigurationDie zertifizierten Sicherheitsfunktionsbau-steine der TwinSAFE-Logic-Komponenten erlauben eine einfache, fehlerfreie und kostengünstige Realisierung aller Sicherheits-aufgaben: von der einfachen Schutztür-Über-wachung über komplexe Muting-Funktionen auf Basis von digitalen Signalen bis hin zur sicheren Steuerung hochkomplexer Abläufe auf Basis von analogen Signalen. Dabei kön- nen auch vernetzte und verkettete Anlagen sicherheitstechnisch realisiert werden. Hier kann vor allem das sogenannte „Customi-zing“ genutzt werden: Innerhalb einer Sicher- heitsapplikation können sicherheitstechnische Teilgruppen gebildet werden, die anschlie-ßend während des laufenden Betriebs perma- nent oder temporär deaktiviert oder passiviert werden können. Ohne diese Betriebsmodi sind Inbetriebnahme, Wartung und Teilbetrieb von verketteten Maschinen nicht möglich bzw. sehr komplex.

Bei den TwinSAFE-Logic-Komponenten können zum einen alle Diagnosedaten und Zustände der Funktionsbausteine in das zyklische EtherCAT-Telegramm eingeblendet werden. Zum anderen werden die Diagnose-daten direkt in der Logic-Komponente für einen asynchronen Zugriff abgelegt. Dadurch ist eine umfassende Diagnose ohne zusätz-lichen Applikationsaufwand leicht zu reali-sieren.

Safety-Inputs

EtherCAT-Klemmen

EtherCAT

Safety-Inputs

Safety-Inputs

Panel-PC mit Tastererweiterung

EtherCAT Box

TwinSAFE-Logic mit Safety-Inputs/Outputs

Safety-Input

Safety-Inputs

EtherCAT-Steckmodule

EtherCAT


546

Twin

SAFE

Backup-and-Restore-Mechanismus erleichtert Austausch im FehlerfallDa alle Parameter und Einstellungen sowie die Applikationssoftware auf den TwinSAFE-Logic-Komponenten gespeichert werden, kann die Safety-Steuerung entweder in der Anlage über den Bus oder aber am Arbeitsplatz programmiert und einfach in das System gesteckt werden.

Die Logic-Komponenten verfügen über einen speziellen Backup-and-Restore-

Das offene Protokoll Safety-over-EtherCAT (abgekürzt mit FSoE „Failsafe over EtherCAT“) definiert eine sicherheits-gerichtete Kommunikationsschicht für EtherCAT. Es erfüllt die Anforderungen der IEC 61508 SIL 3 und ermöglicht die Übertragung von sicheren und Standard-Informationen auf dem gleichen Kommu-nikationssystem ohne Einschränkungen im Zusammenhang mit Übertragungs-geschwindigkeit und Zykluszeit.

Durch diese Offenheit sind Übertra-gungsmedium und Übertragungsstrecke bei Safety-over-EtherCAT beliebig. FSoE ist fokussiert auf den leistungsstarken Ethernet-Feldbus EtherCAT, die Übertra-gung der sicherheitsgerichteten Prozess-daten erfolgt nach dem Black-Channel-

Prinzip. So kann Safety-over-EtherCAT auch über andere Feldbusse und Protokolle wie PROFIBUS, CANopen oder Ethernet erfolgen. Als Übertragungsstrecke können auch Kupfer- oder Lichtwellenleiter, Funk-strecken oder Übertragungskonzepte wie Datenlichtschranken genutzt werden. Das Telegramm ist so gestaltet, dass bereits mit einer minimalen Container-länge von 6 Byte alle Sicherungsinforma-tionen inklusive einem Byte sicherer Pro-zessdaten übertragen werden können.

Die sicheren Daten werden zwischen einem Safety-over-EtherCAT-Master und einem Safety-over-EtherCAT-Slave zyklisch ausgetauscht. Dieser Mechanismus wird als Verbindung (TwinSAFE Connection) bezeichnet. Ein Master kann mehrere

Connections zu verschiedenen Slaves aufbauen und überwachen.

Mechanismus. Daher wird kein zusätzliches Speicherwechselmedium wie bei anderen Systemen benötigt. Der Anwender kann diese Funktion in der TwinCAT-Software aktivieren bzw. per Applikation anstoßen.

Wurde die ursprüngliche Komponente, z. B. aufgrund eines Defektes ausgetauscht, erkennt das System eine neue TwinSAFE-Logic-Komponente und die gültige Safety-Applikation wird aus der funktionalen Benutzerapplikation auf die neue Kompo-

nente geladen. Die sicherheitstechnische Überprüfung erfolgt vollständig automatisch und bedarf keines Eingriffs durch den Anwender. Die Instandhaltung muss ledig- lich die Komponente austauschen, alles Weitere wird zuverlässig und sicher durch das TwinSAFE-System erledigt.

Safety-over-EtherCAT – Offenes Safety-Protokoll nach IEC 61784-3

67Weitere Informationen siehe Seite 2

Safety-Inputs

EtherCAT-Klemmen

EtherCAT

Safety-Inputs

Safety-Inputs

Panel-PC mit Tastererweiterung

EtherCAT Box


Safety-Input

Safety-Inputs


EtherCAT

Safety-Drives mit TwinSAFE-Optionskarte

Safety-OutputsTwinSAFE-Logic TwinSAFE-Logicmit Safety-Inputs


Safety-Inputs/Outputs

Lichtgitter

Achsmodule mit TwinSAFE-Logic

Multiachs-ServosystemEtherCAT-Servoverstärker


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Twin

SAFE

TwinSAFE | Freie ArchitekturwahlMit der Einführung der neuen Logik- Generation (ab EL6910) hat Beckhoff im Bereich Safety eine Revolution der Sicherheitstechnik angestoßen. Die Funk- tionalität der TwinSAFE-Logic wird in alle neuen TwinSAFE-Komponenten integriert, was in einer großen Vielfalt an möglichen Architekturen von TwinSAFE-Applikationen resultiert.

Stand-aloneAls ersten Schritt nach Einführung der neuen Logik-Generation wurde die Funk-tionalität der TwinSAFE-Logic EL6910 auf den Compact-Controller EK1960 übertragen. Dabei handelt es sich um eine TwinSAFE-Logic-Komponente mit lokalen sicheren Ein- und Ausgängen. Im Unterschied zu den bisherigen TwinSAFE-Komponenten kann der EK1960 auch ohne EtherCAT- Verbindung betrieben werden.

Dies gilt auch für die EtherCAT Box EP1957. Neben der Verfügbarkeit von siche-ren Ausgängen in einer IP-67-Umgebung stellt Beckhoff durch die Integration der TwinSAFE-Logic in dieser Komponente die Möglichkeit zur Verfügung, einen vollstän-digen Safety-Loop in einer IP-67-Umgebung zu realisieren. Analog zum EK1960 kann auch die EP1957 stand-alone betrieben werden.

Mögliche Komponenten für Stand-alone-Architekturen:– Compact-Controller EK1960– Digital-Kombi-Modul EP1957

KleinsteuerungenNach Einführung der Stand-alone- zusätzlich zu den klassischen Architekturen schließt Beckhoff die Lücke zwischen diesen beiden Lösungen. Während die Stand-alone-Kom-ponenten wie üblich integriert im EtherCAT-Netzwerk genutzt werden können, sind sie für sehr kleine Anwendungen oft zu mächtig. Aus diesem Grund hat Beckhoff weitere Kleinsteuerungen vorgestellt, mit denen sich sehr kleine Sicherheitsapplikationen sehr effizient und kostengünstig realisieren lassen.

Die Kleinsteuerung EL2911 verfügt über vier sichere Eingänge und einen sicheren Ausgang mit 10 A. Damit lassen sich sehr einfach sichere Potenzialgruppen innerhalb eines Klemmenstrangs realisieren. Mithilfe der EL2911 können Standardklemmen in den sicheren Zustand überführt werden. Hierbei muss allerdings beachtet werden, dass dies nur für rückwirkungsfreie Komponenten möglich ist (eine entsprechende Liste der möglichen Komponenten ist auf der Beckhoff- Webseite zu finden). Die EL2911 erlaubt es, bisherige Lösungen für diese Funktionalität kostengünstig zu substituieren. Für eine bestehende Architektur, wie in der Darstel-lung zu sehen, können durch den einfachen Einsatz einer EL2911 folgende Komponenten ersetzt werden:– 1 x EL69x0– 1 x EL1904– 1 x EL2904– 2 Schütze– 1 Potenzialeinspeiseklemme

Mögliche Kleinsteuerungen:– Compact-Controller EK1960– Digital-Kombi-Modul EP1957– Potenzialeinspeiseklemme EL2911– 8-Kanal-Digital-Eingang,

4-Kanal-Digital-Ausgang EJ1957

Klassische ArchitekturDie klassische Architektur basiert auf einer Sicherheitsapplikation mit einer dedizierten Sicherheitssteuerung, welche mit 1…n sicheren Kommunikationsteilnehmern Daten austauschen kann. In dieser Architektur werden alle sicherheitsrelevanten Daten an diese Steuerung übertragen und dort verarbeitet. Prinzipiell sind alle Komponenten mit Logic-Funktionalität nutzbar, allerdings werden hier nur die Komponenten aufgeführt,

Nachher

Vorher

Stand-alone-Steuerung, Kleinsteuerung und klassische Steuerung (von links nach rechts)


548

Twin

SAFE

welche nicht gleichzeitig über sichere Ein- und Ausgänge verfügen.

Mögliche Komponenten für klassische Architekturen:– EtherCAT-Klemmen

– TwinSAFE-Logic EL6910– 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme

EL1918– TwinSAFE-Logic EL6900– TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-

und -Gateway-Klemme EL6930– EtherCAT-Steckmodule

– TwinSAFE-Logic EJ6910– 4-Kanal-Digital-Eingang EJ1914– 8-Kanal-Digital-Eingang EJ1918– 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ2914– 8-Kanal-Digital-Ausgang EJ2918

– TwinSAFE-Drive-Option AX8911

Verteilte SteuerungenDurch die Integration der TwinSAFE-Logic-Funktionalität in alle neuen TwinSAFE- Komponenten besteht zusätzlich die Mög-lichkeit, eine weitere Art der Modularisierung zu nutzen. Dank der Customizing-Funktio-nalität kann bereits auf Software-Ebene eine fein granulare und auch zur Laufzeit flexible Modularisierung genutzt werden. Diese Modularität ist nun auch auf Ebene der Safety-Projekte in TwinCAT 3 und in der Hardware realisierbar. Während bei der klassischen Architektur alle sicherheitsrelevanten Daten in einer dedizierten Sicher-heitssteuerung in Form eines großen kom- plexen Sicherheitsprojektes verarbeitet

werden, können durch die Einführung der neuen Möglichkeiten direkt die Sicherheits-applikationen auf die einzelnen – evtl. fast unabhängigen – Module verteilt werden. Dies ist mit bisherigen Komponenten nur durch den Einsatz zusätzlicher dedizierter Sicherheitssteuerungen in diesen Modulen möglich, was entsprechend einen zusätz-lichen Kostenaufwand bedeutet. Zukünftig kann dies sehr einfach realisiert werden, indem einzelne Komponenten in diesen Modulen mit einem Safety-Projekt versehen werden. Innerhalb der Module kann zum Beispiel eine klassische Architektur verwen-det werden. Ein Modul kann somit unab-hängig entwickelt, validiert und verifiziert werden, während eine – evtl. vorhandene – (aus sicherheitstechnischer Sicht) zentrale Sicherheitssteuerung nur noch aggregierte Daten aus einer definierten Schnittstelle zu den Modulen verarbeiten muss. Durch das Customizing können so Module einzeln sehr effizient entwickelt werden und auch die Inbetriebnahme des (partiellen) Gesamt-systems ist sehr einfach durchführbar.

Die Verteilung der Sicherheitssteuerung ist nicht nur für die Modularisierung des Gesamtsystems sehr nützlich. Es kann sich hierbei zum Beispiel auch um die einfache Vorverarbeitung von Sensordaten handeln. Während die spezifische Behandlung von Eingangsdaten – sofern eine Eingangs- komponente keine adäquate Behandlung zur Verfügung stellen konnte – ausschließlich in der dedizierten Sicherheitssteuerung

realisiert werden konnte, kann dies nun sehr einfach direkt innerhalb der Eingangs- komponente realisiert werden, sodass das eigentliche Safety-Projekt aufgrund der wegfallenden Sonderbehandlung an Komplexität verliert und somit einfacher handhabbar ist.

Mögliche Komponenten für verteilte Steuerungen:– EtherCAT-Klemmen

– Compact-Controller EK1960– TwinSAFE-Logic EL6910– 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme

EL1918– Potenzialeinspeiseklemme EL2911

– EtherCAT Box– Digital-Kombi-Modul EP1957

– EtherCAT-Steckmodule– TwinSAFE-Logic EJ6910– 4-Kanal-Digital-Eingang EJ1914– 8-Kanal-Digital-Eingang EJ1918– 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ2914– 8-Kanal-Digital-Ausgang EJ2918– 8-Kanal-Digital-Eingang,

4-Kanal-Digital-Ausgang EJ1957– TwinSAFE-Drive-Option AX8911

Verteilte Steuerung


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Twin

SAFE

TwinSAFE | Sichere AntriebstechnikDynamische Bewegungen der in einer Maschine genutzten elektrischen Antriebs-technik können wesentliche Gefährdungen für Personen und die Umwelt darstellen. Aus normativer Sicht muss die Antriebs- technik sicherheitsgerichtet betrachtet werden, indem bestimmte Bewegungen und Abläufe koordiniert und überwacht werden. Die durchgängige Sicherheitslösung TwinSAFE ermöglicht die Realisierung sicherer Antriebs-technik in drei Abstufungen, die der Kom-plexität der Maschine entsprechen.

Die sicheren Antriebskomponenten sind in der Lage, den Motor momentenfrei zu schalten oder Geschwindigkeit, Position und Drehrichtung zu überwachen. Dazu sind keine weiteren Beschaltungen wie Schütze bzw. Schützkontakte in den Versorgungsleitungen notwendig. Dies ermöglicht eine sehr schlanke Installation und hilft Kosten und Schaltschrankraum zu reduzieren.

Sogar eine sichere Positionsüberwachung bzw. Positionsbereichsüberwachung ist mit-hilfe der sicheren Antriebstechnik einfach zu realisieren. Es entsteht dadurch keine zusätz-liche Verdrahtung, da die EtherCAT-Kommuni-kation in den Servoverstärkern genutzt wird, sodass ausgehend von der sicheren Antriebs-technik direkt mit den TwinSAFE-Logic-Kom-ponenten kommuniziert werden kann.

Die gesamte Parametrierung der sicheren Antriebstechnik erfolgt, wie auch die Pro-grammierung bzw. Konfiguration der Safety-Applikation, aus TwinCAT. Alle anlagenspe-zifischen Einstellungen werden zusammen

mit der Applikation in der TwinSAFE-Logic-Komponente gespeichert. Daher ist ein Austausch der sicheren Antriebskomponenten jederzeit ohne Softwareänderung möglich. Die jeweilige Komponente erhält beim nächsten Einschalten bzw. Hochlauf alle für den Betrieb notwendigen Parameter.

STO/SS1 gemäß IEC 61800-5-2Die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO | Sicher abgeschaltetes Moment) und Safe Stop 1 (SS1 | Überwachtes Bremsen, STO nach Zeit oder Stillstand) gemäß IEC 61800-5-2 können mit folgenden TwinSAFE-Komponenten realisiert werden:– Stand-alone-Servoverstärker AX5000

mit Optionskarte AX5801-0200– Multiachs-Servosystem AX8000 mit

TwinSAFE-Achsmodulen AX81xx-x1xx, AX82xx-x1xx

– Servoklemmen EL72xx-9014– Servomotor-Box EP7211-9034

Safe Motion gemäß IEC 61800-5-2Mithilfe des Funktionspaketes Safe Motion können komplexere Sicherheitsfunktionen realisiert werden:– Stopp-Funktionen (STO, SOS, SS1, SS2)– Geschwindigkeitsfunktionen

(SLS, SSM, SSR, SMS) mit bis zu 8 Geschwindigkeiten

– Positionsfunktionen (SLP, SCA, SLI) mit Referenznocken

– Beschleunigungsfunktionen (SAR, SMA)– Drehrichtungsfunktionen (SDIp, SDIn)

Folgende TwinSAFE-Komponenten unter-stützen das Funktionspaket Safe Motion:– Stand-alone-Servoverstärker AX5000

mit Optionskarten AX5805-0000, AX5806-0000

– Multiachs-Servosystem AX8000 mit TwinSAFE-Achsmodule AX81xx-x2xx und AX82xx-x2xx

Die oben genannten Sicherheitsfunk- tionen können beim AX5000 mit den Optionskarten AX58xx realisiert werden. Zur Realisierung der Funktion SDI (sichere Bewegungsrichtung) oder SLS (sicher begrenzte Geschwindigkeit) ist kein spezielles Gebersystem notwendig; viele Beckhoff-Standardmotoren unter- stützen diese Funktionen ohne weiteren Aufwand und zusätzliches Gebersystem bei Verwendung des AX5000. Detaillierte Auflistung der zulässigen Motoren unteru www.beckhoff.de/Dokumentation

Beim AX8000 kann mit der Bestelloption AX8xxx-x2xx zusätzlich die Funktion SBC (Safe Break Control) implementiert werden.

Programmierbare, sichere Antriebs-technik durch integrierte LogicDer Multiachs-Servoverstärker AX8000 umfasst neue Funktionen der sicheren Antriebstechnik mit TwinSAFE: Mit der Bestelloption -0100 und -0200 enthalten die Achsmodule AX8108, AX8118 und AX8206 eine programmierbare TwinSAFE-


550

Twin

SAFE

Multiachs-Servoverstärker AX8000 siehe Seite

Digital Kompakt Servoverstärker AX5000 siehe Seite

Kompakte Antriebstechnik siehe Seite

TwinSAFE | Sichere Antriebstechnik

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344

410

Logic entsprechend einer EL6910 und ermöglichen die direkte Implementierung der Sicherheitsapplikation im Servoverstärker. Die Anzahl der TwinSAFE-Connections ist auf acht Verbindungen begrenzt. Der Anwender erhält bei der Umsetzung der Sicherheits-applikation in der Antriebstechnik mehr Freiheitsgrade und kann durch die Flexibilität der Programmierung die sichere Antriebs-technik gezielt auf die Anlage auslegen.

Mit den TwinSAFE-Achsmodulen mit der Bestelloption -0100 (STO/SS1) können die sicheren Antriebsfunktionen STO und SS1 realisiert werden. Diese Funktionen können sowohl über eine feste Verdrahtung als auch über FSoE initiiert werden. Für TwinSAFE-Achsmodule mit der Bestelloption -0200 (Safe Motion) stehen zur Implementierung einer applikationsspezifischen Sicherheits-funktion verschiedene antriebsinterne Signale zur Verfügung. Wie von der EL6910 gewohnt, können innerhalb der TwinSAFE-Achsmodule -0100 und -0200 interne und externe Signale in Verbindung mit den bekannten vorzertifi-zierten Funktionsbausteinen genutzt werden, um komplexe Antriebsfunktionen zu reali-sieren. Abhängig vom Anwendungsfall kann eine Vorverarbeitung der sicherheitsgerichte-ten Informationen direkt im Antrieb erfolgen, sodass die zentrale TwinSAFE-Logic nur noch aggregierte Informationen verarbeiten muss.


551

Twin

SAFE

TwinCAT 3 und Safety | Vereinfachtes Engineering

TwinCAT Safety PLC

Safety Engineering FBD Safety C

Mit TwinCAT 3 wird mit einer Safety-Entwick-

lungsumgebung und einer Safety-Runtime

der nächste Schritt im Bereich Sicherheits-

lösungen vollzogen.

Mit TwinCAT 3 als durchgängiges Entwick-lungswerkzeug werden weitere Möglich-keiten für sicherheitsrelevante Anwendungs-gebiete geschaffen. Zum einen bietet TwinCAT 3 mit dem Safety-Editor zusätz- liche Funktionalität zur Erstellung und Verwaltung sicherheitsrelevanter Anwen-dungen. Zum anderen kann durch die Safety-Runtime erstmals ein Standard-Industrie-PC als Sicherheitssteuerung genutzt werden.

Safety-EditorDer in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsappli-kation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte Logik wird mithilfe eines FBD programmiert. Zur besseren Übersicht-lichkeit kann die Anwendung in Netzwerken organisiert werden. Als Elemente der Logik können die bereits von den Logic-Komponen-ten bekannten Funktionsbausteine genutzt werden (digitale Funktionsbausteine für KL6904 und EL69xx; zusätzlich analoge Funk-tionsbausteine für EL6910, EJ6910, EK1960, AX8xxx-x1xx, AX8xxx-x2xx etc.).

Der Safety-Editor bietet eine erhöhte Flexibilität und Portabilität. Dies wird erreicht durch eine zunächst von der physikalisch verwendeten Hardware unabhängigen Programmierung. Hierzu werden sowohl das Zielsystem als auch alle Ein- und Aus-gangsgeräte als sogenannte Alias-Geräte zur Verfügung gestellt. Auf dieser Ebene können alle sicherheitsrelevanten Einstellungen be-reits im Voraus getätigt werden. Bevor das

Projekt auf die ausführende Hardware über-tragen wird, müssen diese Alias-Geräte den verbauten physikalischen Geräten zugeordnet werden.

Neben der Verwendung vorgegebener Funktionsbausteine besteht zukünftig die Möglichkeit der Erstellung eigener Funk-tionsbausteine. Diese können zum einen aus bereits vorzertifizierten Bausteinen erzeugt werden. Zum anderen können neue Funktionsbausteine durch die Verwendung von Safety C erstellt werden (dies kann nur für die Safety-Runtime erfolgen). Safety C stellt ein nahezu uneingeschränktes Derivat von Standard C dar. Dadurch können für Safety-Applikationen bekannte Kontroll-konstrukte, wie beispielsweise IF-THEN-ELSE, SWITCH-CASE sowie die unter C üblichen Datentypen, verwendet werden.

Eine wesentliche Neuerung bei der Programmierung sicherheitstechnischer Anwendungen unter TwinCAT 3 ist die erweiterte Benutzerverwaltung. Im soge-nannten Basic-Mode kann der Benutzer eine Anwendung nur aus vorgegebenen – und somit zertifizierten – Funktionsbausteinen erstellen. Dazu zählen auch von ihm erstellte Funktionsbausteine, die auf vorzertifizierten Bausteinen basieren. Im Expert-Mode hin-gegen ist es möglich, Funktionsbausteine auch in Safety C zu erstellen und somit eigene Bibliotheken anzulegen. Vor dem Laden in die Sicherheitssteuerung wird überprüft, ob die programmierte Logik aus bereits zerti-fizierten Funktionsbausteinen besteht oder

ob die erstellte Anwendung einer erneuten Prüfung bedarf.

Neben der Programmierung selbst wer-den auch die Debug- und Testphase durch verbesserte Tools optimal unterstützt. Pro-gramme lassen sich, wie in Visual Studio® gewohnt, debuggen: Die Online-Variablen-werte und Zustände der Funktionsblöcke werden direkt in der grafischen Umgebung angezeigt und ermöglichen so ein schnelles und einfaches Debuggen der Applikation. Des Weiteren kann das Projekt zukünftig offline simuliert werden, um die Inbetrieb-nahme vor Ort deutlich zu verkürzen bzw. zu vereinfachen.

Der Editor verfügt über einen auto-matischen Verifikationsmechanismus, der selbstständig überprüft, ob das gespeicherte Projekt dem im Editor erstellten entspricht. Der bisher gewohnte manuelle Vergleich durch einen erneuten Upload des Projektes der Sicherheitssteuerung entfällt somit.

Der Safety-Editor generiert zudem auto-matisch eine Dokumentation, welche alle relevanten Daten des Projektes detailliert enthält. Von der Darstellung der Hardware-klemmen mit sicherheitsrelevanten Einstel-lungen bis hin zu einer genauen Auflistung und Verschaltung der verwendeten Funk-tionsbausteine sind alle wichtigen Daten enthalten, um die Verdrahtung der Anlage, die Fehlersuche und die Instandhaltung zu erleichtern.


552

Twin

SAFE

Ansicht des freigrafischen

Safety-Editors für TwinCAT 3

Konfiguration des Zielsystems

Die automatisch generierte

Dokumentation zeigt alle

relevanten Daten des

Projektes detailliert an.

470

TwinCAT Safety PLCDie enorme Weiterentwicklung auf dem Gebiet der Industrie-PCs und die damit verbundene gesteigerte Zuverlässigkeit und Qualität erlaubt den Einsatz eines Standard-Industrie-PCs als Sicherheitssteuerung. Ermöglicht wird dies durch eine streng mathematische Grundlage, sodass der Nachweis der Sicherheit nicht auf den jeweiligen Prozessor und dessen Umgebung Bezug nehmen muss. Die dadurch geschaffene Unabhängigkeit von der zugrunde liegenden Hardware ermöglicht den Einsatz der Standardkomponenten bis zu einem SIL 3 nach IEC 61508.

Zum Einsatz kommt dabei eine mathe-matische Codierung, die der Erzeugung einer diversitären Datenredundanz dient, anhand dessen die korrekte Ausführung von Opera-tionen innerhalb der Sicherheitsapplikation überprüft und im Fehlerfall eine sichere Reak-tion eingeleitet werden kann. Neben vorge-gebenen Funktionsbausteinen können dabei durch die Verwendung von Safety C eigene Funktionsbausteine erstellt und für spätere Verwendung in einer Bibliothek hinterlegt werden.

Weitere Informationen zu TwinCAT 3 auf Seite oder unter u www.beckhoff.de/TwinCAT3


553

Twin

SAFE

Development

Risk Assessment

Specification

TwinCAT 3 Safety Editor

CAD Tool

Codesys

a

b

c

d

e

Severity of injuryS1: SlightS2: Serious

S1

P1

P1

P1

P1

P2

P2

P2

P2

F1

F1

F2

F2

S2

Start

High

risk

Low

risk

Frequency and/or exposure of hazardF1: Seldom shortF2: Frequent long

Possibility of avoiding hazard or limiting harmP1: PossibleP2: Scarcely possible

PL – Required per-formance level

Safety Project

ApplikationshandbuchZur Vereinfachung der Auslegung von Sicherheitsfunktionen stellt Beckhoff das TwinSAFE-Applikationshandbuch über die Webseite zum Download zur Verfügung. Es beinhaltet die Zusammenstellung von Applikationsbeispielen für den Bereich TwinSAFE. Dabei handelt es sich um eine Sammlung von weit verbreiteten Sicherheits-funktionen. Für jedes Beispiel findet sich hier die Verschaltung der Hardware-Komponenten und die entsprechende Abbildung innerhalb der Sicherheitsapplikation selbst, also die Implementierung mithilfe der vorzertifizierten Funktionsbausteine und der Parametrierung der Eingangs- und Ausgangskomponenten. Zur weiteren Unterstützung wird für jedes Beispiel auch der vom TÜV SÜD bestätigte Nachweis des entsprechenden Sicherheits-levels durchgeführt, so dass die Beispiele entweder 1:1 übernommen oder sehr einfach an die jeweils spezifische Appli-kation angepasst werden können.

TwinCAT 3 und TwinCAT 2Die Implementierung der Sicherheitsapplika-tion erfolgt in der Beckhoff-Welt entweder mit TwinCAT 2 oder 3. Während TwinCAT 2 ausschließlich für die TwinSAFE-Logic-Kom-ponenten EL6900, EL6930 und KL6904 ver-wendet werden kann, können mit TwinCAT 3 alle Logic-Komponenten ausgenommen der KL6904 projektiert werden.

XCAD Interface SafetyBeckhoff stellt die Möglichkeit zur Verfügung, die Sicherheitsapplikation direkt in einem CAD-Tool zu erstellen. Mithilfe des XCAD Interface Safety kann dies anschließend in ein funktionsfähiges Sicherheitsprojekt in TwinCAT 3 konvertiert werden.

CodesysDie Beckhoff-TwinSAFE-Logic-Komponenten können auch mit Codesys Safety projektiert werden.

TwinSAFE LoaderDas Tool TwinSAFE Loader stellt eine Mög-lichkeit dar, das Safety-Projekt ganz ohne die Entwicklungsumgebung TwinCAT run-terzuladen. Es handelt sich dabei um ein Kommandozeilentool, welches in kunden-spezifische Prozesse integriert werden kann. So kann zum Beispiel in einer Serienproduk-tion das Bespielen der TwinSAFE-Logic-Kom-ponenten ohne eine Entwicklungsumgebung erfolgen. Des Weiteren kann mithilfe des TwinSAFE Loaders das Customizing eines bestehenden Systems zur Laufzeit erfolgen.

Bei der Nutzung des TwinSAFE Loaders im Rahmen eines kundenspezifischen Prozesses ist stets die im Benutzerhand- buch aufgeführte FMEDA zu beachten.

TwinSAFE UserDas Tool TwinSAFE User dient zur Beein-flussung der Benutzerverwaltung einer TwinSAFE-Logic-Komponente. So kann zum Beispiel im Rahmen einer Serien- produktion die Benutzerverwaltung auf der TwinSAFE-Logic-Komponente ohne den Einsatz einer Entwicklungsumgebung konfiguriert werden.

Deployment auf TwinSAFE- Logic-KomponentenDas mithilfe des TwinSAFE-Workflow erzeugte Safety-Projekt kann durch die bereits beschriebenen Tools auf TwinSAFE-Logic-Komponenten übertragen werden. Als Zielsystem stehen hierfür die in der Tabelle aufgeführten TwinSAFE-Komponenten zur Verfügung.

TwinSAFE | Workflow-Unterstützung

XCAD Interface Safety


554

Twin

SAFE

Deployment

TwinSAFE Loader/User

TwinCAT 3 Safety Editor

Codesys

Safety PLC

Bestellangaben Integrierte TwinSAFE-Logic: Modularität und Skalierbarkeit auf allen Ebenen

EtherCAT-Klemmen

EK1960 TwinSAFE-Compact-Controller 557

EL1918 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme, TwinSAFE, 24 V DC, TwinSAFE-Logic 560

EL2911 Potenzialeinspeiseklemme TwinSAFE, 24 V DC, 10 A, 4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang, TwinSAFE-Logic 564

EL6900 TwinSAFE-Logic 558

EL6910 TwinSAFE-Logic 558

EL6930 FSoE/PROFIsafe-Logic- und -Gateway-Klemme 559

EtherCAT Box

EP1957-0022 Digital-Kombi-Modul TwinSAFE, 24 V DC, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge, TwinSAFE-Logic 556


EJ1914 4-Kanal-Digital-Eingang, TwinSAFE, 24 V DC 561

EJ1918 8-Kanal-Digital-Eingang, TwinSAFE, 24 V DC 561

EJ1957 8 fehlersichere Eingänge, 4 fehlersichere Ausgänge, TwinSAFE, 24 V DC 564

EJ2914 4-Kanal-Digital-Ausgang, TwinSAFE, 24 V DC, 0,5 A 562

EJ2918 8-Kanal-Digital-Ausgang, TwinSAFE, 24 V DC, 0,5 A 563

EJ6910 TwinSAFE-Logic 559

Antriebstechnik

AX8108-0100 Einachs-Modul 8 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570

AX8108-0200 Einachs-Modul 8 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569

AX8118-0100 Einachs-Modul 18 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570

AX8118-0200 Einachs-Modul 18 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569

AX8206-0100 Doppelachs-Modul 2 x 6 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570

AX8206-0200 Doppelachs-Modul 2 x 6 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569


555

Twin

SAFE

EK1960 mit M8-Businterface

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT Box,

8 sichere Eingänge,

4 sichere Ausgänge

TwinSAFE-Compact-Controller,

EtherCAT-Koppler,


24 sichere Ausgänge (4 optionale Relaisausgänge)

Technische Daten EP1957-0022 EK1960-0000

Anschlusstechnik M12, schraubbar 1-Leiter

Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren

Eingangs- und Ausgangssignalen

Anzahl Eingänge 8 20

Anzahl Ausgänge 4 24 (4 optionale Relaisausgänge)

Ausgangsstrom max. 0,5 A 2 A (Gleichzeitigkeitsfaktor 50 % bei 2 A)

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Stromaufnahme aus US/UP max. 120 mA/max. 60 mA 80 mA typ./2 mA typ.

Einbaulage beliebig horizontal

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD

Gewicht ca. 315 g ca. 500 g (ohne Relaisausgänge), ca. 560 g (mit Relaisausgängen)

Schutzart IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EP1957-0022 www.beckhoff.de/EK1960

Varianten EK1960-0008 EK1960-2600 EK1960-2608

Unterscheidungsmerkmale keine Relaisausgänge, M8-Businterface mit Relaisausgängen, RJ45-Businterface mit Relaisausgängen, M8-Businterface

EP1957Steuerung/Logic

Der TwinSAFE-Compact-Controller EK1960 erweitert das Anwendungsspektrum der integrierten Sicherheitslösung TwinSAFE. Dank seiner kompakten Bauweise mit 20 sicheren Digital-Eingängen und 24 siche-ren Digital-Ausgängen deckt er besonders die sicherheitstechnischen Anforderungen kompakter Maschinen ab. Der EK1960 kann stand-alone oder durch die EtherCAT-Anschlüsse mit anderen Steuerungen vernetzt betrieben werden. Wird der Koppler in einem EtherCAT-Netzwerk betrieben, kann er, wie jeder EtherCAT-Koppler, mit allen EL/ES- Klemmen erweitert werden. Als Stand-alone-Gerät ist er nicht mit Klemmen erweiterbar.

Die Programmierung des TwinSAFE-Compact-Controllers erfolgt, wie bei den anderen TwinSAFE-Komponenten auch, über den TwinCAT Safety Editor. Ein TwinSAFE-Projekt wird erstellt und über EtherCAT in den EK1960 geladen. Der EK1960 unterstützt den Aufbau von 128 TwinSAFE-Connections. Zur flexiblen Anpassung an unterschiedliche Sicherheitsaufgaben kann der TwinSAFE-Compact-Controller mit den TwinSAFE-I/O-Komponenten in IP 20 und IP 67 und den TwinSAFE-Drive-Optionskarten kombiniert werden.

Die TwinSAFE-Box EP1957-0022 ist eine sichere Kleinsteuerung für die IP-67-Umgebung mit acht sicheren digitalen Eingängen, vier sicheren digitalen Ausgängen und integrierter TwinSAFE- Logic für die Vorverarbeitung von sicher-heitsgerichteten Informationen direkt im Feld. Sie kann, neben der Nutzung innerhalb des EtherCAT-Netzwerkes, auch ohne Verbindung zu einem EtherCAT-Master stand-alone außerhalb des Schaltschranks eingesetzt werden.

Stand-alone | TwinSAFE-Logic ohne EtherCAT-Netzwerk


556

Twin

SAFE

https://www.beckhoff.de/EP1957-0022

https://www.beckhoff.de/EK1960

EK1960 Steuerung/Logic

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT Box,


4 sichere Ausgänge

TwinSAFE-Compact-Controller,

EtherCAT-Koppler,


24 sichere Ausgänge (4 optionale Relaisausgänge)

Technische Daten EP1957-0022 EK1960-0000

Anschlusstechnik M12, schraubbar 1-Leiter




Anzahl Ausgänge 4 24 (4 optionale Relaisausgänge)

Ausgangsstrom max. 0,5 A 2 A (Gleichzeitigkeitsfaktor 50 % bei 2 A)


Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße


Stromaufnahme aus US/UP max. 120 mA/max. 60 mA 80 mA typ./2 mA typ.

Einbaulage beliebig horizontal

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)


Gewicht ca. 315 g ca. 500 g (ohne Relaisausgänge), ca. 560 g (mit Relaisausgängen)

Schutzart IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EP1957-0022 www.beckhoff.de/EK1960

Varianten EK1960-0008 EK1960-2600 EK1960-2608

Unterscheidungsmerkmale keine Relaisausgänge, M8-Businterface mit Relaisausgängen, RJ45-Businterface mit Relaisausgängen, M8-Businterface


557

Twin

SAFE



TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-

und -Gateway-Klemme,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Steckmodul

TwinSAFE-Logic,

Busklemme,

4 sichere Ausgänge

Technische Daten EL6910 EL6900 EL6930 EJ6910 KL6904

Anschlusstechnik – Distribution-Board 2-Leiter



Anzahl Ausgänge – – – – 4

Ausgangsstrom max. – – – – 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)

Die TwinSAFE-Logic kann 212 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.


Die Logic-Klemme EL6930 kann 127 Verbindungen zu anderen TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Geräten und eine PROFIsafe-Slave-Verbindung zu einem PROFIsafe-Master aufbauen.


Die TwinSAFE-Logic-Busklemme KL6904 kann bis zu 15 Verbindungen (TwinSAFE- Connection) aufbauen.

Protokoll TwinSAFE/Safety-

over-EtherCAT

TwinSAFE/Safety-

over-EtherCAT

TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT,

PROFIsafe

TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend

Projektgröße

ca. 500 µs/entsprechend

Projektgröße


Projektgröße

ca. 1 ms/entsprechend

Projektgröße

4…100 ms

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

Stromaufn. Powerkontakte – – – – lastabhängig

Stromaufnahme E-Bus 160 mA typ. 188 mA typ. 188 mA typ. 222 mA typ. –

Stromaufnahme K-Bus – – – – max. 250 mA

Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal horizontal

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 50 g ca. 27 g ca. 100 g

Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL6910 www.beckhoff.de/EL6900 www.beckhoff.de/EL6930 www.beckhoff.de/EJ6910 www.beckhoff.de/KL6904

Sonderklemmen KL6904-0001

Unterscheidungsmerkmale werkseitig auf 15 TwinSAFE-Verbindungen

eingestellt

EL6910, EL6900Steuerung/Logic

Integrierte TwinSAFE-Logic: Modularität und Skalierbarkeit auf allen EbenenMit der Vorstellung der neuen Generation von Sicherheitssteuerungen auf Basis der EL6910 setzt Beckhoff das Konzept der Modularität innerhalb des TwinSAFE-Systems konsequent fort und leitet so eine neue Ära im Bereich Sicherheitstechnik ein. Neben der Einführung einer erweiterten Funktionalität zur fein granularen und flexiblen Modulari-sierung und Skalierung auf der Ebene eines einzelnen Sicherheitsprojektes für die opti-male Anpassung an die jeweils vorliegenden System-Anforderungen ermächtigt Beckhoff alle neuen sicheren I/O-Module zur direkten Ausführung von kundenspezifischen Sicher-heitsprojekten inklusive Kommunikation mit mehreren Kommunikationsteilnehmern. Die Intelligenz der gesamten Sicherheits-applikation kann somit auf die sicherheits-relevanten Teilnehmer verteilt werden. Somit kann das TwinSAFE-System noch spezifischer an die Anforderungen eines Maschinenkonzeptes angepasst werden.

TwinSAFE | TwinSAFE-Logic im EtherCAT-Netzwerk

Übersicht aller Produkte mit integrierter TwinSAFE-Logic siehe Seite 555


558

Twin

SAFE

https://www.beckhoff.de/EL6910



https://www.beckhoff.de/EJ6910

https://www.beckhoff.de/KL6904

1 5

2 6

3 7

4 8

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-

und -Gateway-Klemme,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Steckmodul

TwinSAFE-Logic,

Busklemme,

4 sichere Ausgänge

Technische Daten EL6910 EL6900 EL6930 EJ6910 KL6904

Anschlusstechnik – Distribution-Board 2-Leiter



Anzahl Ausgänge – – – – 4

Ausgangsstrom max. – – – – 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)



Die Logic-Klemme EL6930 kann 127 Verbindungen zu anderen TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Geräten und eine PROFIsafe-Slave-Verbindung zu einem PROFIsafe-Master aufbauen.


Die TwinSAFE-Logic-Busklemme KL6904 kann bis zu 15 Verbindungen (TwinSAFE- Connection) aufbauen.

Protokoll TwinSAFE/Safety-

over-EtherCAT

TwinSAFE/Safety-

over-EtherCAT

TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT,

PROFIsafe

TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend

Projektgröße


Projektgröße


Projektgröße

ca. 1 ms/entsprechend

Projektgröße

4…100 ms


(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

Stromaufn. Powerkontakte – – – – lastabhängig

Stromaufnahme E-Bus 160 mA typ. 188 mA typ. 188 mA typ. 222 mA typ. –

Stromaufnahme K-Bus – – – – max. 250 mA

Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal horizontal

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008

(Kat. 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 50 g ca. 27 g ca. 100 g

Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL6910 www.beckhoff.de/EL6900 www.beckhoff.de/EL6930 www.beckhoff.de/EJ6910 www.beckhoff.de/KL6904

Sonderklemmen KL6904-0001

Unterscheidungsmerkmale werkseitig auf 15 TwinSAFE-Verbindungen

eingestellt

EL/EJ/KL69xx Steuerung/Logic


559

Twin

SAFE






2

1

3

45

Ch 1

Ch 2

1 5

2 6

3 7

4 8

TwinSAFE,

EtherCAT-Klemme,

4 sichere Eingänge

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme,

8 sichere Eingänge

TwinSAFE,

EtherCAT Box,

8 sichere Eingänge

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Steckmodul,

4 sichere Eingänge

TwinSAFE-Logic,


8 sichere Eingänge

TwinSAFE,

Busklemme,

4 sichere Eingänge

Technische Daten EL1904 EL1918 EP1908-0002 EJ1914 EJ1918 KL1904

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar Distribution-Board 2-Leiter

Spezifikation Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren


Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren


Aufnahme Eingangssignale

Anzahl Eingänge 4 8 8 4 8 4

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Reaktionszeit 4 ms typ. (Eingang lesen,

auf E-Bus schreiben)

4 ms typ. (Eingang lesen,


5,5 ms typ. (Eingang lesen,

auf Bus schreiben)






auf K-Bus schreiben)

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation siehe Dokumentation – – – –

Stromaufnahme E-Bus 200 mA typ. 165 mA typ. – 260 mA typ. 290 mA typ. –

Stromaufnahme aus US/UP – – max. 87 mA/max. 27 mA – – –

Stromaufnahme K-Bus – – – – – 48 mA

Einbaulage horizontal horizontal beliebig horizontal horizontal horizontal

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 170 g ca. 45 g ca. 60 g ca. 50 g

Schutzart IP 20 IP 20 IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20 IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EL1918 www.beckhoff.de/EP1908 www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/KL1904

EL19xx, EP1908Digital-Eingang

TwinSAFE | Digitale Eingänge


560

Twin

SAFE



https://www.beckhoff.de/EP1908




1 5

2 6

3 7

4 8

TwinSAFE,

EtherCAT-Klemme,

4 sichere Eingänge

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme,

8 sichere Eingänge

TwinSAFE,

EtherCAT Box,

8 sichere Eingänge

TwinSAFE-Logic,


4 sichere Eingänge

TwinSAFE-Logic,


8 sichere Eingänge

TwinSAFE,

Busklemme,

4 sichere Eingänge

Technische Daten EL1904 EL1918 EP1908-0002 EJ1914 EJ1918 KL1904

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar Distribution-Board 2-Leiter

Spezifikation Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren


Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren


Aufnahme Eingangssignale

Anzahl Eingänge 4 8 8 4 8 4

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Reaktionszeit 4 ms typ. (Eingang lesen,




5,5 ms typ. (Eingang lesen,

auf Bus schreiben)






auf K-Bus schreiben)

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation siehe Dokumentation – – – –

Stromaufnahme E-Bus 200 mA typ. 165 mA typ. – 260 mA typ. 290 mA typ. –

Stromaufnahme aus US/UP – – max. 87 mA/max. 27 mA – – –

Stromaufnahme K-Bus – – – – – 48 mA

Einbaulage horizontal horizontal beliebig horizontal horizontal horizontal


und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 170 g ca. 45 g ca. 60 g ca. 50 g

Schutzart IP 20 IP 20 IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) IP 20 IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EL1918 www.beckhoff.de/EP1908 www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/KL1904

EJ191x, KL1904 Digital-Eingang


561

Twin

SAFE



https://www.beckhoff.de/EP1908




1 5

2 6

3 7

4 8

TwinSAFE,

EtherCAT-Klemme,

4 sichere Ausgänge

TwinSAFE-Logic,


4 sichere Ausgänge

TwinSAFE-Logic,


8 sichere Ausgänge

TwinSAFE,

Busklemme,

4 sichere Ausgänge

Technische Daten EL2904 EJ2914 EJ2918 KL2904

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter Distribution-Board 2-Leiter

Spezifikation Ausgabe Ausgangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren


Ausgabe Ausgangssignale

Anzahl Ausgänge 4 4 8 4

Ausgangsstrom max. 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA

(bei eingeschalteter Strommessung)

0,5 A 0,5 A 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig – – lastabhängig

Stromaufnahme E-Bus 221 mA typ. 260 mA typ. 310 mA typ. –

Stromaufnahme K-Bus – – – 250 mA

Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal


und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 100 g ca. 47 g ca. 62 g ca. 100 g

Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ2914 www.beckhoff.de/EJ2918 www.beckhoff.de/KL2904

EL2904, EJ2914Digital-Ausgang

TwinSAFE | Digitale Ausgänge


562

Twin

SAFE





1 5

2 6

3 7

4 8

EJ2918, KL2904 Digital-Ausgang

TwinSAFE,

EtherCAT-Klemme,

4 sichere Ausgänge

TwinSAFE-Logic,


4 sichere Ausgänge

TwinSAFE-Logic,


8 sichere Ausgänge

TwinSAFE,

Busklemme,

4 sichere Ausgänge

Technische Daten EL2904 EJ2914 EJ2918 KL2904

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter Distribution-Board 2-Leiter

Spezifikation Ausgabe Ausgangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren


Ausgabe Ausgangssignale

Anzahl Ausgänge 4 4 8 4

Ausgangsstrom max. 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA

(bei eingeschalteter Strommessung)

0,5 A 0,5 A 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)



Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig – – lastabhängig

Stromaufnahme E-Bus 221 mA typ. 260 mA typ. 310 mA typ. –

Stromaufnahme K-Bus – – – 250 mA

Einbaulage horizontal horizontal horizontal horizontal


und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 100 g ca. 47 g ca. 62 g ca. 100 g

Schutzart IP 20 IP 20 IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ2914 www.beckhoff.de/EJ2918 www.beckhoff.de/KL2904


563

Twin

SAFE





1 5

2 6

3 7

4 8

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme,

4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang,

Potenzialeinspeiseklemme

TwinSAFE-Logic,



Technische Daten EL2911 EJ1957

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter und/oder über Powerkontakte Distribution-Board




Anzahl Ausgänge 1 4

Ausgangsstrom max. 10 A 0,5 A



Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig –

Stromaufnahme E-Bus 180 mA typ. 330 mA typ.

Einbaulage horizontal horizontal

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)


Gewicht ca. 98 g ca. 64 g

Schutzart IP 20 IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2911 www.beckhoff.de/EJ1957

TwinSAFE | Digital-Kombi

EL2911, EJ1957Digital-Kombi


564

Twin

SAFE



9

10

11

14

15

16

13

12

1

2

3

6

7

8

5

4

Sys 0 V

Pwr 24 V

Pwr 0 V

Sys 24 V

TwinSAFE,

EtherCAT-Koppler,

4 Standard-Eingänge, 4 Standard-Ausgänge,


Technische Daten EK1914

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter

Spezifikation EtherCAT-Koppler mit Standard- und Safety-I/Os

Anzahl Eingänge 6 digitale Eingänge, davon 2 sichere Eingänge

Anzahl Ausgänge 6 digitale Ausgänge, davon 2 sichere Ausgänge

Ausgangsstrom max. je Standard-Ausgang: 0,5 A,

je sicherem Ausgang: 0,5 A, min. 20 mA

Protokoll EtherCAT


Stromaufn. Powerkontakte –

Stromaufnahme E-Bus –

Einbaulage horizontal


Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD

Gewicht ca. 123 g

Schutzart IP 20

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EK1914

Der EtherCAT-Koppler EK1914 verbindet die Funktionalitäten des EtherCAT-Kopplers EK1100 mit Standard- und sicheren Digi- tal-I/Os. Die daraus resultierende kompakte Bauform bietet sich insbesondere für Anwen-dungen mit geringer I/O-Anzahl an.

Der EK1914 kann, wie der EK1100, mit allen EL/ES-Klemmen erweitert werden. Der EK1914 verfügt über vier digitale Ein-gänge und vier digitale Ausgänge sowie zwei fehlersichere Eingänge und zwei fehler-sichere Ausgänge.

TwinSAFE | E-Bus-Koppler

EK1914 Koppler


565

Twin

SAFE


Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 2,8 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO, 50 V DC,

7…8 A (Ieff), für den Betrieb

mit Lüftermodul ZB8610

Servomotormodul

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Servomotorendstufe

mit OCT, STO und TwinSAFE SC,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Schrittmotorklemme

50 V DC, 5 A,

mit Inkremental-Encoder,

feldorientierte Regelung

BLDC-Motor-Klemme

mit Inkremental-Encoder und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014 EP7211-9034 EJ7211-9414 EL7047-9014 EL7411-9014

Technik kompakte Antriebstechnik

Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse Servoverstärker in IP 67

für eine Antriebsachse

Servoverstärker in IP 20


Schrittmotor-Endstufe in IP 20


BLDC-Motor-Endstufe in IP 20


Anzahl Kanäle 1 1 1 1 1 1 1

Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Encoder, 1 x STO,

1 x Lüfter-Status, 3 x Hall-Sensor

Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610 4,5 A 4,5 A – 4,5 A

Realisierung STO fest verdrahtet über

sicheren Ausgang

fest verdrahtet über

sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang

Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO),

Sicherer Stopp 1 (SS1)

Sicher abgeschaltetes Moment (STO),












Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT

Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

(Zertifizierung in Vorbereitung)

CE, UL, TÜV SÜD


CE, TÜV SÜD


CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD


Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g ca. 440 g ca. 95 g ca. 90 g ca. 95 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014 www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/EJ7211-9414 www.beckhoff.de/EL7047-9014 www.beckhoff.de/EL7411-9014

EL72x1-9014Antriebstechnik

STO/SS1 | Kompakte Antriebstechnik


566

Twin

SAFE

https://www.beckhoff.de/EL7201-9014




https://www.beckhoff.de/EJ7211-9414



EP/EJ/EL7xxx-9xx4 Antriebstechnik

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 2,8 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO, 50 V DC,

7…8 A (Ieff), für den Betrieb

mit Lüftermodul ZB8610

Servomotormodul

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Servomotorendstufe

mit OCT, STO und TwinSAFE SC,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Schrittmotorklemme

50 V DC, 5 A,

mit Inkremental-Encoder,

feldorientierte Regelung

BLDC-Motor-Klemme

mit Inkremental-Encoder und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014 EP7211-9034 EJ7211-9414 EL7047-9014 EL7411-9014

Technik kompakte Antriebstechnik

Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse Servoverstärker in IP 67


Servoverstärker in IP 20


Schrittmotor-Endstufe in IP 20


BLDC-Motor-Endstufe in IP 20


Anzahl Kanäle 1 1 1 1 1 1 1

Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Encoder, 1 x STO,

1 x Lüfter-Status, 3 x Hall-Sensor

Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610 4,5 A 4,5 A – 4,5 A

Realisierung STO fest verdrahtet über

sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang


sicheren Ausgang















Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT

Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Kat. 3, PL d)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD


CE, UL, TÜV SÜD


CE, TÜV SÜD


CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD


Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g ca. 440 g ca. 95 g ca. 90 g ca. 95 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014 www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/EJ7211-9414 www.beckhoff.de/EL7047-9014 www.beckhoff.de/EL7411-9014


567

Twin

SAFE





https://www.beckhoff.de/EJ7211-9414



TwinSAFE-Drive-Optionskarte

für AX5000 bis 40 A,



für AX5000 ab 60 A,


Einachs-Modul 8 A/18 A,

Feedback: OCT,

TwinSAFE: Safe Motion,

TwinSAFE-Logic

Doppelachs-Modul 6 A,

Feedback: OCT,


TwinSAFE-Logic

Technische Daten AX5805-0000 AX5806-0000 AX81xx-0200 AX82xx-0200

Technik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem

Funktion Optionskarte Achsmodul mit TwinSAFE-Logic

Anzahl Kanäle 1 1 1 2

Anzahl Eingänge – – 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25) 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25)

Ausgangsstrom (eff.) Servoverstärker bis 40 A Servoverstärker ab 60 A AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Realisierung STO durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet

über sicheren Ausgang

durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet


Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),

Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)

Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),






Positionsfunktionen Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),

Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)

Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),






Geschwindigkeits-

funktionen

Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),

Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),

Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)










Drehrichtungs-

funktionen

Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),

Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)







Beschleunigungs-

funktionen

Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),

Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)







Bremsfunktionen – – Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Sichere Bremsenansteuerung (SBC)



Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

Gewicht ca. 75 g ca. 75 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5805 www.beckhoff.de/AX5806 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx

AX5805, AX5806Antriebstechnik

Safe Motion | Antriebstechnik


568

Twin

SAFE

https://www.beckhoff.de/AX5805


https://www.beckhoff.de/AX81xx


AX8xxx-0200 Antriebstechnik





für AX5000 ab 60 A,



Feedback: OCT,


TwinSAFE-Logic

Doppelachs-Modul 6 A,

Feedback: OCT,


TwinSAFE-Logic

Technische Daten AX5805-0000 AX5806-0000 AX81xx-0200 AX82xx-0200



Anzahl Kanäle 1 1 1 2

Anzahl Eingänge – – 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25) 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25)

Ausgangsstrom (eff.) Servoverstärker bis 40 A Servoverstärker ab 60 A AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Realisierung STO durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet


durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder fest verdrahtet


Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),








Positionsfunktionen Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),








Geschwindigkeits-

funktionen













Drehrichtungs-

funktionen









Beschleunigungs-

funktionen









Bremsfunktionen – – Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Sichere Bremsenansteuerung (SBC)



Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

Gewicht ca. 75 g ca. 75 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5805 www.beckhoff.de/AX5806 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx


569

Twin

SAFE







TwinSAFE: STO/SS1


Feedback: OCT,

TwinSAFE: STO/SS1,

TwinSAFE-Logic

Doppelachs-Modul 2 x 6 A,

Feedback: OCT,

TwinSAFE: STO/SS1,

TwinSAFE-Logic

Technische Daten AX5801-0200 AX81xx-0100 AX82xx-0100



Anzahl Kanäle 1 1 2

Anzahl Eingänge 1 x STO (2-kanalig),

1 x Rückführkreis

2 x digitale Eingänge pro Kanal

(X15, X25)

2 x digitale Eingänge pro Kanal

(X15, X25)

Ausgangsstrom (eff.) – AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Realisierung STO fest verdrahtet über sicheren Ausgang durch TwinSAFE-Logic per FSoE

initiiert oder fest verdrahtet über

sicheren Ausgang

durch TwinSAFE-Logic per FSoE

initiiert oder fest verdrahtet über

sicheren Ausgang







Protokoll – TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Fehlerreaktionszeit – ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Sicherheitsstandard ISO 13849-1:2006 (Kat. 4, PL e)

und IEC 61508 (ed.2) (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und IEC 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)

und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

Gewicht ca. 85 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5801 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx

AX5801, AX8xxxAntriebstechnik

STO/SS1 | Antriebstechnik


570

Twin

SAFE




571

Twin

SAFE

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