Car-SchützenDaniel Handau, B. Sc.Hendryk Herzog, B. Sc.Jonas Dahlem, B. Sc.Sven Lohrmann

Zeitbedarf

Entwicklung: 400 Mannstunden

Testen: 200 Mannstunden

Präsentationen und Ausarbeitungen: 50 Mannstunden

Planen und Besprechungen: 50 Mannstunden------------------------------------------------------------------------------------ Gesamt 700 Mannstunden================================================

Realisierung autonomes Fahren

Der Abstand wird durch einen PID Regler geregelt innerhalb bestimmter Grenzen

Werte des PID Reglers wurden experimentell ermittelt

Wird der Wandabstand zu groß, wird ein anderer Regler gestartet, welcher den Wandabstand wieder ungefähr herstellt

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Realisierung Einparken

Wenn das Fahrzeug eine Parklücke erkennt vermisst es diese im vorbeifahren

Wurde eine Parklücke erkannt, die groß genug ist, stoppt das Auto kurz und misst den Abstand zu dem der Parklücke begrenzendem Hindernis

Abhängig vom Abstand des Hindernisses wird in einer Lookup-Table das Parkmanöver ausgewählt und abgefahren

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Realisierung Fernsteuerung

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Umsetzung als App für Android

Datenübertragung über Bluetooth

Jeweils eigener Nachrichtentyp für Fahren, Lenken, Betriebsmodus und Batteriespannung

Empfang von Daten ebenfalls möglich (hier Batteriestatus)

Realisierung Car2Car Communication

Liniensensoren aktivieren Car2Car-Kommunikation

Fahrzeug stoppt, sendet Broadcast und aktiviert den Empfang von Nachrichten

Wenn keine Nachricht nach festgelegter Zeit empfangen, dann durchfahre Kreuzung und deaktiviere Empfang von Nachrichten

Falls Nachricht von anderem Fahrzeug empfangen, dann lass dieses die Kreuzung passieren und empfange Durchfahrtsbestätigung

Passiere anschließend selbst die Kreuzung und deaktiviere den Empfang von Nachrichten

Defensives Protokoll: Gebe anderem Fahrzeug immer Vorrang, besonders wenn fehlerhafte/unlesbare Nachricht empfangen

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Zeiten

Rundkurs: ungefähr 120 Sekunden

Einparken: Reines Parken 9 Sekunden

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Video

Fazit - eigene Lösung

Erfüllt alle Requirements wie Sie gestellt wurdenZu großen Teilen sehr statisch implementiertStark fehleranfällig wenn dynamisch – Wandannäherung von weiten Distanzen

Fazit – Seminar Kritik

Unzureichende Dokumentation der unterliegenden Funktionalitäten

Definition von der Car2Car Kommunikation und deren Anforderungen war mit Anfang Januar wesentlich zu spät.

Wiki Artikel können ohne Wiki nicht erstellt werden. → unnötiger Zeitdruck

Compiler (Eclipse) nicht vollständig funktionsfähig und Fehler undokumentiert

Unterschiede zwischen den Autos sind zu stark. Dynamische Regelungen und Verhaltensweisen sind im gegebenem Umfang nicht umsetzbar. (zu viele Anforderungen für Dynamik und zu wenige/zu schlechte Sensorik)

Arbeitsumfeld und möglicher Zugang zu den Testgeräten ist stark eingeschränkt durch die nicht Erreichbarkeit des Seminarraums/Gebäudes

Zu wenige Fahrzeuge um das Car2Car vernünftig integrieren zu können. Seit Ende Januar wurden von vielen Gruppen mindestens 2 oder mehr Autos benötigt.