Festo Handling and Positioning Profile · Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH XIII Begriffe und Abkürzungen Folgende Begriffe und Abkürzungen werden in dieser Be schreibung

BeschreibungFHPP

Motorcontroller Typ CMM...

Festo ProfilHandhaben undPositionieren

Beschreibung555 695de 0708NH [720 314]

Festo Handling and Positioning Profile

Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

IFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ausgabe de 0708NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bezeichnung P.BE−CMM−FHPP−SW−DE . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bestell�Nr. 555 695. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, 2007)Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]

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II Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH


IIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Inhaltsverzeichnis

Bestimmungsgemäße Verwendung VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sicherheitshinweise VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zielgruppe IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wichtige Benutzerhinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Informationen zur Version XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Begriffe und Abkürzungen XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Übersicht FHPP 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Übersicht FHPP bei den Motorcontrollern CMM... 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Ablaufsteuerung 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Allgemeine Hinweise 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Sollwertvorgabe (FHPP−Betriebsarten) 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Umschalten der FHPP−Betriebsart 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Satzselektion 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Direktbetrieb 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Aufbau der E/A−Daten 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Konzept 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 E/A−Daten in den verschiedenen FHPP−Betriebsarten (Steuerungssicht) 2−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Belegung der Steuerbytes und Statusbytes (Übersicht) 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Beschreibung der Steuerbytes 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Steuerbyte 1 (CCON) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Steuerbyte 2 (CPOS) 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.5 Bytes 3 und 4 ... 8 � Satzselektion 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

2.6 Beschreibung der Statusbytes 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Statusbyte 1 (SCON) 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Statusbyte 2 (SPOS) 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.6.5 Bytes 3, 4 und 5 ... 8 � Satzselektion 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Zustandsmaschine FHPP 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Positionieren 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 FHPP−Betriebsart−abhängige Besonderheiten 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.4 Beispiele zu den Steuer− und Statusbytes 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Antriebsfunktionen 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Maßbezugssystem für elektrische Antriebe 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Rechenvorschriften Maßbezugssystem 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Referenzfahrt 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Referenzfahrt elektrische Antriebe 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Referenzfahrtmethoden 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Tippbetrieb 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Teachen über Feldbus 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Satz ausführen (Satzselektion) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Ablaufdiagramme Satzselektion 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Satzaufbau 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Bedingte Satzweiterschaltung / Satzverkettung (PNU 402) 3−23 . . . . . .

3.7 Direktauftrag 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Ablauf diskreter Sollwert 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Ablauf Drehmomentregelmodus 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.3 Ablauf Drehzahlregelmodus 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Stillstandsüberwachung 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

4. Störverhalten und Diagnose 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Einteilung der Störungen 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Warnungen 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Störung Typ 1 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Störung Typ 2 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Diagnosespeicher 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Warnungsspeicher (nur CMMP) 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Störnummern 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnose über FHPP−Statusbytes 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parameter 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Allgemeine Parameterstruktur FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Zugriffsschutz 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Zugriff über SPS und FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Parameter−Übersicht nach FHPP 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Beschreibung der Parameter nach FHPP 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Darstellung der Parametereinträge 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Gerätedaten � Standard Parameter 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Gerätedaten � Erweiterte Parameter 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Diagnose 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Prozessdaten 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Satzliste 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.8 Projektdaten � Teachen 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.9 Projektdaten � Tippbetrieb 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.10 Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.11 Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung 5−38 . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.12 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik 5−40 . . . .

5.4.13 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt 5−44

5.4.14 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter 5−46 . . . . . . .

5.4.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung 5−50 .


VI Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

6. Parametrierung 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Parametrierung mit FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Festo Parameterkanal (FPC) für zyklische Daten (E/A−Daten) 6−3 . . . .

6.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern 6−5 . . .

6.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Technischer Anhang A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Umrechnungsfaktoren (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Übersicht A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Objekte der Factor Group A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Berechnung der Positionseinheiten A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Berechnung der Geschwindigkeitseinheiten A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Berechnung der Beschleunigungseinheiten A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Stichwortverzeichnis B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Bestimmungsgemäße Verwendung

Diese Beschreibung enthält das Festo Handling und PositionProfile (FHPP) für die CMMx Produkt−Familie.

Damit erhalten Sie ergänzende Informationen zur Steuerung,Diagnose und Parametrierung der Motorcontroller über denFeldbus.

Die vollständigen Informationen finden Sie in der Dokumenta�tion zum verwendeten Motorcontroller:

� Beschreibung P.BE−CMM...−HW−...: Mechanik − Elektrik − Überblick Funktionsumfang.

HinweisBeachten Sie unbedingt die im Produkthandbuch desverwendeten Motorcontrollers aufgeführten sicherheits�technischen Hinweise.

Je nach verwendetem Feldbus finden Sie weitere Informatio�nen in folgenden Handbüchern zur CMMx Produkt−Familie:

� Beschreibung Typ P.BE−CMM...−CO−...: Beschreibung des implementierten CANopen Protokollsgemäß DSP402.

� Beschreibung Typ P.BE−CMM...−PB−...: Beschreibung des implementierten PROFIBUS−DP Proto�kolls.

� Beschreibung Typ P.BE−CMM...−DN−...: Beschreibung des implementierten DeviceNet Protokolls.


VIII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Sicherheitshinweise

Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positionier�systemen sind unbedingt die in den Beschreibungen sowieden Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponen�ten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten.

Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemandim Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw. desAchssystems aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich mussdurch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warn�hinweise gesichert werden.

WarnungAchsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit ver�fahren. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oderzur Zerstörung von Bauteilen führen.

Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich derAchsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifenkann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befin�den, solange das System an Energiequellen angeschlossenist.

WarnungFehler bei der Parametrierung können Personen− und Sach�schäden verursachen.

Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystemfachgerecht installiert und parametriert ist.


IXFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Zielgruppe

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebil�dete Fachleute der Steuerungs− und Automatisierungstech�nik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme,Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen be�sitzen.

Service

Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihrenlokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−Adresse:

[email protected]


X Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Wichtige Benutzerhinweise

Gefahrenkategorien

Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren,die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten kön�nen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung,Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zu�sätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. FolgendeGefahrenhinweise werden unterschieden:

Warnung... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen− oderSachschaden entstehen kann.

Vorsicht... bedeutet, dass bei Missachten Personen− oder Sach�schaden entstehen kann.

Hinweis... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehenkann.

Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstel�len, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bauele�menten beschreiben:

Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementenführen.


XIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Kennzeichnung spezieller Informationen

Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spe�zielle Informationen enthalten.

Piktogramme

Information:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informations�quellen.

Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zumFesto Produkt.

Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Pro�dukten.

Textkennzeichnungen

· Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die inbeliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.

1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenenReihenfolge durchzuführen sind.

� Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.


XII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Informationen zur Version

Diese Beschreibung bezieht sich auf die Versionen entspre�chend Tab.�0/1.

Controller Firmware Bemerkung

CMMS−ST−... ab Version 1.0 Schrittmotor−Controller

CMMP−AS−... ab Version 1.0 Servomotor−Controller Premium (in Vorbereitung)

CMMS−AS−... in Vorbereitung Servomotor−Controller Standard (in Vorbereitung)

Tab.�0/1: Controller und Firmware−Versionen

HinweisPrüfen Sie bei neueren Firmware−Ständen, ob hierfür eineneuere Version dieser Beschreibung vorliegt:www.festo.com


XIIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Begriffe und Abkürzungen

Folgende Begriffe und Abkürzungen werden in dieser Be�schreibung verwendet.

Begriff / Abkürzung Bedeutung

0−Signal Am Ein− oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW).

1−Signal Am Ein− oder Ausgang liegen 24 V an (positive Logik, entspricht HIGH).

Achsennullpunkt (AZ) Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software−Endlagen.Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt.

Achse Kompletter Aktuator, bestehend Motor, Encoder und Antrieb, optionalmit Getriebe, ggf. mit Controller.

Antrieb Mechanischer Bestandteil einer Achse, welche die Antriebskraft für dieBewegung überträgt, die Führung für die Verfahrbewegung definiert,sowie den Anbau der Nutzlast und des Referenzschalters ermöglicht.

Betriebsart Betriebsart des Reglers.� Positioniersteuerung� Drehzahlregelung� Drehmomentregelung� Lageregelung

Controller Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über dieLeistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereit�stellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).

EAEA

Eingang.Ausgang.Ein− und/oder Ausgang.

Encoder Elektrischer Impulsgeber (meist Rotorlagegeber). Der Controller wer�tet die erzeugten elektrischen Signale aus und berechnet daraus diePosition und Geschwindigkeit.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software mit einheitlicher Projekt− und Datenverwaltung für unter�stützte Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werdendurch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogenunterstützt.

Festo Handling und Positio�ning Profil (FHPP)

Feldbus−Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo.

Festo Parameter Channel(FPC)

FHPP−spezifischer Parameter−Zugriff, quasi azyklisch.


XIV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Begriff / Abkürzung Bedeutung

FHPP−Betriebsart Art der Ansteuerung bzw. Sollwertvorgabe des Controllers über FHPP.� Satzselektion� Direktbetrieb

Funktionen Spezielle Funktionen in den verschiedenen Betriebsarten.� Tippbetrieb� Referenzfahrt

Positionierbetrieb (Profile Position mode)

Betriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direktenPositionierauftrags.

Projektnullpunkt (PZ) Maßbezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (ProjectZero point). Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absolutenPositionsangaben (z. B. in der Verfahrsatztabelle oder beim Direktauf�trag). Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt.

Referenzierung (Homing mode)

Funktion, in der eine Referenzfahrt durchgeführt wird. Durch die Refe�renzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des Maß�bezugssystems der Achse festgelegt.

Referenzpunkt (REF) Bezugspunkt für das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunktdefiniert eine bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrwegesdes Antriebs.

Referenzschalter Externer Sensor (z.�B. Typ SMT−10), der zur Ermittlung der Referenzpo�sition dient und direkt an den Controller angeschlossen wird.

Referenzierungsmethode Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag(Überstrom−/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter.

SPS Speicherprogrammierbare Steuerung; kurz: Steuerung (auch IPC:Industrie−PC).

Software−Endlage Programmierbare Hubbegrenzung (Bezugspunkt= Achsennullpunkt)Software−Endlage, pos. (obere):max. Grenzposition in positiver Richtung.Software−Endlage, neg. (negativ):min. Grenzposition in negativer Richtung.

Tipp−Betrieb Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung.Funktion zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der Zielposi�tion z. B. beim Teachen (Teach mode) von Verfahrsätzen.

Verfahrsatz In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, bestehend aus Zielpo�sition, Positioniermodus, Geschwindigkeit, Beschleunigung, ...

Tab.�0/2: Begriffs− und Abkürzungsverzeichnis

Übersicht FHPP

1−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Kapitel 1

1. Übersicht FHPP

1−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Inhaltsverzeichnis

1.1 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Übersicht FHPP bei den Motorcontrollern CMM... 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Übersicht FHPP


1.1 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)

Zugeschnitten auf die Zielapplikationen für Handhabungs−und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenpro�fil entwickelt, das �Festo Handling and Positioning Profile(FHPP)". Das FHPP ermöglicht eine einheitliche Steuerung und Pro�grammierung für die verschiedenen Feldbussysteme undController von Festo.

Dazu definiert es für den Anwender weitgehend einheitlich

� Betriebsarten,

� E/A−Datenstruktur,

� Parameterobjekte,

� Ablaufsteuerung.

Feldbus−Kommunikation

Satzselektion

Freier Zugriff auf alle Parameter � Lesend und Schreibend

. . .

Direktbetrieb Parameterkanal

Position Geschw. Moment

. . .

1

2

3

...

n

>

Bild�1/1: Prinzip FHPP

1. Übersicht FHPP


Steuer− und Status−Daten

Die Kommunikation über den Feldbus erfolgt über 8 ByteSteuer− und Status−Daten. Im Betrieb benötigte Funktionenund Statusmeldungen sind direkt schreib− und lesbar.

Satzselektion

Mit der Betriebsart Satzselektion können gespeicherte Ver�fahrsätze ausgeführt werden. Hierzu werden bei der Inbetriebnahme Verfahrsätze mit demFesto Configuration Tool parametriert oder über FHPP ge�teacht.

Direktmodus

In der Betriebsart Direktmodus werden die wesentlichen Ver�fahrdaten direkt über die Steuerbytes übergeben.

� Zielpositionen, Geschwindigkeiten und Momente könnenzur Laufzeit von der Steuerung je nach Betriebszustandermittelt und vorgegeben werden.

� Keine Beschränkung durch die Anzahl der gespeichertenVerfahrsätze.

Parameterkanal

Über den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Para�meterwerte des Controllers über den Feldbus zugreifen.Hierfür werden weitere 8 Byte E/A−Daten verwendet.

1. Übersicht FHPP


1.2 Übersicht FHPP bei den Motorcontrollern CMM...

Eigenschaft / Funktion CMMS−ST CMMP−AS

Ablaufsteuerung

� Unterstützte Betriebsarten � �

� Satzselektion x x

Direktauftrag x x

Inbetriebnahme � x 1)

Parametrierung � �

Aufbau der E/A−Daten � �

� CCON � �

� Enable (B0) x (x) 2)

Stop (B1) x (x) 3)

Brake (B2) x x

Reset (B3) x x

reserviert (B4) x x

LOCK (B5) x x

Operation Mode = 00 (Satzselektion)= 01 (Direktauftrag)= 10 (Inbetriebnahme)= 11 (Parametrierung)

xx��

xxx�

1) Inbetriebnahmefunktionen 3 (Stromregleridentifikation) und 4 (Winkelgeberidentifikation)2) Entspricht der Endstufenfreigabe.3) Entspricht der Reglerfreigabe.

1. Übersicht FHPP


Eigenschaft / Funktion CMMP−ASCMMS−ST

� � CPOS � �

� Halt x x

Fahrauftrag starten (Start) x x

Referenzfahrt starten (Home) x x

Tippen vorwärts (JogP) x x

Tippen rückwärts (JogN) x x

Wert teachen x x

Restweg löschen x x

B7 (reserviert) x x

CDIR � �

� Relativ fahren (ABS) x x

Regelmodus = 00 (Positionsregelung)= 01 (Drehmomentregelung)= 10 (Geschwindigkeitsregelung)= 11 (Spezial, z.B. energieoptimiert)

xxx�

xxx�

Nachführbetrieb (CONT) � x

Nachführbetrieb Toggle (CTOG) � �

Hubgrenzwert deaktiv (XLIM) � �

Schnellhalt (FAST) � �

Funktion ausführen (FUNC) � �

1. Übersicht FHPP



� � SCON � �

� Regler freigegeben (Ready) x (x) 2)

Betrieb freigegeben (Open) x (x) 3)

Warnung (Warn) x x

Störung (Fault) x x

Lastspannung liegt an (V24L) x x

Steuerhoheit FCT/MMI x x

Rückmeldung Operation Mode = 00 (Satzselektion)= 01 (Direktauftrag)= 10 (Inbetriebnahme)= 11 (Parametrierung)

xx��

xxx�

SPOS � �

� Halt x x

Quittung Start (Ack) x x

Motion Complete (MC) x x

Quittung Teachen (Teach) x x

Achse bewegt sich (Mov) x x

Schleppfehler (Dev) x x

Stillstandsüberwachung (Still) x x

Antrieb referenziert (Ref ) x x

2) Entspricht der Endstufenfreigabe3) Entspricht der Reglerfreigabe

1. Übersicht FHPP



� � SDIR � �

� Absolut/ Relativ x x

Rückmeldung Regelmodus = 00 (Positionsregelung)= 01 (Drehmomentregelung)= 10 (Geschwindigk.regelung)= 11 (Spezial)

xxx�

xxx�

Nachführbetrieb aktiv � x

Geschw. grenzwert erreicht � �

Hubgrenzwert erreicht � �

Schnellhalt � �

Funktion � �

Satzstatusbyte � �

� 1.Satzweiterschaltung durchgeführt (RC1) �x �

Satzweiterschaltung komplett ausgeführt (RCC) �x �

B2 ��

B3 �� (x) 4)

Geschw. grenzwert erreicht ��

Hubgrenzwert erreicht ��

Schnellhalt ��

Funktion ��

4) Bit3 = Nachführbetrieb aktiv

1. Übersicht FHPP



Antriebsfunktionen � �

� Referenzfahrt �x x�

Tippen und Teachen �x x�

Satzbetrieb �x x�

� Anzahl Sätze (Satz 0 = Referenzfahrt) 1…63 1...250

Satzweiterschaltung / Satzverkettung �x x�

Direktbetrieb �x x�

� Sollposition + Geschwindigkeit direkt anfahren x x

Kontinuierlich der Sollposition nachführen � x

Kontinuierliche Sollwertvorgabe mit festen Zeitraster(Kurvenscheibe)

� �

Drehmomentsollwert + Rampe vorgeben (x) 5) (x) 5)

Drehzahlregelung x x

Stillstandsüberwachung �x x�

Diagnose � �

� Störpuffer (PNU 200 ... 204) (x) 6) x

Warnungspuffer (PNU 210 ... 214) � x

Fehlernummern (x) 7) (x) 7)

Parameter � �

� Zugriffsschutz Steuerhoheit FCT / SPS (SCON.Lock) �x x�

Parameterzugriff nach FPC2 �x x�

5) keine Rampe6) Nur PNU 2017) Spezielle Störnummern.

1. Übersicht FHPP


Ablaufsteuerung


Kapitel 2

2. Ablaufsteuerung


Inhaltsverzeichnis

2.1 Allgemeine Hinweise 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Sollwertvorgabe (FHPP−Betriebsarten) 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Umschalten der FHPP−Betriebsart 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Satzselektion 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Direktbetrieb 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Aufbau der E/A−Daten 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Konzept 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 E/A−Daten in den verschiedenen FHPP−Betriebsarten (Steuerungssicht) 2−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Belegung der Steuerbytes und Statusbytes (Übersicht) 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Beschreibung der Steuerbytes 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Steuerbyte 1 (CCON) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Steuerbyte 2 (CPOS) 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.5.5 Bytes 3 und 4 ... 8 � Satzselektion 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Beschreibung der Statusbytes 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Statusbyte 1 (SCON) 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Statusbyte 2 (SPOS) 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.6.5 Bytes 3, 4 und 5 ... 8 � Satzselektion 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Zustandsmaschine FHPP 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Positionieren 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 FHPP−Betriebsart−abhängige Besonderheiten 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.4 Beispiele zu den Steuer− und Statusbytes 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Ablaufsteuerung


2.1 Allgemeine Hinweise

Jeder Controller hat spezifische Eigenschaften und Aufgaben.Er verfügt deshalb über eine individuelle Zustandsmaschineund eine individuelle Datenbasis.

Das Festo Handhabungs− und Positionierprofil FHPP stelltdem Anwender die individuellen Eigenschaften eines Control�lers einheitlich dar. Das Profil ist soweit möglich unabhängigvom jeweiligen Controller und Feldbus implementiert.

Dazu definiert es für den Anwender einheitlich

� FHPP−Betriebsarten,

� E/A−Datenstruktur,

� Parameterobjekte,

� Ablaufsteuerung.

2. Ablaufsteuerung


2.2 Sollwertvorgabe (FHPP−Betriebsarten)

Die FHPP−Betriebsarten unterschieden sich in Inhalt und Be�deutung der zyklischen E/A−Daten und in den Funktionen, dieim Controller abrufbar sind.

Betriebsart Beschreibung

Satzselektion Im Controller kann eine spezifische Anzahl von Verfahrsätzen gespei�chert werden. Ein Satz enthält alle Parameter, die bei einem Fahrauf�trag vorgegeben werden. Die Satznummer wird in den zyklischenE/A−Daten als Soll− bzw. Istwert übertragen.

Direktauftrag Der Positionierauftrag wird direkt im E/A−Telegramm übertragen.Dabei werden die wichtigsten Sollwerte (Position, Geschwindigkeit,Moment) übertragen. Ergänzende Parameter (z. B. Beschleunigung)werden über die Parametrierung festgelegt.

Tab.�2/3: Übersicht FHPP−Betriebsarten beim CMM...

2.2.1 Umschalten der FHPP−Betriebsart

Die FHPP−Betriebsart wird durch das Steuerbyte CCON (s.u.)umgeschaltet und im Statuswort SCON zurückgemeldet.

Die Umschaltung zwischen Satzselektion und Direktbetriebist nur im Zustand �Bereit" erlaubt, siehe Abschnitt 2.7,Bild�2/2.

2. Ablaufsteuerung


2.2.2 Satzselektion

Jeder Controller verfügt über eine bestimmte Anzahl von Sät�zen, die alle für einen Fahrauftrag notwendigen Informationenenthalten. Die maximale Anzahl der Sätze ist pro Controllerfestgelegt.

In den Ausgangsdaten der SPS wird die Satznummer übertra�gen, die der Controller mit dem nächsten Start ausführen soll.Seine Eingangsdaten enthalten die zuletzt ausgeführte Satz�nummer. Der Fahrauftrag selbst muss dabei nicht mehr aktivsein.

Der Controller unterstützt keinen Automatikbetrieb, d.h. keinAnwenderprogramm. Sätze können nicht mit einer program�mierbaren Logik automatisch abgearbeitet werden. Der Con�troller kann damit Stand−Alone keine sinnvollen Aufgabenbewältigen � eine enge Kopplung mit der SPS ist auf jedenFall notwendig.

Allerdings ist es abhängig vom Controller möglich, mehrereSätze zu verketten und mit einem Startkommando hinterein�ander ausführen zu lassen. Ebenso ist es � abhängig vomController � möglich, eine Satzweiterschaltung vor Erreichender Zielposition zu definieren.

Die vollständige Parametrierung der Satzverkettung ("Weg�programm"), z. B. des Folgesatzes, ist nur über das FCT mög�lich.

Damit können Verfahrprofile erstellt werden, ohne dass dieTotzeiten zum Wirken kommen, die bei der Übertragung aufdem Feldbus und der Zykluszeit der SPS entstehen.

2. Ablaufsteuerung


2.2.3 Direktbetrieb

Im Direktbetrieb werden Fahraufträge direkt in den Aus�gangsdaten der SPS formuliert.

Die typische Anwendung berechnet dynamisch bei jedemAuftrag oder auch nur einigen Aufträgen die Zielsollwerte.Damit kann z. B. eine Anpassung an unterschiedliche Werk�stückgrößen erreicht werden, ohne die Satzliste neu zu para�metrieren. Die Fahrdaten werden komplett in der SPS verwal�tet und direkt an den Controller gesendet.

Auch hier handelt es sich um eine enge Kopplung zwischenSPS und Controller.

2. Ablaufsteuerung


2.3 Aufbau der E/A−Daten

2.3.1 Konzept

Eine SPS tauscht mit dem FHPP folgende Daten aus:

� 8 Byte Steuer− und Status−Daten:

� Steuer− und Statusbytes,

� Satznummer bzw. Sollposition in den A−Daten,

� Rückmeldung von Istposition und Satznummer in denE−Daten,

� weitere betriebsartenabhängige Soll− und Istwerte,

� Bei Bedarf weitere 8 Byte E und 8 Byte A−Daten für dieParametrierung nach FPC.

Das FHPP−Protokoll sieht grundsätzlich 8 Byte E− und 8 ByteA−Daten vor. Davon ist das erste Byte fix (bei den FHPP−Be�triebsarten Satzselektion und Direktbetrieb die ersten 2 By�tes). Es bleibt in jedem Betriebsmodus erhalten und steuertdie Freigabe des Controllers und die FHPP−Betriebsarten. Dieweiteren Bytes sind abhängig von der gewählten FHPP−Be�triebsart. Hier können weitere Steuer− bzw. Statusbytes undSoll− und Istwerte übertragen werden.

In den zyklischen Daten sind weitere 8 Byte E und 8 Byte A−Daten zulässig, zur Übertragung von Parametern nach demFPC−Protokoll.

2. Ablaufsteuerung


Übersicht der Steuer− und Statusbytes

Nr Steuerung Rückmeldung Beschreibung

1 CCON SCON Controller−Freigabe und Betriebsmodus

2 CPOS SPOS Positionieren, Referenzieren und Tippen

3 CDIR SDIR Positionierauftrag im Direktmodus

Tab.�2/4: Steuer− und Statusbytes

Feldbus−Konfiguration

Feldbus Zyklisches E/A−Update Azyklische Daten

PROFIBUS 2 Module zur Auswahl:� Modul 1: Name = �FHPP Standard"

Kennung = 0xB7 (8 Byte E/A konsistent)

� Modul 2: Name = �FHPP Standard + FPC" Kennung = 0xB7, 0xB7 (2 x 8 Byte E/A konsistent)

� (nur DPV0)

CANopen 2 PDOs zur Auswahl:� PDO 1 mit 8 Byte E/A für FHPP Standard� PDO 2 mit 8 Byte E/A für FPC

SDO entsprechendCANopen

DeviceNet Poll Command/ResponseMessage mit 16 Byte E/A(FHPP Standard + FPC)

Explicit Messaging

Tab.�2/5: Feldbus−Konfiguration

2. Ablaufsteuerung


2.3.2 E/A−Daten in den verschiedenen FHPP−Betriebsarten (Steuerungssicht)

Satzselektion

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

A−Daten CCON CPOS Satznr. reserviert reserviert

E−Daten SCON SPOS Satznr. RSB Istposition

Direktbetrieb


A−Daten CCON CPOS CDIR Sollwert 1 Sollwert 2

E−Daten SCON SPOS SDIR Istwert 1 Istwert 2

Weitere 8 Byte E/A Daten zur Parametrierung nachFPC (siehe Abschnitt 6.1):

Festo FPC


A−Daten reserviert Subindex Auftragskennung +Parameternummer

Parameterwert

E−Daten reserviert Subindex Antwortkennung +Parameternummer

Parameterwert

2. Ablaufsteuerung


2.4 Belegung der Steuerbytes und Statusbytes (Übersicht)

Belegung der Steuerbytes (Übersicht)

CCON(Alle)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

FHPP−Betriebsarten�wahl

Software−Zugriff blockiert

� Störungquittie�ren

Bremselösen

Stopp Antriebfreigeben

CPOS(Satz�selektion

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

selektionund Direkt�betrieb)

� Restweglöschen

Wertteachen

Tippennegativ

Tippenpositiv

Referenz�fahrtstarten

Fahrauf�tragstarten

Halt

CDIR(Direkt�betrieb)

B7�

B6�

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

betrieb)� � Hub−

grenzedeakt.

Geschw.−grenzedeakt.

Nach�führ�betrieb

Regelmodus (Position, Drehmo�ment, Geschw., ...)

Absolut/Relativ

Belegung der Statusbytes (Übersicht)

SCON(Alle)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Rückmeldung FHPP−Betriebsart

Geräte�steuerungSoftware

Lastspg.liegt an

Störung Warnung Betriebfreigege�ben

Antriebfreigege�ben

SPOS(Satz�selektion

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

selektionund Direkt�betrieb)

Antriebreferen�ziert

Still�stands�überw.

Schlepp�fehler

Achsebewegtsich

QuittungTeachen

MotionComplete

QuittungStart

Halt

SDIR(Direkt�betrieb)

B7�

B6�

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

betrieb)� � Hub�

grenzeerreicht

Geschw.−grenzeerreicht

Nach�führ�betrieb

Rückmeldung Regel�modus (Position,Drehmom., Geschw.)

Absolut/Relativ

2. Ablaufsteuerung


2.5 Beschreibung der Steuerbytes

2.5.1 Steuerbyte 1 (CCON)

Steuerbyte 1 (CCON)

Bit DE EN Beschreibung

B0ENABLE

Antriebfreigeben

Drive Enable = 1: Antrieb (Regler) freigeben= 0: Antrieb (Regler) gesperrt

B1STOP

Stopp 1 Stop 1 = 1: Betrieb freigegeben.Ein evtl. anstehender Fehler wird gelöscht.

= 0: Stop 1 aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen).Der Antrieb stoppt mit maximaler Bremsrampe,der Fahrauftrag wird zurückgesetzt.

B2BRAKE

Bremse lösen Open Brake = 1: Bremse lösen= 0: Bremse aktivierenHinweis: Bremse lösen ist nur möglich, wenn der Reglergesperrt ist. Sobald der Regler freigegeben ist, hat erHoheit über die Steuerung der Bremse.

B3RESET

Störungquittieren

Reset Fault Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende Stö�rung quittiert und der Störwert gelöscht.

B4�

� � reserviert, muss auf 0 stehen.

B5LOCK

Software Zu�griff blockiert

Software Ac�cess Locked

Steuert den Zugriff auf die lokale (integrierte) Diagno�se−Schnittstelle des Controllers.= 1: Die Software darf den Controller nur beobachten,

die Gerätesteuerung (HMI control) kann von derSoftware nicht übernommen werden.

= 0: Die Software kann die Gerätesteuerung überneh�men (um Parameter zu ändern oder Eingänge zusteuern).

B6OPM1

FHPP−Betrieb�sartenwahl

Select Operat�ing Mode

Bit 7 6 Betriebsart0 0 Satzselektion0 1 Direktbetrieb

B7OPM2

0 1 Direktbetrieb1 x reserviert

CCON steuert Zustände in allen FHPP−Betriebsarten. WeitereInformationen siehe Beschreibung der Antriebsfunktionen,Kapitel 3.

2. Ablaufsteuerung


2.5.2 Steuerbyte 2 (CPOS)

Steuerbyte 2 (CPOS)


B0HALT

Halt Halt = 1: Halt ist nicht aktiv= 0: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht

verwerfen). Die Achse stoppt mit definierterBremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit B6kann Restweg gelöscht werden).

B1START

StartFahrauftrag

Start Positio�ning Task

Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Soll�daten übernommen und eine Positionierung gestartet(auch z. B. Satz 0 = Referenzfahrt!).

B2HOM

StartReferenzfahrt

Start Homing Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mitden eingestellten Parametern gestartet.

B3JOGP

Tippen positiv Jog positiv Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeitbzw. Drehzahl in Richtung größerer Istwerte, solangedas Bit gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der stei�genden und endet mit der fallenden Flanke.

B4JOGN

Tippen negativ Jog negativ Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeitbzw. Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe B3.

B5TEACH

Wert teachen Teach ActualValue

Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert in dasSollwertregister des aktuell adressierten Verfahrsatzesübernommen, siehe Abschnitt 3.5.Das Teachziel wird z. B. mit PNU 520 festgelegt. Ist�werte können z. B. Position, Druck oder Moment sein.Der Typ wird durch das Satzstatusbyte (RSB) bestimmt.Siehe auch Abschnitt 3.5.

B6CLEAR

Restweglöschen

Clear Remai�ning Position

Im Zustand �Halt" bewirkt eine steigende Flanke dasLöschen des Positionierauftrages und den Übergang inden Zustand �Bereit".

B7�


CPOS steuert die Positionierabläufe in den FHPP−Betriebsar�ten �Satzselektion" und �Direktbetrieb", sobald der Antriebfreigegeben wurde.

2. Ablaufsteuerung


2.5.3 Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb

Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb


B0ABS

Absolut/Relativ

Absolute/Relative

= 0: Sollwert ist absolut= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert

B1COM1

Regelmodus Control Mode Bit 2 1 Regelmodus0 0 Positionsregelung0 1 Drehmomentregelung

B2COM2

0 1 Drehmomentregelung1 0 Drehzahlregelung1 1 reserviert

B3CONT

Nachführ�betrieb

ContinousTracking mode

Aktiviert den Nachführbetrieb (kontinuierliche Soll�wertvorgabe):= 0: Nachführbetrieb nicht aktiv= 1: Nachführbetrieb aktiv

B4VLIM

Geschw.−grenzwertnicht aktiv

Velocity (V−)Limit not active

reserviert, muss auf 0 stehen.

B5XLIM

Drehmoment�grenzwertnicht aktiv

Torque (X−)Limit not active

Nur bei Drehmomentregelung:= 0: Drehmomentüberwachung aktiv= 1: Drehmomentüberwachung nicht aktiv

B6�


B7�


CDIR spezifiziert im Direktbetrieb die Art des Positionierauf�trags genauer.

2. Ablaufsteuerung


2.5.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb

Steuerbyte 4 (Sollwert 1) � Direktbetrieb


B0 ... B7Position

�

Geschw.

Position

�

Velocity

Vorwahl abhängig vom Regelmodus (CDIR.B1/B2):� Position: Geschwindigkeit in % der

Maximalgeschwindigkeit� Drehmoment: reserviert (= 0)

� Geschwindigkeit: Geschwindigkeitsrampe in % der maximalen Rampe

Steuerbytes 5 ... 8 (Sollwert 2) � Direktbetrieb


B0...B31 Position, Ge�schwindigkeit,Drehmoment

Position,Velocity,Torque

Vorwahl abhängig vom Regelmodus (CDIR.B1/B2):� Position: Position in Positionseinheit

(siehe Anhang A.1)� Drehmoment: Drehmoment in % des maximalen

Drehmoments� Geschwindigkeit: Geschwindigkeit in Geschwindig−

keitseinheit (siehe Anhang A.1)Jeweils 32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst.

2.5.5 Bytes 3 und 4 ... 8 � Satzselektion

Steuerbyte 3 (Satznummer) � Satzselektion


B0 ... B7 Satznummer Recordnumber

Vorwahl der Satznummer für Satzselektion.

Steuerbytes 4 ... 8 � Satzselektion


B0 ... B7 � � reserviert (= 0)

2. Ablaufsteuerung


2.6 Beschreibung der Statusbytes

2.6.1 Statusbyte 1 (SCON)

Statusbyte 1 (SCON)


B0ENABLED

Reglerfreigeben

Drive Enabled = 0: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv= 1: Antrieb (Regler) freigegeben

B1OPEN

Betrieb freige�geben

OperationEnabled

= 0: Stopp aktiv= 1: Betrieb freigegeben, Positionieren möglich

B2WARN

Warnung Warning = 0: Warnung liegt nicht an= 1: Warnung liegt an

B3FAULT

Störung Fault = 0: Keine Störung= 1: Störung liegt an bzw. Störreaktion aktiv.

Störcode im Diagnosespeicher.

B424VL

Lastspannungliegt an

Supply Voltageis Applied

= 0: Keine Lastspannung= 1: Lastspannung liegt an

B5LOCK

Gerätesteue�rung Software

Drive Controlby Software

= 0: Gerätesteuerung frei (z. B. SPS/Feldbus)= 1: Gerätesteuerung durch Software

(SPS control is Locked)

B6OPM1

RückmeldungFHPP−Betriebsart

Display Opera�ting Mode

Bit 7 6 Rückmeldung Betriebsart0 0 Satzselektion0 1 Direktbetrieb

B7OPM2

Betriebsart 0 1 Direktbetrieb1 x reserviert

2. Ablaufsteuerung


2.6.2 Statusbyte 2 (SPOS)

Statusbyte 2 (SPOS)


B0HALT

Halt Halt = 0: Halt ist aktiv= 1: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden

B1ACK

Quittung Start AcknowledgeStart

= 0: Bereit für Start (Referenzieren, Tippen)= 1: Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen)

B2MC

MotionComplete

MotionComplete

= 0: Fahrauftrag aktiv= 1: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit FehlerHinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zu�stand �Antrieb gesperrt") gesetzt.

B3TEACH

QuittungTeachen

AcknowledgeTeach

= 0: Bereit für Teachen= 1: Teachen ausgeführt, Istwert wurde übernommen

B4MOV

Achse bewegtsich

Axis is moving = 0: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert= 1: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert

B5DEV

Schleppfehler Drag (devia�tion) Error

= 0: Kein Schleppfehler= 1: Schleppfehler aktiv

B6STILL

Stillstands�überwachung

Standstillcontrol

= 0: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster= 1: Achse hat nach MC das Toleranzfenster verlassen

B7REF

Antriebreferenziert

Axis isreferenced

= 0: Referenzierung muss durchgeführt werden= 1: Referenzinfo vorhanden, Referenzfahrt muss nicht

durchgeführt werden

2. Ablaufsteuerung


2.6.3 Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb

Das Statusbyte SDIR ist die Rückmeldung des Positioniermo�dus.

Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb


B0ABS

Absolut /Relativ

Absolute /Relative

= 0: Sollwert ist absolut= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert

B1COM1

RückmeldungRegelmodus

COntrol Modefeed back

Bit 2 1 Rückmeldung Regelmodus0 0 Positionsregelung0 1 Drehmomentregelung

B2COM2

0 1 Drehmomentregelung1 0 Drehzahlregelung1 1 reserviert

B3CONT

Nachführbe�trieb aktiv

Continoustracking mode

Rückmeldung Nachführbetrieb (kontinuierliche Soll�wertvorgabe):= 0: Nachführbetrieb nicht aktiv= 1: Nachführbetrieb aktiv

B4VLIM

Geschw.grenzwert er�reicht

Velocity (V−)LIMit reached

Nur bei Drehmomentregelung:= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht

B5XLIM

Drehmoment�grenzwert er�reicht

Torque (X−)Limit reached

Nur bei Drehmomentregelung:= 0: Drehmomentüberwachung erreicht= 1: Drehmomentüberwachung nicht erreicht

B6�

� � reserviert

B7�

� � reserviert

2. Ablaufsteuerung


2.6.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb

Statusbyte 4 (Istwert 1) � Direktbetrieb


B0 ... B7Position

Moment

Geschw.

Position

Torque

Velocity

Rückmeldung abhängig vom Regelmodus (CDIR.B1/B2):� Position: Geschwindigkeit in % der

maximalen Geschwindigkeit� Drehmoment: Drehmoment in % des

maximalen Drehmoments� Geschwindigkeit: Geschwindigkeit in % der

maximalen Geschwindigkeit

Statusbytes 5 ... 8 (Istwert 2) � Direktbetrieb


B0�...�B31 Position Position Rückmeldung der Position beim Direktbetrieb:� Position in Positionseinheit, siehe Anhang A.1

(32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst)

2. Ablaufsteuerung


2.6.5 Bytes 3, 4 und 5 ... 8 � Satzselektion

Statusbyte 3 (Satznummer) � Satzselektion


B0 ... B7 Satznummer Recordnumber

Rückmeldung der Satznummer für Satzselektion.

Statusbyte 4 (RSB) � Satzselektion


B0RC1

1.Satzweiter−schaltungdurchgeführt

1st RecordChaining Done

= 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfigu�riert oder nicht erreicht.

= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht.

B1RCC

Satzweiter�schaltung ab�geschlossen

RecordChainingComplete

Gültig, sobald MC vorliegt.= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine

Weiterschaltbedingung. wurde nicht erreicht.= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgeabeitet.

B2�

� � reserviert

B3�

� � reserviert

B4VLIM

Geschw.grenzwert er�reicht

Velocity (V−)LIMit reached

Nur bei Drehmomentregelung:= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht

B5XLIM

Drehmoment�grenzwert er�reicht

Torque (X−)Limit reached

Nur bei Drehmomentregelung:= 0: Drehmomentüberwachung erreicht= 1: Drehmomentüberwachung nicht erreicht

B6�

� � reserviert

B7�

� � reserviert

Statusbytes 5 ... 8 (Position) � Satzselektion


B0...B31 Position, ... Position, ... Rückmeldung der Position:� Position in Positionseinheit, siehe Anhang A.1

(32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst)

2. Ablaufsteuerung


2.7 Zustandsmaschine FHPP

T7* hat grundsätzlichdie höchste Priorität.

Ausgeschaltet

S1

Controller eingeschaltet

S3

Antriebfreigegeben

S2

Antriebgesperrt

SA1

Bereit

SA5

Tippenpositiv

SA6

Tippennegativ

SA4

Referenzfahr t wird ausgeführt

SA2

Fahrauftragaktiv

SA3

Zwischenhalt

S5

Reaktion auf Störung

S6

Störung

Aus allenZuständen

S4

Betrieb freigegeben

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Bild�2/2: Zustandsmaschine

2. Ablaufsteuerung


Hinweise zum Zustand �Betrieb freigegeben"

Die Transition T3 wechselt in den Zustand S4, der selber wie�derum eine eigene Unter−Zustandsmaschine enthält, derenZustände mit �SAx" und Transitionen mit �TAx" bezeichnetsind siehe Bild�2/2. Damit kann auch ein Ersatzschaltbild(Bild�2/3) benutzt werden, in dem die internen Zustände SAxweggelassen sind.

Ausgeschaltet

S1 Controller eingeschaltet

S3 Antriebfreigegeben

S2 Antriebgesperrt

S5 Reaktion auf Störung

S6 Störung

Aus allenZuständen

Betrieb freigegeben

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Bild�2/3: Ersatzschaltbild Zustandsmaschine

Die Transitionen T4, T6 und T7* werden aus jedem Unterzu�stand SAx ausgeführt und haben automatisch eine höherePriorität als eine beliebige Transition TAx.

Reaktion auf Störungen

T7 (�Störung erkannt") hat die höchste Priorität (und be�kommt dafür das Sternchen �*").

T7 wird aus S5 + S6 dann ausgeführt, wenn ein Fehler miteiner höheren Priorität auftritt. Das bedeutet, dass ein schwe�rer Fehler einen leichten Fehler verdrängen kann.

2. Ablaufsteuerung


2.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen

Zum Herstellen der Betriebsbereitschaft sind abhängig vomController ggf. zusätzliche Eingangssignale erfoderlich, z. B.an DIN�4, DIN�5, DIN�13, etc.Detaillierte Informationen finden Sie in der Beschreibung zumverwendeten Controller.

T Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders

T1 Antrieb wurde eingeschaltet.Es wird kein Fehler festgestellt.

T2 Lastspannung vorhanden.Steuerhoheit bei SPS.

�Antrieb freigeben" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 �Stopp" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 �Stopp" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 �Antrieb freigeben" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 �Antrieb freigeben" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Störung erkannt.

T8 Reaktion auf Störung fertig, Antrieb steht.

T9 Es liegt keine Störung mehr an.War ein schwerer Fehler.

�Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Es liegt keine Störung mehr an.War ein leichter Fehler.

�Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 Störung liegt noch an. �Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig

2. Ablaufsteuerung


2.7.2 Positionieren

Grundsätzlich gilt: Die Transitionen T4, T6 und T7* haben immer Vorrang !

TA Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders

TA1 Referenzierung liegt vor. Fahrauftrag starten = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1Der aktuelle Satz ist beendet. Der nächste Satzsoll nicht automatisch ausgeführt werden

Zustand �Halt" ist beliebigCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Halt = 1Fahrauftrag starten = 0 → 1Restweg löschen = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Satzselektion:� Ein einzelner Satz ist beendet.� Der nächste Satz soll automatisch ausgeführt

werden.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Direktbetrieb:� Ein neuer Fahrauftrag angekommen.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Restweg löschen = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Referenzfahrt starten = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1


2. Ablaufsteuerung


TA Aktionen des AnwendersInterne Bedingungen

TA8 Referenzierung beendet oder Halt. Nur für Halt:Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Tippen positiv = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 Entweder� Tippen positiv = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1oder� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Tippen negativ = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 Entweder� Tippen negativ = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1oder� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN


2. Ablaufsteuerung


2.7.3 FHPP−Betriebsart−abhängige Besonderheiten

FHPP−Betriebsart

Hinweise zu Besonderheiten

Satzselektion Keine Einschränkungen.

Direktbetrieb TA2: Die Bedingung, dass kein neuer Satz ausgeführt werden soll, entfällt.TA5: Es kann jederzeit ein neuer Satz gestartet werden.

2.7.4 Beispiele zu den Steuer− und Statusbytes

Auf den folgenden Seiten finden Sie typische Beispiele zu denSteuer− und Statusbytes:

0. Gerätesteuerung sicherstellen

1. Betriebsbereitschaft herstellen � Satzselektion

2. Betriebsbereitschaft herstellen � Direktbetrieb

3. Störungsbehandlung

4. Referenzfahrt

5. Positionieren Satzselektion

6. Positionieren Direktbetrieb

Informationen zur Zustandmaschine siehe Abschnitt 2.7.

Für alle Beispiele:Für die Controller− und Reglerfreigabe des CMM... sind zu�sätzlich Digitale E/As erforderlich, siehe Beschreibung zumverwendeten Controller.

2. Ablaufsteuerung


0. Gerätesteuerung sicherstellen

Schritt/B h ib

Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 GerätesteuerungSoftware = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv

Tab.�2/6: Steuer− und Statusbytes �Gerätesteuerung aktiv"

Beschreibung zu 0. Gerätesteuerung sicherstellen:

0.1 Die Gerätesteuerung über die Software (z. B. FestoConfiguration Tool) ist aktiviert.Zur Steuerung über die Feldbus−Schnittstelle muss zu�erst die Gerätesteuerung durch die Software deaktiviertwerden.

2. Ablaufsteuerung


1. Betriebsbereitschaft herstellen � Satzselektion

Schritt/B h ib


1.1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Grundzustand

(GerätesteuerungCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(GerätesteuerungSoftware = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTSoftware = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Gerätesteuerungdurch die Softwaresperren

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsperren


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Antrieb freigeben, Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Antrieb freigeben,Betrieb freigeben CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

(Satzselektion) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Satzselektion)

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�2/7: Steuer− und Statusbytes �Betriebsbereitschaft herstellen � Satzselektion"

Beschreibung zu 1. Betriebsbereitschaft herstellen:

1.1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten derVersorgungsspannung.} Schritt 1.2 oder 1.3

1.2 Gerätesteuerung durch die Software sperren.Optional kann die Übernahme der Gerätesteuerungdurch die Software mit CCON.B5 = 1 (LOCK) gesperrtwerden.} Schritt 1.3

1.3 Antrieb im Satzselektionsbetrieb freigeben.} Referenzfahrt: Beispiel 4, Tab.�2/10.

Bei Störungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzenvon CCON.B0 (ENABLE):} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.

2. Ablaufsteuerung


2. Betriebsbereitschaft herstellen � Direktbetrieb

Schritt/B h ib


2.1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Grundzustand

(GerätesteuerungCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(GerätesteuerungSoftware = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTSoftware = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Gerätesteuerungdurch die Softwaresperren

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsperren


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Antrieb freigeben, Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Antrieb freigeben,Betrieb freigeben CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1

(Direktbetrieb) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Direktbetrieb)

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�2/8: Steuer− und Statusbytes �Betriebsbereitschaft herstellen � Direktbetrieb"

Beschreibung zu 2. Betriebsbereitschaft herstellen:

2.1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten derVersorgungsspannung.} Schritt 2.2 oder 2.3

2.2 Gerätesteuerung durch die Software sperren.Optional kann die Übernahme der Gerätesteuerungdurch die Software mit CCON.B5 = 1 (LOCK) gesperrtwerden.} Schritt 2.3

2.3 Antrieb im Direktbetrieb freigeben.} Referenzfahrt: Beispiel 4, Tab.�2/10.

Bei Störungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzenvon CCON.B0 (ENABLE):} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.

2. Ablaufsteuerung


3. Störungsbehandlung

Schritt/B h ib


3.1 Fehler Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fehler

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Warnung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Warnung

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Störung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Störungquittieren CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

mit CCON.B3 Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTmit CCON.B3 (RESET) CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv; N: Flanke negativ

Tab.�2/9: Steuer− und Statusbytes �Störungsbehandlung"

2. Ablaufsteuerung


Beschreibung zu 3. Störungsbehandlung

3.1 Fehler wird durch SCON.B3 (FAULT) angezeigt.} Verfahren nicht mehr möglich.

3.2 Warnung wird durch SCON.B2 (WARN) angezeigt.} Verfahren weiterhin möglich.

3.3 Störung quittieren mit positiver Flanke an CCON.B3(RESET).} Störungsbit SCON.B2 (FAULT) oder SCON.B3 (WARN) wird zurückgesetzt} SPOS.B2 (MC) wird gesetzt} Antrieb ist betriebsbereit

Fehler und Warnungen können auch mit DIN5 (Reglerfrei�gabe) quittiert werden, siehe Beschreibung zum verwendetenController.

2. Ablaufsteuerung


4. Referenzfahrt (erfordert Zustand 1.4 oder 1.5)

Schritt/B h ib


4.1 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Referenzfahrtstarten CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Referenzfahrtläuft CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Referenzfahrt be� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Referenzfahrt beendet CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�2/10: Steuer− und Statusbytes �Referenzfahrt"

2. Ablaufsteuerung


Beschreibung zu 4. Referenzfahrt:

4.1 Eine positive Flanke an CPOS.B2 (HOM, Referenzfahrtstarten) startet die Referenzfahrt. Der Start wird so�lange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B2 (HOM) gesetzt ist.

4.2 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.

4.3 Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird SPOS.B2 (MC,Motion Complete) und SPOS.B7 (REF) gesetzt.

Bei Störungen bei der Referenzfahrt:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.

2. Ablaufsteuerung


5. Positionieren Satzselektion(erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4.)

Schritt/B h ib


5.1 Satznummer vor� Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Satznummer vorwählen(Steuerbyte 3)

Satz−Nr.

Satz−Nr. (0 ...) Satz−Nr.

vorherige Satz−Nr. (0 ...)

5.2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Auftrag starten

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Auftrag läuft

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number

Satz−Nr.

Satz−Nr. (0 ...) Satz−Nr.

aktuelle Satz−Nr. (0 ...)

5.4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Auftrag beendet

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position

� reserviert Ist�pos.

Istposition (Inkremente)


Tab.�2/11: Steuer− und Statusbytes �Positionieren Satzselektion"

2. Ablaufsteuerung


Beschreibung zu 5. Positionieren Satzselektion:

(Schritte 5.1 .... 5.4 bedingte Reihenfolge)

Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, kann ein Positionierauftrag ge�startet werden.

5.1 Satznummer vorwählen: Byte 3 der Ausgangsdaten0 = Referenzfahrt1 ... = Programmierbare Verfahrsätze

5.2 Mit CPOS.B1 (START, Starte Task) wird der vorgewähltePositionierauftrag gestartet. Der Start wird solange mitSPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wie CPOS.B1(START) gesetzt ist.


5.4 Nach Beendigung des Positionierauftrages, wirdSPOS.B2 (MC, Motion Complete) gesetzt.

Bei Störungen beim Positionieren:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.

2. Ablaufsteuerung


6. Positionieren Direktbetrieb (erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4.)

Schritt/B h ib


6.1 Position und Ge� Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Position und Geschwindigkeit vor�wählen (Bytes 4 und 5 8)

Ge−schw.

Geschwindigkeit Vorwahl(0...100 %)

Ge−schw.

Geschwindigkeit Rückmel�dung (0...100 %)

(Bytes 4 und 5...8)Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position

Soll�pos.

Sollposition (Inkremente) Ist�pos.

Istposition (Inkremente)

6.2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Auftrag starten

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Auftrag läuft

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Auftrag beendet

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv;S: Verfahrbedingung: 0= absolut; 1 = relativ

Tab.�2/12: Steuer− und Statusbytes �Positionieren Direktbetrieb"

2. Ablaufsteuerung


Beschreibung zu Positionieren Direktbetrieb:

(Schritt 6.1 ... 6.4 bedingte Reihenfolge)

Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, muss eine Sollposition vorge�wählt werden.

6.1 Die Sollposition wird in Inkrementen in den Bytes 5...8des Ausgangswortes übergeben.Die Sollgeschwindigkeit wird in % im Byte 4 übergeben(0 = keine Geschw.; 100 = max. Geschw.).

6.2 Mit CPOS.B1 (START, Start Fahrauftrag) wird der vorge�wählte Positionierauftrag gestartet. Der Start wird so�lange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B1 (START) gesetzt ist.


6.4 Nach Beendigung des Positionierauftrages wirdSPOS.B2 (MC, Motion Complete) gesetzt.

Bei Störungen beim Positionieren:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.

Antriebsfunktionen


Kapitel 3

3. Antriebsfunktionen


Inhaltsverzeichnis

3.1 Maßbezugssystem für elektrische Antriebe 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Rechenvorschriften Maßbezugssystem 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Referenzfahrt 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Referenzfahrt elektrische Antriebe 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Referenzfahrtmethoden 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Tippbetrieb 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Teachen über Feldbus 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Satz ausführen (Satzselektion) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Ablaufdiagramme Satzselektion 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Satzaufbau 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Bedingte Satzweiterschaltung / Satzverkettung (PNU 402) 3−23 . . . . . .

3.7 Direktauftrag 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Ablauf diskreter Sollwert 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Ablauf Drehmomentregelmodus 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.3 Ablauf Drehzahlregelmodus 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Stillstandsüberwachung 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



3.1 Maßbezugssystem für elektrische Antriebe

Maßbezugssystem elektrische Linearantriebe

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP USELSE

2

Größer werdende Positionen, �Positiv" fahren, �Rechts" fahren

LES HES

REF Referenzpunkt (Reference Point) a Offset Achsennullpunkt

AZ Achsennullpunkt (Axis Zero Point) b Offset Projektnullpunkt

PZ Projektnullpunkt (Project Zero Point) c Offset Ziel− / Istposition

LSE Untere Software−Endlage (Lower Software End Position) d, e Offset Software−Endlagen

USE Obere Software−Endlage (Upper Software End Position) 1 Nutzhub

LES Unterer Endschalter (Lower End Switch) 2 Nennhub

HES Oberer Endschalter (Higher End Switch)

TP, AP Ziel− / Istposition (Target Position, Actual Position)

Tab.�3/13: Maßbezugssystem elektrische Antriebe



Maßbezugssystem elektrische Rotationsantriebe

Rotationsachse: Beispiel mit Referenz�fahrtmethode Referenzschalter negativ REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

REF Referenzpunkt: Bei der Referenzfahrt ermittelter Punkt: Referenzschalter, Endschalter oderAnschlag, ggf. mit Indeximpuls.

AZ Achsennullpunkt: Bezugspunkt für Projektnullpunkt und Software−Endlagen.

PZ Projektnullpunkt: Bezugspunkt (Nullpunkt) für Ist−Position und absolute Positionen derVerfahrsatztabelle (bei E/A−Version immer 0).

a Offset Achsennullpunkt: Abstand des Achsennullpunktes AZ vom Referenzpunkt REF

b Offset Projektnullpunkt: Abstand vom AZ

d, e Offset Software−Endlagen: Begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub)Optional: Endlospositionieren möglich

1 Nutzhub: Zulässiger Verfahrbereich

Tab.�3/14: Maßbezugssystem elektrische Rotationsantriebe



3.2 Rechenvorschriften Maßbezugssystem

Bezugspunkt Rechenvorschrift

Achsennullpunkt AZ = REF + a

Projektnullpunkt PZ = AZ + b = REF + a + b

Untere Software−Endlage LSE = AZ + d = REF + a + d

Obere Software−Endlage USE = AZ + e = REF + a + e

Zielposition / Istposition TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab.�3/15: Rechenvorschriften Maßbezugssystem mit inkrementalen Messsystemen

3.3 Referenzfahrt

Bei Antrieben mit inkrementalem Messsystem muss nachdem Einschalten immer eine Referenzfahrt durchgeführt wer�den. Dies wird mit dem Parameter �Referenzfahrt erforderlich"(PNU 1014) antriebsspezifisch festgelegt.

Abhängig vom Controller bzw. Antrieb sind verschiedene Re�ferenzfahrtmodi zulässig. Eine Übersicht enthält Tab.�3/16 (Stand 05/2007).

Beschreibung der Referenzfahrtmodi siehe Abschnitt 3.3.2.



Referenzfahrtmodus Controller

Hex Dec Beschreibung CMMS−ST CMMP−AS CMMS−AS

01h 1 Negativer Endschalter mit Indeximpuls x 1) x x

02h 2 Positiver Endschalter mit Indeximpuls x 1) x x

07h 7 Referenzschalter in positiver Richtung mitIndeximpuls

� x �

0Bh 11 Referenzschalter in negativer Richtung mitIndeximpuls

� x �

11h 17 Negativer Endschalter x x x

12h 18 Positiver Endschalter x x x

17h 23 Referenzschalter in positiver Richtung � x �

1Bh 27 Referenzschalter in negativer Richtung � x �

21h 33 Indeximpuls in negativer Richtung x 1) x x

22h 34 Indeximpuls in positiver Richtung x 1) x x

23h 35 Aktuelle Position x x x

FFh −1 Negativer Anschlag mit Indeximpuls x 1) x x

FEh −2 Positiver Anschlag mit Indeximpuls x 1) x x

EFh −17 Negativer Anschlag x 1) x x

EEh −18 Positiver Anschlag x 1) x x

E9h −23 Referenzschalter in positiver Richtung mitFahrt auf Anschlag oder Endschalter

� x �

E5h −27 Referenzschalter in negativer Richtung mitFahrt auf Anschlag oder Endschalter

� x �

1) nur bei Motoren mit Encoder möglich

Tab.�3/16: Zulässige Referenzfahrtmodi Stand 08/2007



3.3.1 Referenzfahrt elektrische Antriebe

Der Antrieb referenziert gegen einen Anschlag, einen End�schalter oder einen Referenzschalter. Das Erreichen einesAnschlags wird durch das Ansteigen des Motorstroms er�kannt. Da der Antrieb nicht auf Dauer gegen den Anschlagregeln darf, muss er mindestens einen Millimeter wieder inden Hubbereich fahren.

Ablauf:

1. Suchen des Referenzpunktes entsprechend der konfigu�rierten Methode.

2. Fahren relativ zum Referenzpunkt um den �Offset Achsen�nullpunkt".

3. Setze am Achsnullpunkt: Aktuelle Position = 0 � Offset Projektnullpunkt.

Übersicht beteiligte Parameter (siehe auch Abschnitt 5.4.12)

Beteiligte Parameter Beschreibung PNU

Offset Achsennullpunkt 1010

Referenzfahrtmethode 1011

Geschwindigkeiten Referenzfahrt 1012

Beschleunigungen Referenzfahrt 1013

Referenzfahrt erforderlich 1014

Nur CMMP: Referenzfahrt maximales Drehmoment 1015

Start (FHPP) CPOS.B2 = positive Flanke: Start Referenzfahrt

Rückmeldung (FHPP) SPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B7 = Antrieb referenziert

Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"Kein Kommando für Tippen liegt an

Tab.�3/17: Beteiligte Parameter Referenzfahrt



3.3.2 Referenzfahrtmethoden

Die Referenzfahrtmethoden orientieren sich an CANopenDS�402.

Referenzfahrtmethoden

hex dez Beschreibung

01h 1 Negativer Endschalter mit Indeximpuls 1)

1. Wenn negativer Endschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den negativen Endschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Endschalter inaktiv wird, dannweiter zum ersten Indeximpuls. Diese Positionwird als Referenzpunkt übernommen.

3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.

Indeximpuls

Negativer Endschalter

02h 2 Positiver Endschalter mit Indeximpuls 1)

1. Wenn positiver Endschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den positiven Endschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Endschalter inaktiv wird, dannweiter zum ersten Indeximpuls. Diese Positionwird als Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls

Positiver Endschalter

07h 7 Referenzschalter in positiver Richtung mitIndeximpuls 1)

1. Wenn Referenzschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit inpositiver Richtung zum Referenzschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird,dann weiter zum ersten Indeximpuls. Diese Po�sition wird als Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls

Referenzschalter

1) nur bei Motoren mit Encoder möglich.




hex Beschreibungdez

0B 11 Referenzschalter in negativer Richtung mitIndeximpuls 1)

1. Wenn Referenzschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit innegativer Richtung zum Referenzschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird,dann weiter zum ersten Indeximpuls. Diese Po�sition wird als Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls

Referenzschalter

11h 17 Negativer Endschalter1. Wenn negativer Endschalter inaktiv:

Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den negativen Endschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Endschalter inaktiv wird. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.


Negativer Endschalter

12h 18 Positiver Endschalter1. Wenn positiver Endschalter inaktiv:

Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den positiven Endschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Endschalter inaktiv wird. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.


Positiver Endschalter





hex Beschreibungdez

17h 23 Referenzschalter in positiver Richtung1. Wenn Referenzschalter inaktiv:

Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit inpositiver Richtung zum Referenzschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.


Referenzschalter

1Bh 27 Referenzschalter in negativer Richtung1. Wenn Referenzschalter inaktiv:

Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit innegativer Richtung zum Referenzschalter.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.


Referenzschalter

21h 33 Indeximpuls in negativer Richtung 1)

1. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Indeximpuls. Diese Position wirdals Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls

22h 34 Indeximpuls in positiver Richtung 1)

1. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Indeximpuls. Diese Position wirdals Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls





hex Beschreibungdez

23h 35 Aktuelle Position1. Als Referenzpunkt wird die aktuelle Position

übernommen.2. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�

schwindigkeit zum Achsennullpunkt.Hinweis: Durch Verschiebung des BezugssystemsFahrt auf Endschalter oder Festanschlag möglich. Verwendung daher meist bei Rotationsachsen.

FFh −1 Negativer Anschlag mit Indeximpuls 1) 2)

1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung zum Anschlag.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis zum nächsten Indeximpuls. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls

FEh −2 Positiver Anschlag mit Indeximpuls 1) 2)

1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung zum Anschlag.

2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis zum nächsten Indeximpuls. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.


Indeximpuls

EFh −17 Negativer Anschlag 1) 2) 3)

1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung zum Anschlag. Diese Position wird alsReferenzpunkt übernommen.


EEh −18 Positiver Anschlag 1) 2) 3)

1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung zum Anschlag. Diese Position wird alsReferenzpunkt übernommen.


1) nur bei Motoren mit Encoder möglich.2) Endschalter werden bei der Fahrt auf den Anschlag ignoriert.3) Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll, muss die Fahrt auf den Achsennullpunkt

parametriert werden und der Offset Achsennullpunkt � 0 sein.




hex Beschreibungdez

E9h −23 Referenzschalter in positiver Richtung mit Fahrtauf Anschlag oder Endschalter.1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver

Richtung zum Anschlag oder Endschalter.2. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer

Richtung zum Referenzschalter.3. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativer

Richtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.


Referenzschalter

E5h −27 Referenzschalter in negativer Richtung mit Fahrtauf Anschlag oder Endschalter.1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer

Richtung zum Anschlag oder Endschalter.2. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver

Richtung zum Referenzschalter.3. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiver

Richtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.


Referenzschalter

Tab.�3/18: Übersicht Referenzfahrtmethoden



3.4 Tippbetrieb

Im Zustand �Betrieb freigegeben" kann der Antrieb durchTippen positiv/negativ verfahren werden. Diese Funktion wirdüblicherweise verwendet für:

� Anfahren von Teachpositionen,

� Antrieb aus dem Weg fahren (z. B. nach einer Anlagen−Störung),

� Manuelles Verfahren als normale Betriebsart (handbetä�tigter Vorschub).

Ablauf

1. Mit dem Setzen eines der Signale Tippen positiv / Tippennegativ setzt sich der Antrieb langsam in Bewegung.Durch die langsame Geschwindigkeit kann eine Positionsehr genau bestimmt werden.

2. Bleibt das Signal länger als die parametrierte �ZeitdauerPhase 1" gesetzt, wird die Geschwindigkeit solange er�höht, bis die konfigurierte Maximalgeschwindigkeit er�reicht wird. Damit können große Hübe schnell durchfah�ren werden.

3. Wechselt das Signal auf 0, wird der Antrieb mit der einge�stellten maximalen Verzögerung abgebremst.

4. Nur wenn der Antrieb referenziert ist:Erreicht der Antrieb eine Software−Endlage, hält er auto�matisch an. Die Software−Endlage wird nicht überfahren,der Weg zum Anhalten wird dabei entsprechend der ein�gestellten Rampe berücksichtigt. Der Tippbetrieb wirdauch hier erst wieder nach Tippen = 0 verlassen.



1 Niedrige Geschwin�digkeit Phase 1 (langsame Fahrt)

2 Maximale Geschwin�digkeit für Phase 2

3 Beschleunigung

4 Verzögerung

5 Zeitdauer Phase 1

CPOS.B3 oderCPOS.B4 (Tippen positiv/negativ)

Geschwindigkeitv(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Bild�3/4: Ablaufdiagramm Tippbetrieb

Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.7)


Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 1 530

Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2 531

Tippbetrieb Beschleunigung 532

Tippbetrieb Verzögerung 533

Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1 (T1) 534

Start (FHPP) CPOS.B3 = positive Flanke: Tippen positiv (Richtung größere Istwerte)CPOS.B4 = positive Flanke: Tippen negativ (Richtung kleinere Istwerte)

Rückmeldung (FHPP) SPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sichSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"

Tab.�3/19: Beteiligte Parameter Tippbetrieb



3.5 Teachen über Feldbus

Über den Feldbus können Positionswerte geteacht werden.Zuvor geteachte Positionswerte werden dabei überschrieben.

Ablauf

1. Über den Tippbetrieb oder manuell wird der Antrieb aufdie gewünschte Position gebracht. Das kann im Tippbe�trieb durch Positionieren (oder bei Motoren mit Encoderauch durch Verschieben von Hand im Zustand �Antriebgesperrt") geschehen.

2. Der Anwender stellt sicher, dass der gewünschte Parame�ter selektiert ist. Dazu muss der Parameter �Teachziel"und ggf. die korrekte Satzadresse geschrieben werden.

Teachziel (PNU 520) geteacht wird

= 1 (Vorgabe) Sollposition in Verfahrsatz.� Satzselektion:

Verfahrsatz nach Steuerbyte 3� Direktbetrieb:

Verfahrsatz nach PNU=400

= 2 Achsennullpunkt

= 3 Projektnullpunkt

= 4 Untere Software−Endlage

= 5 Obere Software−Endlage

Tab.�3/20: Übersicht Teachziele

3. Das Teachen erfolgt über das Handshake der Bits in denSteuer− und Statusbytes CPOS/SPOS:



1 SPS: Teachen vorbereiten

2 Controller: Bereit zum Teachen

3 SPS:Jetzt Teachen

4 Controller: Wert übernommen

1

0

QuittungSPOS.B3

Wert teachenCPOS.B5

1 2

1

0

3 4

Bild�3/5: Handshake beim Teachen

Hinweis: Der Antrieb muss zum Teachen nicht stehen. Aber bei denüblichen Zykluszeiten von SPS + Feldbus + Controller ergebensich selbst bei nur 100 mm/s noch Ungenauigkeiten vonmehreren Millimetern.

Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitte 5.4.6 und 5.4.7)


Teachziel 520

Satznummer 400

Offset Projektnullpunkt 500

Software−Endlagen 501

Offset Achsennullpunkt (elektrische Antriebe) 1010

Start (FHPP) CPOS.B5 = Fallende Flanke: Wert teachen

Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 1: Wert übernommen


Tab.�3/21: Beteiligte Parameter Teachen



3.6 Satz ausführen (Satzselektion)

Im Zustand �Betrieb freigegeben" kann ein Satz gestartetwerden. Diese Funktion wird üblicherweise verwendet für:

� wahlfreies Anfahren von Positionen der Satzliste durchdie SPS,

� Abarbeiten eines Verfahrprofils durch Verkettung vonSätzen,

� bekannte Zielpositionen, die sich nur selten ändern (Re�zepturwechsel).

Ablauf

1. Gewünschte Satznummer in Ausgangsdaten der SPS ein�stellen. Bis zum Start antwortet der Controller weiterhinmit der Nummer des zuletzt ausgeführten Satzes.

2. Mit steigender Flanke an CPOS.B1 (START) übernimmt derController die Satznummer und startet den Fahrauftrag.

3. Der Controller signalisiert mit der steigenden Flanke anQuittung Start, dass die SPS−Ausgangs−Daten übernom�men wurden und der Positionierauftrag jetzt aktiv ist. DerPositionierbefehl wird weiter ausgeführt, auch wennCPOS.B1 (START) wieder auf Null zurückgesetzt wird.

4. Wenn der Satz beendet wurde, wird SPOS.B2 (MC) ge�setzt.

Fehlerursachen in Anwendung:

� Es wurde keine Referenzierung ausgeführt (sofern erfor�derlich, siehe PNU 1014).

� Die Zielposition und/oder die Vorwahlposition sind nichterreichbar.

� Ungültige Satznummer.

� Nicht initialisierter Satz.



Bei Bedingter Satzweiterschaltung / Satzverkettung (sieheAbschnitt 3.6.3): Wenn in der Bewegung eine neue Geschwindigkeit und/oderein neue Zielposition vorgegeben wird, dann muss der ver�bleibende Weg zur Zielposition noch reichen, um mit der ein�gestellten Bremsrampe zum Stehen zu kommen.



Satznummer 400

Alle Parameter der Satzdaten, siehe Abschnitt 3.6.2, Tab.�3/23 401...414

Start (FHPP) CPOS.B1 = positive Flanke: StartTippen und Referenzieren hat Vorrang.

Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich

Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"Gültige Satznummer liegt an

Tab.�3/22: Beteiligte Parameter Satzselektion

3.6.1 Ablaufdiagramme Satzselektion

Bild�3/6, Bild�3/7 und Bild�3/8 zeigen typische Ablaufdia�gramme für Satzstart und Stoppen.



Satzstart / Stoppen

Soll−Satznummer Ausgangsdaten

StoppCCON.B1 (STOP)

Quittung StartSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Ist−SatznummerEingangsdaten

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Vorausetzung: �Quittung Start" = 0

2 Steigende Flanke an �Start" führt zuÜbernahme der neuen Satznummer Nund Setzen von �Quittung Start"

3 Sobald �Quittung Start" von der SPSerkannt wird, darf sie �Start" wiederauf 0 setzen

4 Der Controller reagiert darauf mit einerfallenden Flanke an �Quittung Start"

5 Sobald �Quittung Start" von der SPSerkannt wird, darf sie die nächste Satz�nummer anlegen

6 Ein aktuell laufender Positioniervor�gang kann mit �Stopp" gestoppt wer�den

Bild�3/6: Ablaufdiagramm Satzstart /Stoppen



Satz mit Halt stoppen und fortsetzen





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Achse bewegt sichSPOS.B4 (MC)

HaltCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Halt bestätigenSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Satz wird mit �Halt" gestoppt, Ist−Satz�nummer N bleibt erhalten, �MotionComplete" bleibt zurückgesetzt

2 Steigende Flanke an �Start" startetSatz N erneut, �Halt bestätigen" wirdgesetzt

Bild�3/7: Ablaufdiagramm Satz mit Halt stoppen und fortsetzen



Satz mit Halt stoppen und Restweg löschen





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)

HaltCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Restweg löschenCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Halt bestätigenSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Satz stoppen 2 Restweg löschen

Bild�3/8: Ablaufdiagramm Satz mit Halt stoppen und Restweg löschen



3.6.2 Satzaufbau

Ein Positionierauftrag im Satzselektionsbetrieb wird beschrie�ben mit einem Satz aus Sollwerten. Jeder Sollwert wird übereine eigene PNU adressiert. Ein Satz besteht aus den Sollwer�ten mit dem gleichen Subindex.

PNU Name Beschreibung

401 Satzsteuerbyte 1 Einstellung für Positionierauftrag:Absolut−/Relativ, Positions−/Drehmomentregelung, ...

402 Satzsteuerbyte 2 Satzsteuerung: Einstellungen für bedingte Satzweiterschaltung und Satzverkettung

403 reserviert � (vom CMM... nicht unterstützt)

404 Sollwert Sollwert entsprechend Satzsteuerbyte 1

405 Vorwahlwert Vorwahlwert entsprechend Satzsteuerbyte 2

406 Geschwindigkeit Hilfssollwert: Sollgeschwindigkeit

407 Beschleunigung Hilfssollwert: Sollbeschleunigung beim Anfahren

408 Verzögerung Hilfssollwert: Sollbeschleunigung beim Abbremsen





413 Ruckfreie Filterzeit Hilfssollwert: Filterzeit zur Glättung der Profilrampen

414 Satzgruppe Nur CMMS−ST: Nummer des Verfahrsatzprofils

Tab.�3/23: Parameter zum Verfahrsatz



3.6.3 Bedingte Satzweiterschaltung / Satzverkettung (PNU 402)

Der Satzselektionsbetrieb erlaubt es, mehrere Positionierauf�träge zu verketten. Das bedeutet, dass mit einem Start anCPOS.B1 mehrere Sätze automatisch hintereinander ausge�führt werden. Damit kann ein Verfahrprofil definiert werden,zum Beispiel das Umschalten auf eine andere Geschwindig�keit nach Erreichen einer Position.

Dazu definiert der Anwender durch Setzen einer (dezimalen)Bedingung im RCB2, dass nach dem aktuellen Satz der nach�folgende Satz automatisch ausgeführt wird.

Die vollständige Parametrierung der Satzverkettung ("Weg�programm"), z. B. des Folgesatzes, ist nur über das FCT mög�lich.

Falls eine Bedingung definiert wurde, kann die automatischeWeiterschaltung durch Setzen des Bits B7 verboten werden.Diese Funktion soll zu Debugzwecken mit FCT benutzt wer�den, nicht zu normalen Steuerungszwecken.

Satzsteuerbyte 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Zahlenwert 0...128: Weiterschaltbedingung als Aufzählung, siehe Tab.�3/25

Bit7 = 0: Satzweiterschaltung (Bit 0...6) ist nicht gesperrt (default)= 1: Satzweiterschaltung gesperrt

Tab.�3/24: Einstellungen für bedingte Satzweiterschaltung und Satzverkettung



Weiterschaltbedingungen

Wert Bedingung Beschreibung

0 � Keine automatische Weiterschaltung

1 1) MC Der Vorwahlwert wird alsWartezeit (Delay) in Milli�sekunden interpretiert.Die Weiterschaltung er�folgt nach dem Erreichendes Zielsollwertes, d.h.wenn die MC−Bedingungerfüllt ist (MC=1) und zu�sätzlich eine Wartezeit(Delay) abgelaufen ist.Hinweise:Beim Positionieren ist dieAchse damit für einenMoment im Stillstand. BeiDrehmomentregelungnicht unbedingt.

2 1) Position Der Vorwahlwert wird alsPositionswert 2 inter�pretiert. Die Weiterschaltung er�folgt, sobald die aktuelleIstposition den Vorwahl�wert in Fahrtrichtungüberschritten hat 1 . Da nicht angehalten wer�den muss, erreicht derAntrieb die Zielpositionschneller.

3 1) Dreh�moment

Der Vorwahlwert wird als Drehmoment interpretiert. Weitergeschaltet wird,wenn die aktuelle Ist−Moment den Vorwahlwert in Fahrtrichtung überschrit�ten hat. Dabei muss nicht zwangsläufig ein Drehmoment−Befehl vorgegebenworden sein. Denkbar ist ein Positioneren auf Block. Beim Erreichen einesbestimmten Ist−Moments wird auf Drehmomentregelung geschaltet.

1) Vom CMM... nicht unterstützt




Wert BeschreibungBedingung

4 Stillstand Weitergeschaltet wird, wenn der Antrieb in den Stillstand kommt und danachdie als Vorwahlwert angegebene Zeit T1 abgelaufen ist. (Fahren auf Block!).

5 Zeit Der Vorwahlwert wird als Zeit in Millisekunden interpretiert. Weitergeschal�tet wird, wenn nach dem Start diese Zeit abgelaufen ist.

6 Eingang Pos. Flanke

Auf den nächsten Satz wird weitergeschaltet, wenn eine steigende Flanke amlokalen Eingang erkannt wird. Der Vorwahlwert enthält die Bitadresse desEingangs. Vorwahlwert = 1: NEXT1

Vorwahlwert = 2: NEXT2

7 Eingang Neg. Flanke

Auf den nächsten Satz wird weitergeschaltet, wenn eine fallende Flanke amlokalen Eingang erkannt wird. Der Vorwahlwert enthält die Bitadresse desEingangs. Vorwahlwert = 1: NEXT1

Vorwahlwert = 2: NEXT2

8 1) Geschwindig�keitsprofil

Der Sollwertgeneratorberechnet die Trajektorieso, dass in der Zielposi�tion die Soll−Geschwin�digkeit des Satzes aktivist. Die Endgeschwindig�keit ist also ungleich 0. Der Vorwahlwert wirdignoriert.Hinweis: Bei Typ 1 defi�niert der Anwender nurdie Umschalt−Position,auf die Geschwindigkeithat er keinen Einfluss.

9 Eingang Pos. Flankeabwartend

Auf den nächsten Satz wird nach Ende des laufenden Satzes weitergeschal�tet, wenn eine steigende Flanke am lokalen Eingang erkannt wird. Der Vor�wahlwert enthält die Nummer des Eingangs:Vorwahlwert = 1: NEXT1Vorwahlwert = 2: NEXT2

10 Eingang Neg. Flankeabwartend

Auf den nächsten Satz wird nach Ende des laufenden Satzes weitergeschal�tet, wenn eine fallende Flanke am lokalen Eingang erkannt wird. Der Vor�wahlwert enthält die Nummer des Eingangs:Vorwahlwert = 1: NEXT1Vorwahlwert = 2: NEXT2

1) Vom CMM... nicht unterstützt




Wert BeschreibungBedingung

11 2) Position (re�lativ)

Diese Umschaltung ent�spricht dem Typ 2 mitdem Unterschied, dassdie angegebene Positionnicht absolut, sondernals relativ zur letztenSollposition angegebenwird 2 .Die Weiterschaltung er�folgt, sobald die aktuelleIstposition den Vorwahl�wert in Fahrtrichtungüberschritten hat 1 .Wichtig: Für eine repro�duzierbare Umschalt�position muss die Angaberelativ zur letzten Zielpo�sition berechnet werdenund nicht etwa zurIstposition!

12 Interne MC−Bedingung

Wie Bedingung 1, aberohne externes MC Signalzwischen den einzelnenSätzen. Externes MC−Si�gnal (SPOS.B2) wird erstnach dem letzten Satzder Weiterschaltung ge�setzt!

2) Vom CMMS nicht unterstützt

Tab.�3/25: Weiterschaltbedingungen



3.7 Direktauftrag

Im Zustand �Betrieb freigegeben" (Direktbetrieb) wird einAuftrag direkt in den E/A−Daten formuliert, die über Feldbusübertragen werden. Die Sollwerte werden dabei teilweise inder SPS vorgehalten.

Die Funktion wird in folgenden Situationen angewendet:

� Wahlfreies Anfahren von Positionen innerhalb des Nutz�hubs.

� Die Zielpositionen sind bei der Projektierung unbekanntoder ändern sich häufig (z. B. viele unterschiedliche Werk�stückpositionen).

� Ein Verfahrprofil durch Verkettung von Sätzen (G25−Funk�tion) ist nicht notwendig.

� Der Antrieb soll einem Sollwert kontinuierlich folgen.

Wenn kurze Wartezeiten unkritisch sind, kann ein Verfahrpro�fil durch Verkettung von Sätzen extern durch die SPS gesteu�ert realisiert werden.

Fehlerursachen in Anwendung

� Keine Referenzierung ausgeführt (sofern erforderlich,siehe PNU 1014).

� Zielposition nicht erreichbar bzw. außerhalb Software−Endlagen.

� Lastmoment zu groß.





Positionsvorgaben Basiswert Geschwindigkeit 1) 540

Direktbetrieb Beschleunigung 541

Direktbetrieb Verzögerung 542

Ruckfreie Filterzeit 546

Drehmomentvorgaben(nur bei CMMP) 2)

Basiswert Drehmomentrampe 1) 550(nur bei CMMP) 2)

Drehmomentzielfenster 552

Beruhigungszeit 553

Zulässige Geschwindigkeit bei Drehmomentregelung 554

Drehzahlvorgaben Basiswert Beschleunigungsrampe 1) 560

Drehzahlzielfenster (nur bei CMMP) 2) 561

Beruhigungszeit Drehzahlzielfenster (nur bei CMMP) 2) 562

Stillstandszielfenster (nur bei CMMP) 2) 563

Beruhigungszeit Stillstandszielfenster (nur bei CMMP) 2) 564

Momentenbegrenzung (nur bei CMMP) 2) 565

Start (FHPP) CPOS.B1 = positive Flanke: StartCDIR.B0 = Sollposition absolut/relativCDIR.B1/B2 = Regelmodus (siehe Abschnitt 2.5.3)CDIR.B3 = Kontinuierliche Nachführung

Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich


1) Die SPS überträgt in den Steuerbytes einen Prozentwert, der mit dem maximal zulässigen Wertmultipliziert wird, um auf den endgültigen Sollwert zu kommen.

2) Unterstützte Funktionen siehe Abschnitt 2.4

Tab.�3/26: Beteiligte Parameter Direktbetrieb



3.7.1 Ablauf diskreter Sollwert

1. Der Anwender stellt den gewünschten Sollwert (Position,Drehmoment) und die Verfahrbedingung (absolut/relativ,Geschwindigkeit) in seinen Ausgangsdaten ein.

2. Mit der steigenden Flanke an Start (CPOS.B1) übernimmtder Controller die Sollwerte und startet den Fahrauftrag.

Nach dem Start darf zu jedem Zeitpunkt ein neuer Soll�wert gestartet werden. MC muss nicht abgewarten wer�den.

3. Wenn die letzte Sollposition erreicht wurde, wird MC(SPOS.B2) gesetzt.

Start des Fahrauftrages

Sollposition Ausgangsdaten

StartCPOS.B1

Quittung StartSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Bild�3/9: Start des Fahrauftrags

Die Abfolge der übrigen Steuer− und Statusbits sowie dieFunktionen Halt und Stopp verhalten sich entsprechend derFunktion Satzselektion, siehe Bild�3/6, Bild�3/7 und Bild�3/8.



3.7.2 Ablauf Drehmomentregelmodus

Die Drehmoment− bzw. Momentenregelung wird durch dasUmschalten des Regelmodus mit den Bits CDIR − COM1/2vorbereitet. Der Antrieb bleibt dabei positionsgeregelt ste�hen. Das Signal �MC" (Motion Complete) wird in diesem Re�gelmodus im Sinne von �Drehmomentsollwert erreicht" be�nutzt.

Nach der Sollwertvorgabe wird mit dem Startsignal (Start−Bit)das Drehmoment / das Moment mit der Drehmomentrampein der Richtung des Vorzeichens des Sollwerts aufgebaut undder aktive Drehmomentregelmodus über die Bits SDIR −COM1/2 angezeigt.

Beim CMMP:Die Geschwindigkeit wird dabei auf den Wert im Parameter�Zulässige Geschwindigkeit" begrenzt. Bei Erreichen dieserGeschwindigkeit wird das Bit �Geschwindigkeitsgrenze er�reicht" im Statusbyte SDIR gesetzt.

Bei Erreichen des Sollwerts unter Berücksichtigung des Ziel�fensters und des Zeitfensters wird das �MC" Signal gesetzt.Drehmoment / Moment werden weiter geregelt.

Bei Überschreiten des Weges der in der Weg− / Hubüberwa�chung eingestellt ist (relativ zur Startposition) wird das Bit�Hubgrenze erreicht" im Statusbyte SDIR gesetzt. Es wirdkein Fehler bzw. Warnungsbit gesezt. Der Antrieb wird mit derNothaltrampe abgebremst, positionsgeregelt auf der aktuel�len Position gehalten und das �MC" Signal gesetzt.

Fehlerursachen in Anwendung

� Keine Referenzierung ausgeführt (sofern erforderlich,siehe PNU 1014).



Sollwertvorgabe / Istwertabfrage im Direktbetrieb Dreh�momentregelmodus:

CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0

Direktbetrieb


A−Daten CCON CPOS CDIR Sollwert 1(Geschw.)

Sollwert 2(Drehmoment)

E−Daten SCON SPOS SDIR Istwert 1(Ist−Dreh�moment)

Istwert 2(Istposition)

Daten Bedeutung Einheit(en)

Sollwert 1 Grenzgeschwindigkeit (optional) Prozent vom Maximum (PNU 502) oder Prozent vom Basiswert (PNU 540)

Sollwert 2 Moment Prozent vom Nennwert (PNU 1036)

Istwert 1 Istmoment Prozent vom Nennwert (PNU 1036)

Istwert 2 Istposition Positionseinheit (siehe PNU 1004)



3.7.3 Ablauf Drehzahlregelmodus

Die Drehzahlregelung wird nur in der Betriebsart �Direktbe�trieb" unterstützt. Es wird nur die �diskrete Sollwertnachfüh�rung" (vgl. Abschnitt 3.7.1) unterstützt.

Die Drehzahlregelung wird durch das Umschalten des Regel�modus angefordert. Der Antrieb bleibt dabei in der vorhereingestellten Betriebsart. Nach der Sollwertvorgabe wird mitdem Startsignal (Start−Bit) in die Betriebsart Drehzahlrege�lung gewechselt und der Drehzahlsollwert wirksam. Das Moment wird dabei auf den Wert im Parameter �Momen�tenbegrenzung" (PNU 565) begrenzt.

Das Signal �MC" (Motion Complete) wird in diesem Regelmo�dus im Sinne von �Drehzahlzielwert erreicht" benutzt:

Motion Complete / Stillstandsmeldung

Für die Ermittlung von �Drehzahl erreicht" und �Drehzahl 0"wird der gleiche Komparatortyp verwendet, der sich entspre�chend Bild�3/10 verhält, siehe Tab.�3/27.

Sollwert Vorgaben zum Erreichen von MC (Motion Complete)

� 0 Zieldrehzahl: Sollwert gemäß E− DatenToleranz: Drehzahlzielfenster (PNU 561)Einschwingzeit: Beruhigungszeit Drehzahlzielfenster (PNU 562)

= 0 Zieldrehzahl: Sollwert gemäß E− DatenToleranz: Stillstandszielfenster (PNU 563)Einschwingzeit: Beruhigungszeit Stillstandszielfenster (PNU 564)

Tab.�3/27: Vorgaben Motion Complete / Stillstandsmeldung



Zieldrehzahl + Toleranz

Beruhigungszeit

Motion Complete (SPOS.B2) oder Stillstandsüberwachung (SPOS.B6)

Zeitzähler

1

0

Drehzahl

Zieldrehzahl

Zieldrehzahl − Toleranz

Bild�3/10: Motion Complete / Stillstandsmeldung



3.8 Stillstandsüberwachung

Mit der Stillstandsüberwachung ist ein Verlassen des Zielposi�tionsfensters im Stillstand erkennbar.

Die Stillstandsüberwachung bezieht sich ausschließlich aufdie Positionsregelung.

Nach Erreichen der Zielposition und Melden des MC−Signalsim Statuswort geht der Antrieb in den Zustand �Stillstand",das Bit SPOS.B6 (Stillstandsüberwachung) wird zurückge�setzt. Wird der Antrieb in diesem Zustand durch externeKräfte oder sonstigen Einfluss aus dem Stillstandspositions�fenster für eine definierte Zeit entfernt, dann wird das BitSPOS.B6 gesetzt.

Sobald sich der Antrieb wieder für die Stillstandsüberwa�chungszeit innerhalb des Stillstandspositionsfenster befindet,wird das Bit SPOS.B6 zurückgesetzt.

1 Zielposition

2 Istposition

3 Stillstandsüberwa�chung (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Stillstandspositions�fenster

6 Zielpositionsfenster

7 Überwachungszeit(Position windowtime)

8 Stillstandsüberwa�chungszeit

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Bild�3/11: Stillstandsüberwachung



Die Stillstandüberwachung kann nicht explizit ein− bzw. aus�geschaltet werden. Sie wird inaktiv, wenn das Stillstandpositi�onsfenster auf den Wert �0" eingestellt wird.



Zielpositionsfenster 1022

Nachregelungszeit Position 1023

Sollposition 1040

Aktuelle Position 1041

Stillstandspositionsfenster 1042

Stillstandsüberwachungszeit 1043

Start (FHPP) SPOS.B2 = positive Flanke: Motion Complete

Rückmeldung (FHPP) SPOS.B6 = 1: Antrieb hat sich aus dem Stillstandspositionsfenster bewegt


Tab.�3/28: Beteiligte Parameter Stillstandsüberwachung



Störverhalten und Diagnose


Kapitel 4

4. Störverhalten und Diagnose


Inhaltsverzeichnis

4.1 Einteilung der Störungen 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Warnungen 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Störung Typ 1 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Störung Typ 2 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Diagnosespeicher 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Warnungsspeicher (nur CMMP) 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Störnummern 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnose über FHPP−Statusbytes 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.1 Einteilung der Störungen

Es werden folgende Störungsarten unterschieden:

� Warnungen,

� Störung Typ 1 (Endstufe wird nicht abgeschaltet),

� Störung Typ 2 (Endstufe wird abgeschaltet).

Die Einordnung der möglichen Störungen sind controllerspe�zifisch festgelegt. Grundlage ist hier jeweils das notwendigeVerhalten des Reglers bei der jeweiligen Störung.

Die Defintion der Störnummer erfolgt global für alle Antriebein einem eigenen Dokument, um eine einheitliche Diagnoseim Sinne des Festo Profils für Handhabung und Positionierenzu ermöglichen.

Die Controller signalisieren Fehler oder Störungen durch ent�sprechende Fehlermeldungen oder Warnungen. Diese könnenüber folgende Möglichkeiten ausgewertet werden:

� Displayanzeige,

� Statusbytes (siehe Abschnitt 2.4),

� Busspezifische Diagnose (siehe Beschreibung zum Feld�bus des verwendeten Controllers),

� Diagnosespeicher (siehe Abschnitt 4.2),

� FCT (siehe Hilfe zum FCT).



4.1.1 Warnungen

Eine Warnung ist eine Information für den Anwender, die kei�nen Einfluss auf das Verhalten des Antriebs an.

Verhalten bei Warnungen

� Regler und Endstufe bleiben aktiv,

� Die aktuelle Positionierung wird nicht abgebrochen,

� Ein Start einer neuen Positionierung ist möglich,

� Das Bit SCON.B2 (WARN) wird gesetzt,

� Wenn die Warnungsursache verschwindet, wird das BitSCON.B2 automatisch wieder gelöscht.

� nur CMMP:Die Warnungsnummern werden im Warnungsregister pro�tokolliert (PNU 211).

Ursachen von Warnungen

� Parameter kann nicht geschrieben oder gelesen werden(Im Betriebszustand nicht zulässig, ungültige PNU, ...),

� Schleppfehler, Antrieb hat nach Motion Complete die Tole�ranz verlassen u.ä. leichte Regelfehler.



4.1.2 Störung Typ 1

Bei einem Fehler kann die geforderte Leistung nicht erbrachtwerden. Die Antrieb wechselt aus seinem aktuellen Zustandin den Zustand �Fault".

Verhalten bei Störungen Typ 1

� Die Endstufe wird nicht abgeschaltet,

� Die aktuelle Positionierung wird abgebrochen,

� Die Geschwindigkeit wird an der Not−Rampe runtergefah�ren,

� Die Ablaufsteuerung wechselt in den Zustand Fault. Eineneue Positionierung ist nicht möglich,

� Das Bit SCON.B3 (FAULT) wird gesetzt,

� Der Zustand �Fault" kann durch Ausschalten, durch einepositive Flanke am Eingang CCON.B3 (RESET) oder durchRücksetzen/Setzen von DIN5 (Reglerfreigabe) verlassenwerden,

� Haltebremse wird aktiviert, wenn Antrieb gestoppt ist.

Ursachen von Störungen Typ 1

� Software−Endlagen verletzt,

� Motion Complete−Timeout,

� Schleppfehlerüberwachung.



4.1.3 Störung Typ 2

Bei einem Fehler kann die geforderte Leistung nicht erbrachtwerden. Die Antrieb wechselt aus seinem aktuellen Zustandin den Zustand "Fault".

Verhalten bei Störungen Typ 2

� Die Endstufe wird abgeschaltet,

� Die aktuelle Positionierung wird abgebrochen,

� Der Antrieb trudelt aus,

� Eine neue Positionierung ist nicht möglich,

� Das Bit SCON.B3 (FAULT) wird gesetzt,

� Der Zustand "Fault" kann nur durch Ausschalten odereiner Flanke am Eingang CCON.B3 (RESET) verlassenwerden.

Ursachen von Störungen Typ 2

� Lastspannung fehlt (z. B. bei einer implementiertenNotabschaltung),

� Hardware−Fehler:

� Messsystemfehler,

� Busfehler,

� SD−Kartenfehler.

� Unzulässiger Betriebsartenwechsel.



4.2 Diagnosespeicher

Der Diagnosespeicher enthält die Codes der letzten aufgetre�tenen Diagnosemeldungen. Der Diagnosespeicher wird nachMöglichkeit bei Netzausfall gesichert. Ist der Diagnose�speicher voll, wird das älteste Element überschrieben (FIFO−Prinzip).

Aufbau des Diagnosespeichers beim CMMS

Parameter 1) 201

Format uint16

Bedeutung Störnummer

Subindex 1 Neueste / Aktuelle Diagnosemeldung

Subindex 2 2. gespeicherte Diagnosemeldung



1) siehe Abschnitt 5.4.4

Tab.�4/29: Aufbau Diagnosespeicher beim CMMS

Aufbau des Diagnosespeichers beim CMMP

Parameter 1) 200 201 202

Format uint8 uint16 uint32

Bedeutung Diagnoseereignis Störnummer Zeitpunkt

Subindex 1 Neueste / aktuelle Diagnosemeldung


... 2) ...


1) siehe Abschnitt 5.4.4

Tab.�4/30: Aufbau Diagnosespeicher beim CMMP



Nur beim CMMP: Konfiguration des Diagnosespeichers mit PNU 204 (siehe Abschnitt 5.4.4)

SI Beschreibung Vorgabe Min Max

1 = 1: Kommende und gehende Störungen aufzeichnen= 2: Nur kommende Störungen aufzeichnen

1 1 2

2 = 1: Auflösung Zeitstempel 10 ms= 2: Auflösung Zeitstempel 1 ms

1 1 2

3 Löschen des Diagnosespeichers.� Schreiben mit Wert = 1 löscht den Diagnosespeicher� Lesen wird immer mit Wert 0 beantwortet.

0 0 1

4 Anzahl gültiger Einträge im Diagnosespeicher. 0 0 16

Tab.�4/31: Konfiguration Diagnosespeicher (nur CMMP)



4.3 Warnungsspeicher (nur CMMP)

Optional kann bei Controllern separater Warnungsspeicherrealisiert werden.Der Warnungsspeicher enthält die Codes der letzten auf�getretenen Warnungen. Die Funktionalität entspricht demDiagnosespeicher.

Aufbau des Warnungsspeichers

Parameter 1) 210 211 212

Format uint8 uint16 uint32

Bedeutung Warnungsereignis Warnungs�nummer

Zeitpunkt

Subindex 1 Neueste / Aktuelle Warnungsmeldung

Subindex 2 Zweite gespeicherte Warnungsmeldung

... ...

Subindex 16 Letzte Warnungsmeldung

1) (siehe Abschnitt 5.4.4)

Tab.�4/32: Aufbau Warnungsspeicher

Konfiguration des Warungsspeichers mit PNU 214 (siehe Abschnitt 5.4.4)

SI Beschreibung Vorgabe Min Max

1 = 1: Kommende und gehende Störungen aufzeichnen= 2: Nur kommende Störungen aufzeichnen

1 1 2

2 = 1: Auflösung Zeitstempel 10 ms= 2: Auflösung Zeitstempel 1 ms

1 1 2

3 Löschen des Warnungsspeichers.� Schreiben mit Wert = 1 löscht den Warnungsspeicher� Lesen wird immer mit Wert 0 beantwortet.

0 0 1

4 Anzahl gültiger Einträge im Warnungsspeicher. 0 0 16

Tab.�4/33: Konfiguration Warnungsspeicher



4.4 Störnummern

Als Störnummern werden die Fehlermelungen des Controllersangezeigt, siehe Beschreibung Typ P.BE−CMM...−HW−...desverwendeten Controllers.

4.5 Diagnose über FHPP−Statusbytes

Der Controller unterstützt folgende Diagnosemöglichkeitenüber FHPP−Status−Bytes (siehe Abschnitt 2.4):

� SCON.B2 (WARN) � Warnung

� SCON.B3 (FAULT) � Störung

� SPOS.B5 (DEV) � Schleppfehler

� SPOS.B6 (STILL) � Stillstandsüberwachung.

Parameter


Kapitel 5

5. Parameter


Inhaltsverzeichnis

5.1 Allgemeine Parameterstruktur FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Zugriffsschutz 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Zugriff über SPS und FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Parameter−Übersicht nach FHPP 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Beschreibung der Parameter nach FHPP 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Darstellung der Parametereinträge 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Gerätedaten � Standard Parameter 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Gerätedaten � Erweiterte Parameter 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Diagnose 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Prozessdaten 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Satzliste 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.8 Projektdaten � Teachen 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.9 Projektdaten � Tippbetrieb 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.10 Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.11 Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung 5−38 . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.12 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik 5−40 . . . .

5.4.13 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt 5−44

5.4.14 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter 5−46 . . . . . . .

5.4.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung 5−50 .

5. Parameter


5.1 Allgemeine Parameterstruktur FHPP

Ein Controller enthält pro Achse einen Parametersatz mit fol�gender Struktur.

Gruppe Indizes Beschreibung

Gerätedaten 100..199 Geräteidentifikation und gerätespezifische Einstellungen,Versionsnummern, usw.

Diagnosespeicher 200...299 Speicher für Diagnoseereignisse: Störnummern, Störzeit,kommendes/gehendes Ereignis.

Prozessdaten 300...399 Aktuelle Soll− und Istwerte, lokale E/As, Statusdaten usw.

Satzliste 400...499 Ein Satz enhält alle für einen Positioniervorgang notwen�digen Sollwertparameter.

Projektdaten 500...599 Grundlegende Projekt−Einstellungen. Maximale Geschwin�digkeit und Beschleunigung, Offset Projektnullpunkt usw.–> Parameter sind die Basis für die Satzliste

Faktor Gruppe 600...699 Parameter zur Skalierung der Soll− und Istwerte in diegewünschten Maße bzw. Größenordnungen des Anwen�ders.

AchsdatenElektrische Antriebe 1

1000...1099 Alle achsspezifischen Parameter für elektrische Antriebe:Getriebefaktor, Vorschubkonstante, Referenzparameter ...

Tab.�5/1: Parameterstruktur

Parameterklassen Merkmal / Verwendung

Einfach−Variable Enthält nur einen Wert. Unterscheidet sich von anderen Einfachvaria�blen durch Bedeutung, Grenzwerte, Einheit etc.Der Subindex hat keine Funktion.

Array Enthält mehrere Werte, welche die gleiche Bedeutung, die gleichenGrenzwerte, gleiche Einheit usw. haben.Beispiel: Satzliste Sollposition (PNU 404).Die Elemente des Arrays werden mit dem Subindex adressiert.

Struct/Record Zusammenfassung von mehreren Einfach−Variablen mit unterschied�lichen Grenzwerten etc. Beim CMM... nicht verwendet.

Tab.�5/2: Parameterklassen

5. Parameter


5.2 Zugriffsschutz

5.2.1 Zugriff über SPS und FCT

Der Anwender kann die gleichzeitige Bedienung des Antriebsdurch SPS und FCT verriegeln. Dazu dienen die Bits CCON.B5(FCT Zugriff blockiert) und SCON.B5 (Steuerhoheit FCT).

Bedienung FCT verhindern: CCON.B5 (LOCK)

Durch Setzen des Steuer−Bits CCON.B5 verhindert die SPS,dass das FCT die Steuerhoheit übernimmt. FCT kann bei ge�setztem LOCK also weder Parameter schreiben noch den An�trieb steuern, Referenzfahrt ausführen usw.

Die SPS wird so programmiert, dass sie diese Freigabe erstdurch eine entsprechende Benutzeraktion erteilt. Dabei wirdin der Regel der Automatik−Betrieb verlassen. Damit kann derSPS−Programmierer gewährleisten, dass die SPS immer weiß,wann sie die Kontrolle über den Antrieb hat.

Wichtig: Die Sperre ist aktiv, wenn das Bit CCON.B5 1−Signalführt. Es muss also nicht zwangsweise gesetzt werden. DerAnwender, der eine solche Verriegelung nicht benötigt, kannes immer auf 0 stehen lassen.

Rückmeldung Steuerhoheit bei FCT: SCON.B5 (LOCK)

Dieses Bit informiert die SPS darüber, dass der Antrieb durchdas FCT geführt wird und sie keine Kontrolle mehr über denAntrieb hat. Dieses Bit muss nicht ausgewertet werden. Einemögliche Reaktion der SPS ist der Übergang in den Stopp−oder Hand−Betrieb.

5. Parameter


5.3 Parameter−Übersicht nach FHPP

Die folgende Übersicht (Tab.�5/3) zeigt die Parameter desFHPP.

Die Beschreibung der Parameter finden Sie in den Abschnit�ten 5.4.2 bis 5.4.16.

Name Con� FHPPtroller PNU Subind. Klasse Typ

Gerätedaten

Gerätedaten � Standardparameter (siehe Abschnitt 5.4.2)

Manufacturer Hardware Version(Hardware−Version des Herstellers)

Alle 100 � Var uint16

Manufacturer Firmware Version(Firmware−Version des Herstellers)


Version FHPP(Version FHPP)


Project Identifier(Projektidentifikation)

Alle 113 1 Var uint32

Controller Serial Number( ll )

CMMP 114 1...12 Array uint8(Seriennummer Controller) CMMS 114 1...12 Var uint32

Gerätedaten � Erweiterte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.3)

Manufacturer Device Name(Gerätename des Herstellers)

Alle 120 1...30 Array uint8

User Device Name(Gerätename des Anwenders)


Drive Manufacturer(Herstellername)


HTTP Drive Catalog Address(HTTP−Adresse des Herstellers)


Festo Order Number(Festo Bestellnummer)


Device Control(Gerätesteuerung)


5. Parameter


Name FHPPCon�troller

NameTypKlasseSubind.PNU

Con�troller

Diagnose (siehe Abschnitt 5.4.4)

Diagnostic Event(Diagnoseereignis)

CMMP 200 1...32 Array uint8

Fault Number( )

CMMP 201 1...32 Array uint16(Störnummer) CMMS 201 1...4 Array uint16

Time Stamp(Zeitstempel)


Diagnosis Memory Parameter(Diagnosespeicher Parameter)

CMMP 204 1, 2, 4 Array uint8

Device Warnings(Gerätewarnungen)


Warning Number(Warnungsnummer)


Time Stamp(Zeitstempel)


Warning Memory Parameter(Warnungsspeicher Parameter)


Prozessdaten (siehe Abschnitt 5.4.5)

Position Values(Positionswerte)

Alle 300 1...3 Array int32

Torque Values(Drehmomentwerte)


Local Digital Inputs(Lokale Digitale Eingänge)

Alle 303 1, 2 Array uint8

Local Digital Outputs(Lokale Digitale Ausgänge)

Alle 304 1 Array uint8

Maintenance Parameter(Wartungsparameter)

Alle 305 3 Array uint32

Velocity Values(Drehzahlwerte)


5. Parameter




Con�troller

Satzliste (siehe Abschnitt 5.4.6)

Record Status(Satzstatus)

Alle 400 1...3 Record uint8

Record Control Byte 1( b )

CMMP 401 0...250 Array uint8y(Satzsteuerbyte 1) CMMS 401 0...63 Array uint8

Record Control Byte 2( b )

CMMP 402 0...250 Array uint8y(Satzsteuerbyte 2) CMMS 402 0...63 Array uint8

Record Setpoint Value( f h ll )

CMMP 404 0...250 Array int32p(Verfahrsatz Sollwert) CMMS 404 0...63 Array int32

Record Preselection Value( hl )

CMMP 405 0...250 Array int32(Satz Vorwahlwert) CMMS 405 0...63 Array int32

Record Velocity( f h h d k )

CMMP 406 0...250 Array uint32y(Verfahrsatz Geschwindigkeit) CMMS 406 0...63 Array uint32

Record Acceleration( f h hl )

CMMP 407 0...250 Array uint32(Verfahrsatz Beschleunigung) CMMS 407 0...63 Array uint32

Record Deceleration( f h )

CMMP 408 0...250 Array uint32(Verfahrsatz Verzögerung) CMMS 408 0...63 Array uint32

Record Torque Ramp(Verfahrsatz Drehmomentrampe)


Record Jerkfree Filter Time( f h kf i il i )

CMMP 413 0...250 Array uint32J(Verfahrsatz Ruckfreie Filterzeit) CMMS 413 0...63 Array uint32

Record Group(Verfahrsatzgruppe)

CMMS 414 0...63 Array uint8

5. Parameter




Con�troller

Projektdaten

Projektdaten � Allgemeine Projektdaten (siehe Abschnitt 5.4.7)

Project Zero Point(Offset Projektnullpunkt)

Alle 500 � Var int32

Software End Positions(Software−Endlagen)

Alle 501 1, 2 Array int32

Max. Speed(Max. zulässige Geschwindigkeit)


Max. Acceleration(Max. zulässige Beschleunigung)


Max. Jerkfree Filter Time(Max. Ruckfreie Filterzeit)


Projektdaten � Teachen (siehe Abschnitt 5.4.8)

Teach Target(Teachziel)


Projektdaten � Tippbetrieb (siehe Abschnitt 5.4.9)

Jog Mode Velocity Slow � Phase 1(Tippbetrieb Geschwindigkeit langsam � Phase 1)


Jog Mode Velocity Fast � Phase 2(Tippbetrieb Geschwindigkeit schnell � Phase 2)


Jog Mode Acceleration(Tippbetrieb Beschleunigung)


Jog Mode Deceleration(Tippbetrieb Verzögerung)


Jog Mode Time Phase 1(Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1)


5. Parameter




Con�troller

Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung (siehe Abschnitt 5.4.10)

Direct Mode Base Velocity(Direktbetrieb Basisgeschwindigkeit)


Direct Mode Acceleration(Direktbetrieb Beschleunigung)


Direct Mode Deceleration(Direktbetrieb Verzögerung)


Direct Mode Jerkfree Filter Time(Direktbetrieb Ruckfreie Filterzeit)


Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung (siehe Abschnitt 5.4.11)

Direct Mode Base Velocity Ramp(Direktbetrieb Beschleunigungsrampe)


Direct Mode Velocity Window(Direktbetrieb Drehzahlzielfenster)

CMMP 561 � Var uint16

Direct Mode Velocity Window Time(Direktbetrieb Beruhigungszeit Drehzahlzielfen�ster)


Direct Mode Velocity Treshold(Direktbetrieb Stillstandszielfenster)


Direct Mode Velocity Treshold Time(Direktbetrieb Beruhigungszeit Stillstandszielfen�ster)


Direct Mode Torque Limit(Direktbetrieb Momentenbegrenzung)


5. Parameter




Con�troller

Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik

Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik (siehe Abschnitt 5.4.12)

Polarity(Richtungsumkehr)


Encoder Resolution(Encoder−Auflösung)


Gear Ratio(Getriebefaktor)


Feed Constant(Vorschubkonstante)


Position Factor(Positionsfaktor)


Axis Parameter(Achsparameter)

Alle 1005 2, 3 Array int32

Velocity Factor(Geschwindigkeitsfaktor)


Acceleration Factor(Beschleunigungsfaktor)


Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt (siehe Abschnitt 5.4.13)

Offset Axis Zero Point(Offset Achsennullpunkt)


Homing Method(Referenzfahrtmethode)


Homing Velocities(Geschwindigkeiten Referenzfahrt)


Homing Acceleration(Beschleunigung Referenzfahrt)

Alle 1013 1 Var uint32

Homing Required(Referenzfahrt erforderlich)


Homing Max. Torque(Referenzfahrt max. Drehmoment)


5. Parameter




Con�troller

Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter (siehe Abschnitt 5.4.14)

Halt Option Code(Halt Optionscode)


Position Window(Toleranzfenster Position)


Position Window Time(Nachregelungszeit Position)


Control Parameter Set(Parameter des Reglers)

Alle 1024 18...22,32

Array uint16

Motor Data(Motor−Daten)

Alle 1025 1, 3 Array uint32/uint16

Drive Data( b )

CMMP 1026 1...4, 7 Array uint32(Antriebs−Daten) CMMS 1026 1, 3, 4, 7 Array uint32

Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild (siehe Abschnitt 5.4.15)

Max. Current(Maximaler Strom)


Motor Rated Current(Motor Nennstrom)


Motor Rated Torque(Motor Nennmoment)


Torque Constant(Drehmomentkonstante)


Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung (siehe Abschnitt 5.4.16)

Position Demand Value(Sollposition)


Position Actual Value(Aktuelle Position)


Following Error Window(Stillstandspositionsfenster)


Following Error Timeout(Stillstandsüberwachungszeit)


Tab.�5/3: Parameter−Übersicht FHPP

5. Parameter


5.4 Beschreibung der Parameter nach FHPP

5.4.1 Darstellung der Parametereinträge

Encoder Resolution (Encoder Auflösung)

FHPP (alle) 1001 1...2 Array uint32 rw

Beschreibung Encoder Auflösung in Inkremente / UmdrehungDie Encoder Auflösung ist fix und kann vom Benutzer nicht geändertwerden. Der Rechenwert wird aus dem Bruch (Encoder−Inkremente/Mo�tor−Umdrehung) bestimmt.

Encoder Increments(E d I k t )

1001 1 uint32 rw(Encoder−Inkremente)

Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 232−1)Default: 500

Motor Revolutions(M t d h )

1001 2 uint32 rw(Motorumdrehung)

Fix = 1

1 Name des Parameters in Englisch (Deutsch in Klammern)

2 PNU (Parameternummer)

3 Subindizes des Parameters, wenn vorhanden (�: kein Subindex, simple Variable)Bei Zugriff über PROFIBUS Subindizes mit DPV1 jeweils −1 (z. B. 0...1 statt 1...2)

4 Klasse des Elements

5 Variablentyp des Elementes.

6 Lese/Schreibrecht: ro = nur lesen, rw = lesen und schreiben

7 Kennzeichnung für allgemeine oder eingeschränkte Gültigkeit (z. B. nur CMMS)

8 Beschreibung des Parameters

9 Name und Beschreibung der Subindizes, wenn vorhanden (Angabe bezogen auf FHPP, wenn verfügbar)

Bild�5/12: Darstellung der Parametereinträge

1 2 3 4 5 6

7

8

9

5. Parameter


5.4.2 Gerätedaten � Standard Parameter

Manufacturer Hardware Version (Hardware−Version des Herstellers)

FHPP (alle) 100 � Var uint16 ro

Beschreibung Codierung der Hardwareversion, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)

Manufacturer Firmware Version (Firmware−Version des Herstellers)


Beschreibung Codierung der Firmwareversion, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)

Version FHPP (Version FHPP)


Beschreibung Versionsnummer des FHPP, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)

Project Identifier (Projektidentifikation)

FHPP (alle) 113 1 Var uint32 rw

Beschreibung 32−Bit Wert, der dem FCT−PlugIn eine Identifikation des Projekts ermöglichenkann. Der Identifier wird durch den Anwender festgelegt.Wertebereich: 0x00000001 ... 0xFFFFFFFF (1 ... 232−1)

Controller Serial Number (Seriennummer Controller)

FHPP (CMMP) 114 1 Var uint32 ro

Beschreibung Seriennummer zur eindeutigen Identifizierung des Controllers.

Controller Serial Number (Seriennummer Controller)

FHPP (CMMS) 114 1...12 Array uint8 ro

Beschreibung Seriennummer zur eindeutigen Identifizierung des Controllers.

5. Parameter


5.4.3 Gerätedaten � Erweiterte Parameter

Manufacturer Device Name (Gerätename des Herstellers)

FHPP (alle) 120 1...30 Array uint8 ro

Beschreibung Bezeichnung des Antriebs bzw. Controllers (ASCII, 7−bit).Nicht benutzte Zeichen werden mit Null (00h=’\0’) gefüllt.Beispiel: �CMMS−ST"

User Device Name (Gerätename des Anwenders)

FHPP (alle) 121 1...32 Array uint8 rw

Beschreibung Bezeichnung des Controllers durch den Benutzer (ASCII, 7−bit).Nicht benutzte Zeichen werden mit Null (00h=’\0’) gefüllt.Default: �motor001" (max. 32 Zeichen)

Drive Manufacturer (Herstellername)


Beschreibung Name des Antriebsherstellers (ASCII, 7−bit). Fix: �Festo AG & Co. KG"

HTTP Drive Catalog Address (HTTP−Adresse des Herstellers)


Beschreibung Internet−Adresse des Herstellers (ASCII, 7−bit). Fix: �www.festo.com"

Festo Order Number (Festo Bestellnummer)


Beschreibung Festo Bestellnummer / Bestellcode (ASCII, 7−bit).

5. Parameter


Device Control (Gerätesteuerung)

FHPP (alle) 125 � Var uint8 rw

Beschreibung Legt fest welche Schnittstelle aktuell die Steuerhoheit des Antriebs hat, d.h.über welche Schnittstelle der Antrieb freigegeben und gestartet bzw. gestoppt(gesteuert) werden kann.Folgende Schnittstellen werden berücksichtigt:� Feldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)� DIN: Digitales I/O Interface (z. B. Multipol, E/A−Interface)� Parametrierschnittstelle RS 232/RS 485 (FCT)Die letzten beiden Schnittstellen werden gleichberechtigt behandelt.Bei allen Controllern Typ CMM... muß immer zusätzlich zur jeweiligen Schnitt�stelle die Endstufenfreigabe (DIN4) und die Reglerfreigabe (DIN5) gesetzt wer�den (Und−Verknüpfung).Wert Bedeutung SCON.B5 (LOCK)0x00 (0) Steuerhoheit bei Software (+ DIN) 10x01 (1) Steuerhoheit bei Feldbus (+ DIN) 00x02 (2) Nur DIN hat Steuerhoheit 1Voreinstellung nach Power−on: 0x01 (1) Steuerhoheit bei Feldbus (+ DIN)

5. Parameter


5.4.4 Diagnose

Beschreibung der Funktionsweise des Diagnosespeicherssiehe Abschnitt 4.2.

Diagnostic Event (Diagnoseereignis)

FHPP (CMMP) 200 1...32 Array uint8 ro

Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Art der Störung oder Diagnoseinformation.Anzeige, ob eine kommende oder gehende Störung gespeichert wurde.Wert Art des Diagnoseereignisses0x00 (0) Keine Störung (oder Störungsmeldung gelöscht)0x01 (1) Kommende Störung0x02 (2) reserviert (gehende Störung)0x03 (3) reserviert0x04 (4) reserviert (Überlauf Zeitstempel)

Event 1( )

200 1 uint8 ro(Ereignis 1) Art der neuesten / aktuellen Diagnosemeldung

Event 2( )

200 2 uint8 ro(Ereignis 2) Art der 2. gespeicherten Diagnosemeldung

Event ...( )

200 ... uint8 ro(Ereignis ...) ...

Fault Number (Störnummer)


FHPP (CMMS) 201 1...4 Array uint16 ro

Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Störungsnummer, dient zur Identifikation derStörung. Störnummern siehe Abschnitt 4.4.

Event 1( )

201 1 uint16 ro(Ereignis 1) Neueste / aktuelle Diagnosemeldung

Event 2( )

201 2 uint16 ro(Ereignis 2) 2. gespeicherte Diagnosemeldung

Event ...( )


5. Parameter


Time Stamp (Zeitstempel)


Beschreibung Zeitpunkt des Diagnoseereignisses in Sekunden seit dem Einschalten. Bei Über�lauf springt der Zeitstempel von 0xFFFFFFFF auf 0.

Event 1( )

202 1 uint32 ro(Ereignis 1) Zeitpunkt neueste / aktuelle Diagnosemeldung

Event 2( )

202 2 uint32 ro(Ereignis 2) Zeitpunkt 2. gespeicherte Diagnosemeldung

Event ...( )


Diagnosis Memory Parameter (Diagnosespeicher Parameter)

FHPP (CMMP) 204 1, 2, 4 Array uint8 rw/ro

Beschreibung Konfiguration des Diagnosespeichers.

Fault Type( )

204 1 uint8 rwyp(Störungstyp) Kommende und gehende Störungen.

0x01 (1): reserviert (kommende und gehende Störungen aufzeichnen)0x02 (2): Nur kommende Störungen aufzeichnen (default)

Resolution( fl )

204 2 uint8 rw(Auflösung) reserviert (Auflösung Zeitstempel).

Number of Entries( hl )

204 4 uint8 ro(Anzahl Einträge) Anzahl gültiger Einträge im Diagnosespeicher auslesen.

Schreiben ist nicht zulässig!Wertebereich: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)

5. Parameter


Device Warnings (Gerätewarnungen)


Beschreibung Im Warnungsspeicher abgelegte Art der Warnung oder Diagnoseinformation.Anzeige, ob eine kommende oder gehende Warnung gespeichert wurde.Wert Art des Diagnoseereignisses0x00 (0) Keine Warnung (oder Warnungsmeldung gelöscht)0x01 (1) Kommende Warnung0x02 (2) reserviert (gehende Warnung)0x03 (3) Power Down (mit gültigem Zeitstempel)0x04 (4) reserviert (Überlauf Zeitstempel)

Event 1( )

210 1 uint8 ro(Ereignis 1) Art der neuesten / aktuellen Warnungsmeldung

Event 2( )

210 2 uint8 ro(Ereignis 2) Art der 2. gespeicherten Warnungsmeldung

Event ...( )


Warning Number (Warnungsnummer)


Beschreibung Im Warnungsspeicher abgelegte Warnungsnummer, dient zur Identifikation derWarnung. Warnungsnummern siehe Abschnitt 4.2.

Event 1( )

211 1 uint16 ro(Ereignis 1) Neueste / aktuelle Warnungsmeldung

Event 2( )

211 2 uint16 ro(Ereignis 2) 2. gespeicherte Warnungsmeldung

Event ...( )


5. Parameter


Time Stamp (Zeitstempel)


Beschreibung Zeitpunkt des Warnungsereignisses in Sekunden seit dem Einschalten. BeiÜberlauf springt der Zeitstempel von 0xFFFFFFFF auf 0.

Event 1( )

212 1 uint32 ro(Ereignis 1) Zeitpunkt neueste / aktuelle Warnungsmeldung

Event 2( )

212 2 uint32 ro(Ereignis 2) Zeitpunkt 2. gespeicherte Warnungsmeldung

Event ...( )


Warning Memory Parameter (Warnungsspeicher Parameter)

FHPP (CMMP) 214 1...4 Array uint8 rw/ro

Beschreibung Konfiguration des Warnungsspeichers.

Warning Type( )

214 1 uint8 rwg yp(Warnungstyp) Kommende und gehende Warnungen.

0x01 (1): reserviert (kommende und gehende Warnungen aufzeichnen)0x02 (2): Nur kommende Warnungen aufzeichnen (default)

Resolution( fl )

214 2 uint8 rw(Auflösung) reserviert (Auflösung Zeitstempel).

Number of Entries( hl )

214 4 uint8 ro(Anzahl Einträge) Anzahl gültiger Einträge im Warnungsspeicher auslesen.

Schreiben ist nicht zulässig!Wertebereich: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)

5. Parameter


5.4.5 Prozessdaten

Position Values (Positionswerte)

FHPP (Alle) 300 1...3 Array int32 ro

Beschreibung Aktuelle Werte des Positionsreglers in Positionseinheit (siehe PNU 1004).

Actual Position( )

300 1 int32 ro(Istposition) Aktuelle Istposition des Reglers.

Nominal Position( ll )

300 2 int32 ro(Sollposition) Aktuelle Sollposition des Reglers.

Actual Deviation( l b h )

300 3 int32 ro(Regelabweichung) Aktuelle Regelabweichung.

Torque Values (Drehmomentwerte)


Beschreibung Aktuelle Werte des Drehmomentreglers in Positionseinheit (siehe PNU 1004).

Actual Force( k f )

301 1 int32 ro(Istkraft) Aktueller Istwert des Reglers.

Nominal Force( llk f )

301 2 int32 ro(Sollkraft) Aktueller Sollwert des Reglers.


301 3 int32 ro(Regelabweichung) Aktuelle Regelabweichung.

5. Parameter


Local Digital Inputs (Lokale Digitale Eingänge)

FHPP (Alle) 303 1, 2 Array uint8 ro

Beschreibung Lokale Digitale Eingänge des Contollers.

Input DIN�0...7( )

303 1 uint8 rop 7(Eingänge DIN�0...7) Digitale Eingänge: Standard DIN (DIN 0 ... DIN 7)

Input DIN�8...13(Eingänge

303 2 uint8 ro(EingängeDIN�8...13) Digitale Eingänge: Standard DIN (DIN 8 ... DIN 13)

Belegung PNU 303

Subindex 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7: rechterEnd�schalter

DIN 6: linkerEnd�schalter

DIN 5: Regler�freigabe

DIN 4: Endstu�fenfrei�gabe

DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0


reserviert (= 0). DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8

Local Digital Outputs (Lokale Digitale Ausgänge)

FHPP (Alle) 304 1 Array uint8 rw

Beschreibung Lokale Digitale Ausgänge des Contollers.

Output DOUT 0...3(Ausgänge

303 1 uint8 rw(AusgängeDOUT�0...3) Digitale Ausgänge: Standard DOUT (DOUT 0 ... DOUT 3)

Belegung PNU 304


reserviert (= 0). DOUT: READYLED

DOUT: CAN LED

DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0:ReglerBetriebs�bereit

5. Parameter


Maintenance Parameter (Wartungsparameter)

FHPP (alle) 305 3 Array uint32 ro

Beschreibung Informationen über die Laufleistung des Controllers bzw. Antriebs.

Operating Hours( b d )

305 3 uint32 rop g(Betriebsstunden) Betriebsstundenzähler in s.

Velocity Values (Drehzahlwerte)


Beschreibung Aktuelle Werte des Drehzahlreglers.

Actual Revolutions( d h hl)

310 1 int32 ro(Istdrehzahl) Aktueller Istwert des Reglers.

Nominal Revolutions

310 2 int32 roRevolutions

(Solldrehzahl) Aktueller Sollwert des Reglers.


310 3 int32 ro(Regelabweichung) Drehzahl−Abweichung.

5. Parameter


5.4.6 Satzliste

PNU

400 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414

Satzstatus

(Satznr. )

RCB

1

RCB

2

Sollw

ert

Vorw

ahlw

ert

Geschw.

Beschl.

Anfah

ren

Beschl.

Bremsen

Drehmom

ent�

rampe

Ruckfr.

Filterzeit

Satzg

rupp

e

uint8 uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 uint8

0 � (Referenzfahrt)

1 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

2 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

... 1) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

1) Anzahl der Verfahrsätze: beim CMMP...: 1 ... 250 (0 = Referenzfahrt)beim CMMS...: 1 ... 63 (0 = Referenzfahrt)

Tab.�5/4: Aufbau der Satzliste bei FHPP

Bei FHPP erfolgt die Satzauswahl für Lesen und Schreibenüber den Subindex der PNUs 401 ... 414. Über PNU 400 wirdder aktive Satz für Positionieren oder Teachen ausgewählt.

Controller/A t i b

PNU/Antrieb 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414

CMMP−AS x x x x x x x x x �

CMMS−ST x x x x x x x � x x

CMMS−AS x x x x x x x � x x

Tab.�5/5: Unterstützte Elemente der Satzliste

Beim CMMS sind die �dynamischen" Parameter eines Sat�zes gemeinsam über die Satzgruppe (PNU 414) festgelegt.Beim Beschreiben dieser Parameter (PNU406, 407, 408, 413)für einen Satz werden die dem Satz zugewiesenen Profilpara�meter überschrieben. Damit werden die geänderten Parame�ter für alle Sätze wirksam, die diesem Profil zugeordnet sind.Die Zuordnung der Sätze zu einer Satzgruppe kann nur mitdem FCT parametriert werden.

5. Parameter


Record Status (Satzstatus)

FHPP (Alle) 400 1...3 Record uint8 rw/ro

Beschreibung Satzstatus.

Demand Recordb

400 1 uint8 rwNumber

(Soll−Satznummer)Soll−Satznummer. Der Wert kann per FHPP geändert werden.Im Satzselektionsbetrieb wird immer die Sollsatznummer aus den Ausgangsda�ten des Masters mit einer steigenden Flanke an START übernommen.

Actual Recordb

400 2 uint8 roNumber(Aktuelle

Satznummer)

Aktuelle Satznummer.

Record Status Byte( b )

400 3 uint8 roy(Satzstatusbyte) Das Satzstatusbyte (RSB) enthält eine Rückmeldecode, der in die Eingangsda�

ten übertragen wird. Bei Start eines Fahrauftrages wird das RSB genullt.Belegung des Satzsteuerbyte siehe Tab.�5/6.Hinweis: Dieses Byte ist nicht identisch mit SDIR, zurückgemeldet werden nurdie dynamischen Zustände, nicht zum Beispiel Absolut/Relativ. Damit ist esmöglich, z.�B. die Satzweiterschaltung zurückzumelden.

Belegung RSBBit Bedeutung

Bit 0RC1

= 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfiguriert/erreicht.= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht.

Bit 1RCC

Gültig, sobald MC vorliegt.= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine Weiterschaltbedingung nicht erreicht.= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgeabeitet.

Bit 2 Reserviert.

Bit 3 Reserviert.

Bit 4VLIM

= 1: Geschwindigkeit erreicht.= 0: Geschwindigkeit nicht erreicht (nur bei Kraftregelung).

Bit 5XLIM

= 1: Hubgrenzwert erreicht.= 0: Hubgrenzwert nicht erreicht (nur bei Kraftregelung).

Bit 6 Reserviert.

Bit 7 Reserviert.

Tab.�5/6: Belegung PNU 400/3 (RSB)

5. Parameter


Record Control Byte 1 (Satzsteuerbyte 1)

FHPP (CMMP) 401 0...250 Array uint8 rw

FHPP (CMMS) 401 0...63 Array uint8 rw

Beschreibung Das Satzsteuerbyte 1 (RCB1) steuert die wichtigsten Einstellungen für denPositionierauftrag bei Satzselektion. Das Satzsteuerbyte ist bitorientiert:Bit 0: Sollwert absolut/relativBit 1 ... 7: reserviert (!= 0)Werte:0x00 (0): Sollwert ist absolut (default)0x01 (1): Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert/Weiterschaltwert

Record 0( f h )

401 0 uint8 rw(Verfahrsatz 0) Satzsteuerbyte Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

401 1 uint8 rw(Verfahrsatz 1) Satzsteuerbyte Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

401 ... uint8 rw(Verfahrsatz ...) Satzsteuerbyte Verfahrsatz ...

Record Control Byte 2 (Satzsteuerbyte 2)



Beschreibung Das Satzsteuerbyte 2 (RCB2) steuert die bedingte Satzweiterschaltung.Falls eine Bedingung definiert wurde, kann die automatische Weiterschaltungdurch Setzen des Bits B7 verboten werden. Diese Funktion ist zu Debug�zwecken vorgesehen, nicht zu normalen Steuerungszwecken.Bit BedeutungBit 0...6 Zahlenwert 0...128: Weiterschaltbedingung als Aufzählung,

siehe Abschnitt 3.6.3 Tab.�3/25. Bit 7 = 0: Satzweiterschaltung (Bit 0...6) ist nicht gesperrt (default)

= 1: Satzweiterschaltung gesperrt

Record 0( )

402 0 uint8 rw(Satz 0) Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( )

402 1 uint8 rw(Satz 1) Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 1.

Record ...( )

402 ... uint8 rw(Satz ...) Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz ...

5. Parameter


Record Setpoint Value (Verfahrsatz Sollwert)

FHPP (CMMP) 404 0...250 Array int32 rw

FHPP (CMMS) 404 0...63 Array int32 rw

Beschreibung Zielposition der Verfahrsatztabelle. Positions−Sollwert entsprechend PNU 401 /RCB1 absolut oder relativ in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

404 0 int32 rw(Verfahrsatz 0) Positions−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

404 1 int32 rw(Verfahrsatz 1) Positions−Sollwert Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

404 ... int32 rw(Verfahrsatz ...) Positions−Sollwert Verfahrsatz ....

Regelung Schrittweite Default Minimum Maximum

Position 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °

0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)

−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 inch)−36.000 (= −360,0 °)

1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= 400 inch)36.000 (= 360,0 °)

1) Beispiele für Positionseinheit, siehe PNU 1004

Tab.�5/7: Vorwahlwerte für Positionseinheiten in PNU 404

5. Parameter


Record Preselection Value (Satz Vorwahlwert)

FHPP (CMMP) 405 0...250 Array int32 rw

FHPP (CMMS) 405 0...63 Array int32 rw

Beschreibung Vorwahlwert für die bedingte Satzweiterschaltung, siehe Tab.�5/8.Werte entsprechend der Weiterschaltbedingung aus PNU 402 (RCB2), sieheAbschnitt 3.6.3 Tab.�3/25.Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000

Record 0( f h )

405 0 int32 rw(Verfahrsatz 0) Vorwahlwert Satz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

404 1 int32 rw(Verfahrsatz 1) Vorwahlwert Satz 1.

Record ...( f h )

405 ... int32 rw(Verfahrsatz ...) Vorwahlwert Satz ...

Regelung Schrittweite Default Minimum Maximum

Position 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °

0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)

−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 inch)−36.000 (= −360,0 °)

1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= −400 inch)36.000 (= −360,0 °)

Kraft 1/10 N 0 (= 0,0 N) −100.000 (= −10,0 kN) 100.000 (= 10,0 kN)

Zeit 1 msec 0 (= 0 msec) 0 (= 0 msec) 100.000 (= 100 sec)

1) Beispiele für Positionseinheit, siehe PNU 1004

Tab.�5/8: Vorwahlwerte in PNU 405 abhängig von der Regelungsart oder der Bedingung

5. Parameter


Record Velocity (Verfahrsatz Geschwindigkeit)


Beschreibung Geschwindigkeits−Sollwert in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

406 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Geschwindigkeits−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

406 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Geschwindigkeits−Sollwert Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

406 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Geschwindigkeits−Sollwert Verfahrsatz ...

Record Velocity (Verfahrsatz Geschwindigkeit)


Beschreibung Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe entsprechend PNU 414 inGeschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

406 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

406 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

406 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz ...

5. Parameter


Record Acceleration (Verfahrsatz Beschleunigung)


Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert für das Anfahren in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

407 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Beschleunigungs−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

407 1 uint32 wr(Verfahrsatz 1) Beschleunigungs−Sollwert Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

407 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Beschleunigungs−Sollwert Verfahrsatz ...

Record Acceleration (Verfahrsatz Beschleunigung)


Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe entsprechend PNU 414 für dasAnfahren in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

407 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

407 1 uint32 wr(Verfahrsatz 1) Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

407 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz ...

5. Parameter


Record Deceleration (Verfahrsatz Verzögerung)

FHPP (CMMP) 408 0...250 Array uint32

Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert für das Bremsen (Verzögerung) in Beschleunigungs�einheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

408 0 uint32(Verfahrsatz 0) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

408 1 uint32(Verfahrsatz 1) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

408 ... uint32(Verfahrsatz ...) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz ...

Record Deceleration (Verfahrsatz Verzögerung)

FHPP (CMMS) 408 0...63 Array uint32

Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe entsprechend PNU 414 für dasBremsen (Verzögerung) in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

408 0 uint32(Verfahrsatz 0) Verzögerungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

408 1 uint32(Verfahrsatz 1) Verzögerungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

408 ... uint32(Verfahrsatz ...) Verzögerungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz ...

5. Parameter


Record Torque Ramp (Verfahrsatz Drehmomentrampe)


Beschreibung Drehmomentrampe in Drehmomenteinheit/s (mN/s).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

412 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Drehmomentrampe Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

412 1 uint32 wr(Verfahrsatz 1) Drehmomentrampe Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

412 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Drehmomentrampe Verfahrsatz ...

5. Parameter


Record Jerkfree Filter Time (Verfahrsatz Ruckfreie Filterzeit)


Beschreibung Ruckfreie Filterzeit in ms.Gibt die Filterzeitkonstante des Ausgangsfilters an, mit dem die linearen Bewe�gungsprofile geglättet werden. Eine vollständig ruckfreie Bewegung wird er�reicht, wenn die Filterzeit der Beschleunigungszeit entspricht.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

413 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Ruckfreie Filterzeit Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

413 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

413 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Ruckfreie Filterzeit Verfahrsatz ...

Record Jerkfree Filter Time (Verfahrsatz Ruckfreie Filterzeit)


Beschreibung Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe entsprechend PNU 414 in ms.Gibt die Filterzeitkonstante des Ausgangsfilters an, mit dem die linearen Bewe�gungsprofile geglättet werden. Eine vollständig ruckfreie Bewegung wird er�reicht, wenn die Filterzeit der Beschleunigungszeit entspricht.Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Record 0( f h )

413 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

413 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

413 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe von Verfahrsatz ...

5. Parameter


Record Group (Satzgruppe)


Beschreibung Angabe der Zugehörigkeit zu einer Gruppe. Die Verfahrsätze sind den Gruppen(0...7) zugeordnet. In einer Gruppe werden folgende Parameter festgelegt:� Fahrgeschwindigkeit (PNU 406);� Beschleunigung (PNU 407);� Verzögerung (PNU 408),� Ruckfreie Filterzeit (PNU 413),� Maximale Positionierzeit 1)

� Startverzögerung 1)

� Endgeschwindigkeit 1)

� Start bei einer laufender Positionierung 1)

Wertebereich: 0x00 ... 0x07 (0 ... 7)Default: 0x00 (0)

Record 0( f h )

414 0 uint8 rw(Verfahrsatz 0) Satzgruppe Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).

Record 1( f h )

414 1 uint8 rw(Verfahrsatz 1) Satzgruppe Verfahrsatz 1.

Record ...( f h )

414 ... uint8 rw(Verfahrsatz ...) Satzgruppe Verfahrsatz ...

1) Nicht über FHPP parametrierbar, Zugriff nur über FCT

5. Parameter


5.4.7 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten

Project Zero Point (Offset Projektnullpunkt)

FHPP (Alle) 500 � Var int32 rw

Beschreibung Offset vom Achsnullpunkt zum Projektnullpunkt in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Bezugspunkt für Positionswerte in der Anwendung (siehe PNU 404).Wertebereich: 0x80000000 ... 07FFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Software End Positions (Software−Endlagen)

FHPP (Alle) 501 1, 2 Array int32 rw

Beschreibung Softwareendlagen in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Eine Sollwertvorgabe (Position) außerhalb der Endlagen ist nicht zulässig undführt zu einem Fehler.Eingegeben wird der Offset zum Achsnullpunkt.Plausibilitätsregel: Min−Limit � Max−LimitWertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))

Lower Limit( )

501 1 int32 rw(Unterer Grenzwert) Untere Software−Endlage

Default: 0xFFFF8000 (−32768)

Upper Limit( )

501 2 int32 rwpp(Unterer Grenzwert) Obere Software−Endlage

Default: 0x00008000 (8000)

Max. Speed (Max. zulässige Geschwindigkeit)

FHPP (Alle) 502 1 Var uint32 rw

Beschreibung Max. zulässige Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Dieser Wert begrenzt die Geschwindigkeit in allen Betriebsarten außer beimDrehmomentbetrieb.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232)Default: 0x00000000

5. Parameter


Max. Acceleration (Max. zulässige Beschleunigung)


Beschreibung Max. zulässige Beschleunigung in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232)Default: 0x00000000 (0)

Max. Jerkfree Filter Time (Max. Ruckfreie Filterzeit)


Beschreibung Max. zulässige Ruckfreie Filterzeit in ms.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00000032 (0 ... 50)Default: 0x00000032 (50)

5.4.8 Projektdaten � Teachen

Teach Target (Teachziel)

FHPP (Alle) 520 � Var uint8 rw

Beschreibung Es wird der Parameter definiert, der beim nächsten Teachkommando mit derIstposition beschrieben wird (siehe Abschnitt 3.5).Werte:0x01 (1): Sollposition in Verfahrsatz (default).

� Bei Satzselektion: Verfahrsatz entsprechend FHPP Steuerbytes� Bei Direktbetrieb: Verfahrsatz entsprechend PNU 400/1

0x02 (2): Achsennullpunkt (PNU 1010)0x03 (3): Projektnullpunkt (PNU 500)0x04 (4): Untere Softwareendlage (PNU 501/01)0x05 (5): Obere Softwareendlage (PNU 501/02)

5. Parameter


5.4.9 Projektdaten � Tippbetrieb

Jog Mode Velocity Slow � Phase 1 (Tippbetrieb Geschwindigkeit langsam � Phase 1)


Beschreibung Maximal−Geschwindigkeit für Phase 1 in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Jog Mode Velocity Fast � Phase 2 (Tippbetrieb Geschwindigkeit schnell � Phase 2)


Beschreibung Maximal−Geschwindigkeit für Phase 2 in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Jog Mode Acceleration (Tippbetrieb Beschleunigung)


Beschreibung Beschleunigung beim Tippen in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Jog Mode Deceleration (Tippbetrieb Verzögerung)


Beschreibung Verzögerung beim Tippen in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Jog Mode Time Phase 1 (Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1)


Beschreibung Zeitdauer der Phase 1 (T1) in ms.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...232)Default: 0x000003E8 (1000)

5. Parameter


5.4.10 Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung

Direct Mode Base Velocity (Direktbetrieb Basisgeschwindigkeit)


Beschreibung Basisgeschwindigkeit beim Direktbetrieb Positionsregelung in Geschwindig�keitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Direct Mode Acceleration (Direktbetrieb Beschleunigung)


Beschreibung Beschleunigung beim Direktbetrieb Positionsregelung in Beschleunigungs�einheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Direct Mode Deceleration (Direktbetrieb Verzögerung)


Beschreibung Verzögerung beim Direktbetrieb Positionsregelung in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Direct Mode Jerkfree Filter Time (Direktbetrieb Ruckfreie Filterzeit)


Beschreibung Ruckfreie Filterzeit beim Direktbetrieb Positionsregelung in ms.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x000000032 (0...50)Default: 0x00000000 (0)

5. Parameter


5.4.11 Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung

Direct Mode Base Velocity Ramp (Direktbetrieb Beschleunigungsrampe)


Beschreibung Basiswert Beschleunigung (Drehzahlrampe) beim Direktbetrieb Drehzahlrege�lung in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Direct Mode Velocity Window (Direktbetrieb Drehzahlzielfenster)

FHPP (CMMP) 561 � Var uint16 rw

Beschreibung Drehzahlzielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelung in Drehzahleinheit(siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x00000000 (0)

Direct Mode Velocity Window Time (Direktbetrieb Beruhigungszeit Drehzahlzielfenster)


Beschreibung Beruhigungszeit für Drehzahlzielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelung inms.Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x00000000 (0)

Direct Mode Velocity Treshold (Direktbetrieb Stillstandszielfenster)


Beschreibung Stillstandszielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelung in Drehzahleinheit(siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x0000 (0)

5. Parameter


Direct Mode Velocity Treshold Time (Direktbetrieb Beruhigungszeit Stillstandszielfenster)


Beschreibung Beruhigungszeit für Stillstandszielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelungin ms.Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x0000 (0)

Direct Mode Torque Limit (Direktbetrieb Momentenbegrenzung)


Beschreibung Momentenbegrezung beim Direktbetrieb Drehzahlregelung in Drehmomentein�heit (mN).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

5. Parameter


5.4.12 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik

Polarity (Richtungsumkehr)


Beschreibung Richtung der Positionswerte.Werte: Positionswert (Vektor)0x00 (0) : normal 0x80 (128): invertiert (multipliziert mit −1)Default: 0x00 (0)

Encoder Resolution (Encoder−Auflösung)

FHPP (Alle) 1001 1, 2 Array uint32 rw

Beschreibung Encoder−Auflösung in Encoder−Inkremente / Motor−Umdrehungen.Festgelegter interner Umrechnungsfaktor.Der Rechenwert wird aus dem Bruch �Encoder−Inkremente/Motorumdrehung�bestimmt.

Encoder Increments(Encoder

1001 1 uint32 rw(Encoder−

Inkremente) Fix: 0x00010000 (65536)

Motor Revolutions( d h )

1001 2 uint32 rw(Motorumdrehung) Fix: 0x00000001 (1)

Gear Ratio (Getriebefaktor)


Beschreibung Verhältnis von Motor− zu Getriebe−Spindelumdrehungen (Abtriebsumdreh�ungen), siehe Anhang A.1.Getriebübersetzung = Motorumdrehungen / Spindelumdrehungen

Motor Revolutions(

1002 1 uint32 rw(Motor�

umdrehungen)Getriebefaktor � Zähler.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)

Shaft Revolutions( d l

1002 2 uint32 rw(Spindel�

umdrehungen)Getriebefaktor � Nenner.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)

5. Parameter


Feed Constant (Vorschubkonstante)


Beschreibung Die Vorschubkonstante gibt die Steigung der Spindel des Antriebs proUmdrehung an, siehe Anhang A.1.Vorschubkonstante = Vorschub / Spindelumdrehung

Feed( h b)

1003 1 uint32 rw(Vorschub) Vorschubkonstante � Zähler.

Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)

Shaft Revolutions( d l

1003 2 uint32 rw(Spindel�

umdrehungen)Vorschubkonstante � Nenner.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)

Position Factor (Positionsfaktor)


Beschreibung Umrechnungsfaktor für alle Positionseinheiten (Umrechnung der Nutzerein�heiten in reglerinterne Einheiten). Berechnung siehe Anhang A.1.

Positionsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Getriebeübersetzung

Vorschubkonstante

Numerator( hl )

1004 1 uint32 rw(Zähler) Positionsfaktor � Zähler.

Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00010000 (65536)

Denominator( )

1004 2 uint32 rw(Nenner) Positionsfaktor � Nenner.


5. Parameter


Axis Parameter (Achsparameter)

FHPP (Alle) 1005 2, 3 Array int32 rw

Beschreibung Angeben und Auslesen der Achsparameter.

Gear Numerator( b hl )

1005 2 int32 rw(Getriebe Zähler) Getriebeübersetzung � Achsengetriebe Zähler

Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Gear Denominator( b )

1005 3 int32 rw(Getriebe Nenner) Getriebeübersetzung � Achsengetriebe Nenner

Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Velocity Factor (Geschwindigkeitsfaktor)


Beschreibung Umrechnungsfaktor für alle Geschwindigkeitseinheiten (Umrechnung derNutzereinheiten in reglerinterne Einheiten). Berechnung siehe Anhang A.1.

Geschwindigkeitsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Zeitfaktor_v

Vorschubkonstante

Numerator( hl )

1006 1 uint32 rw(Zähler) Geschwindigkeitsfaktor � Zähler.


Denominator( )

1006 2 uint32 rw(Nenner) Geschwindigkeitsfaktor � Nenner.


5. Parameter


Acceleration Factor (Beschleunigungsfaktor)


Beschreibung Umrechnungsfaktor für alle Beschleunigungseinheiten (Umrechnung derNutzereinheiten in reglerinterne Einheiten). Berechnung siehe Anhang A.1.

Beschleunigungsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Zeitfaktor_a

Vorschubkonstante

Numerator( hl )

1007 1 uint32 rw(Zähler) Beschleunigungsfaktor � Zähler.


Denominator( )

1007 2 uint32 rw(Nenner) Beschleunigungsfaktor � Nenner.


5. Parameter


5.4.13 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt

Offset Axis Zero Point (Offset Achsennullpunkt)

FHPP (Alle) 1010 1 Var int32 rw

Beschreibung Offset Achsennullpunkt in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Der Offset Achsennullpunkt (Home−Offset) legt den Achsennullpunkt <AZ> alsMaßbezugspunkt relativ zum physikalischen Referenzpunkt <REF> fest. Der Achsennullpunkt ist Bezugspunkt für den Projektnullpunkt <PZ> und für dieSoftware−Endlagen. Alle Positionieroperationen beziehen sich auf den Projekt�nullpunkt (PNU 500).Der Achsnullpunkt (AZ) berechnet sich aus: AZ = REF + Offset AchsennullpunktWertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Homing Method (Referenzfahrtmethode)

FHPP (Alle) 1011 1 Var int8 rw

Beschreibung Definiert die Methode, mit der der Antrieb die Referenzfahrt durchführt(siehe Abschnitt 3.3, Tab.�3/16).Default: 0x11 (17) � Negativer Endschalter

Homing Velocities (Geschwindigkeiten Referenzfahrt)


Beschreibung Geschwindigkeiten während der Referenzfahrt in Geschwindigkeitseinheit(siehe PNU 1006).

Search for Switch( h h )

1012 1 uint32 rw(Suchgeschw.) Geschwindigkeit beim Suchen des Referenzpunktes REF bzw. eines Anschlags

oder Schalters.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Running for Zero( h h )

1012 2 uint32 rwg(Fahrtgeschw.) Geschwindigkeit bei der Fahrt zum Achsennullpunkt AZ.

Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

5. Parameter


Homing Acceleration (Beschleunigung Referenzfahrt)


Beschreibung Beschleunigung während der Referenzfahrt in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Homing Required (Referenzfahrt erforderlich)


Beschreibung Legt fest, ob die Referenzfahrt nach dem Einschalten durchgeführt werdenmuss, um Fahraufträge durchführen zu können.Bei allen Antrieben muss zwingend immer eine Referenzfahrt nach Power−Onausgeführt werden!Ausnahme: Bei Antrieben mit Multiturn Absolutwegmesssystem ist nach derMontage nur einmalig eine Referenzfahrt notwendig.Werte:0x00 (0): reserviert0x01 (1): Referenzfahrt muss durchgeführt werdenFix: 0x01 (1)

Homing Max. Torque (Referenzfahrt max. Drehmoment)


Beschreibung Maximales Drehmoment während der Referenzfahrt.Angabe als Vielfaches des Nennmoments in % (siehe PNU 1036).Das maximal zulässige Drehmoment (über Strombegrenzung) bei der Referenz�fahrt. Wird dieser Wert erreicht, erkennt der Antrieb den Anschlag (REF) undfährt auf den Achsnullpunkt.Wertebereich: 0x00 ... 0xFF (0 ... 255)Default: 0x64 (100)

5. Parameter


5.4.14 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter

Halt Option Code (Halt Optionscode)


Beschreibung Reaktion auf ein Halt−Kommando (fallende Flanke an SPOS.B0).Werte:0x00 (0): reserviert (Motor aus � Spulen ohne Strom, Bremse unbetätigt)0x01 (1): Bremsen mit Halterampe0x02 (2): reserviert (Bremsen mit Nothalt−Rampe)Default: 0x01 (1)

Position Window (Toleranzfenster Position)


Beschreibung Toleranzfenster in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Betrag, um den die aktuelle Position von der Zielposition abweichen darf, umnoch als im Zielfenster befindlich interpretiert werden zu können.Die Breite des Fensters ist 2 mal der übergebene Wert, mit der Zielposition inder Mitte des Fenster.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(232−1))Default: 0x00000000 (0)

Position Window Time (Nachregelungszeit Position)


Beschreibung Nachregelungszeit in Millisekunden.Wenn die Istposition sich diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat, wirdim Statuswort das Bit Target reached" gesetzt.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Vorgabe: 0x0064 (100)

5. Parameter


Control Parameter Set (Parameter des Reglers)

FHPP (Alle) 1024 18...22, 32 Array uint16 rw

Beschreibung Regelungstechnische Parameter sowie Parameter für "quasi−absolute Positi�onserfassung".

Gain Position( k

1024 18 uint16 rw(Verstärkung

Position)Verstärkung Positionsregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0034 (52)

Gain Velocity( k

1024 19 uint16 rwy(Verstärkung

Geschwindigkeit)Verstärkung Geschwindigkeitsregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0080 (128)

Time Velocity( k

1024 20 uint16 rwy(Zeitkonstante

Geschwindigkeit)Zeitkonstante Geschwindigkeitsregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x1F40 (8000)

Gain Current( k

1024 21 uint16 rw(Verstärkung

Strom)Verstärkung Stromregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0100 (256)

Time Current( k

1024 22 uint16 rw(Zeitkonstante

Strom)Zeitkonstante Stromregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x07D0 (2000)

Save Position(

1024 32 uint16 rw(Position

speichern)Speichern der aktuellen Position beim Ausschalten ("quasi−absolute" Positio�nierung). Siehe auch PNU 1014.Werte:0x00F0 (240) = Aktuelle Position wird bei Power−Off nicht gespeichert (default)0x000F (15) = reserviert (Aktuelle Position wird bei Power−Off gespeichert)

5. Parameter


Motor Data (Motor−Daten)

FHPP (Alle) 1025 1, 3 Array uint32/uint16 r/rw

Beschreibung Motor−spezifische Daten.

Serial number( )

1025 1 uint32 r(Seriennummer) Festo Seriennummer und Motor Seriennummer.

Time Max. Current( )

1025 3 uint16 rw(Zeit Max. Strom) I2t−Zeit in ms.

Nach Ablauf der I2t−Zeit wird der Strom zum Schutz des Motors automatisch aufden Motor−Nennstrom begrenzt (Motor Rated Current, PNU 1035).Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x03E8 (1000)

Drive Data (Antriebs−Daten)

FHPP (CMMP) 1026 1...4, 7 Array uint32 r/rw

FHPP (CMMS) 1026 1, 3, 4, 7 Array uint32 r/rw

Beschreibung Allgemeine Motor−Daten.

Power Temp.( d f )

1026 1 uint32 rp(Temp. Endstufe) Temperatur der Endstufe in ° C.

Power Stage 1026 2 uint32 rgMax. Temp.

(Max.Temp. Endst.)Nur CMMP:Maximale Temperatur der Endstufe in ° C.

Motor Rated 1026 3 uint32 rwCurrent

(Motor Nennstrom)Motor−Nennstrom in mA, identisch mit PNU 1035.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x000005D4 (1492)

Current Limit( )

1026 4 uint32 rw(Max. Motorstrom) Maximaler Motorstrom, identisch mit PNU 1034.

Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x0000068E (1678)

Controller Serialb

1026 7 uint32 rNumber

(Regler−Serien�nummer)

Interne Seriennummer des Reglers.

5. Parameter


5.4.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild

Max. Current (Maximaler Strom)


Beschreibung Maximaler Motorstrom in 1/1000 des angegebenen Nennstroms (PNU 1035),identisch mit PNU 1026/4Hinweis: Beachten Sie, dass die Strombegrenzung auch die maximal möglicheGeschwindigkeit begrenzt und (höhere) Sollgeschwindigkeiten dadurch ggf.nicht erreicht werden.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x0000068E (1678)

Motor Rated Current (Motor Nennstrom)


Beschreibung Nennstrom des Motors in mA, identisch mit PNU 1026/3.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x000005D4 (1492)

Motor Rated Torque (Motor Nennmoment)


Beschreibung Nennmoment des Motors in 0,001 Nm.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x000005D4 (1492)

Torque Constant (Drehmomentkonstante)


Beschreibung Verhältnis zwischen Strom und Drehmoment des verwendeten Motors in mNm/A.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x003E8000 (4096000)

5. Parameter


5.4.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung

Position Demand Value (Sollposition)

FHPP (Alle) 1040 � Var int32 ro

Beschreibung Soll−Zielposition des letzten Posionierauftrags in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231 ... +(231 −1)

Position Actual Value (Aktuelle Position)

FHPP (Alle) 1041 � Var int32 ro

Beschreibung Aktuelle Position des Antriebs in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231 ... +(231 −1)

Following Error Window (Stillstandspositionsfenster)


Beschreibung Stillstandspositionsfenster in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Betrag der Position, um den sich der Antrieb nach MC bewegen darf, bis dieStillstandsüberwachung anspricht.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x00000000 (0)

Following Error Timeout (Stillstandsüberwachungszeit)


Beschreibung Stillstandsüberwachungszeit in ms.Zeit, die der Antrieb außerhalb des Stillstandspositionsfensters sein muss bisdie Stillstandsüberwachung anspricht.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0064 (100)

Parametrierung


Kapitel 6

6. Parametrierung


Inhaltsverzeichnis

6.1 Parametrierung mit FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Festo Parameterkanal (FPC) für zyklische Daten (E/A−Daten) 6−3 . . . .

6.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern 6−5 . . .

6.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Parametrierung mit FHPP

6.1.1 Festo Parameterkanal (FPC) für zyklische Daten (E/A−Daten)

Der Parameterkanal dient zur Übertragung von Parametern.Der Parameterkanal setzt sich aus Folgendem zusammen:

Bestandteile Beschreibung

Parameterkennung (PKE) Bestandteil des Parameterkanals, der die Auftrags− bzw. die Antwortken�nung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.Die Parameternummer dient zur Identifizierung bzw. Adressierung desjeweiligen Parameters. Die Auftrags− bzw. die Antwortkennung (AK) be�schreibt den Auftrag bzw. die Antwort in Form einer Kennzahl.

Subindex (IND) Adressiert ein Element eines Array−Parameters (Unterparameternummer)

Parameterwert (PWE) Wert des Parameters.Wenn ein Auftrag der Parameterbearbeitung nicht ausgeführt werdenkann, wird im Antworttelegramm an der Stelle des Wertes eine Fehler�nummer übertragen. Die Fehlernummer beschreibt die Fehlerursache.

Tab.�6/1: Bestandteile Parameterkanal (PKW)

Der Parameterkanal besteht aus 8 Octets. Den Aufbau desParameterkanals in Abhängigkeit der Größe bzw. des Typsdes Parameterwertes zeigt die folgende Tabelle:

FPC


A−Daten 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

E−Daten 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

IND Subindex − zur Adressierung eines Array−Elementes ParID (PKE) Parameter Identifier − bestehend aus ReqID bzw. ResID und PNU Value (PWE) Parameter Value, Parameterwert:

� bei Doppelwort: Bytes 5...8� bei Wort: Bytes 7, 8� bei Byte: Byte 8

Tab.�6/2: Aufbau Parameterkanal

6. Parametrierung


Parameterkennung (PKE)

Die Parameterkennung enthält Auftrags− bzw. die Antwort�kennung (AK) und die Parameternummer (PNU).

PKE

Octet 1 (Byte 3) Octet 2 (Byte 4)

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Auftrag ReqID (AK) res. Parameternummer (PNU)

Antwort ResID (AK) res. Parameternummer (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier � Auftragskennung (lesen, schreiben, ...)ResID (AK) Response Identifier � Antwortkennung (Wert übertragen, Fehler, ...)Value (PNU) Parameter Number � dient zur Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen

Parameters (siehe Abschnitt 6.1). Die Auftrags− bzw. Antwortkennung kennzeichnet die Art des Auftrags bzw. der Antwort (siehe Abschnitt 6.1.2).

Tab.�6/3: Aufbau Parameterkennung (PKE)

6. Parametrierung


6.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern

Die Auftragskennungen zeigt folgende Tabelle:

ReqID Beschreibung Antwortkennung

positiv negativ

0 Kein Auftrag 0 �

6 Parameter anfordern (Array) 5 7

8 Parameterwert ändern (Array, Doppelwort) 5 7

13 Unteren Grenzwert anfordern 5 7

14 Oberen Grenzwert anfordern 5 7

Tab.�6/4: Auftragskennungen und Antwortkennungen

Ist der Auftrag nicht ausführbar, wird die Antwortkennung 7sowie die entsprechende Fehlernummer übertragen (negativeAntwort).

Antwortkennungen zeigt folgende Tabelle:

ResID Beschreibung

0 Keine Antwort

5 Parameterwert übertragen (Array Doppelwort)

7 Auftrag nicht ausführbar (mit Fehlernummer) 1)

1) Fehlernummern siehe folgende Tabelle

Tab.�6/5: Antwortkennungen

6. Parametrierung


Wenn der Auftrag der Parameterbearbeitung nicht ausgeführtwerden kann, wird eine entsprechende Fehlernummer imAntworttelegramm (Octet 7 und 8 des FPC−Bereichs) übertra�gen. Die Reihenfolge der Fehlerprüfung und die möglichenFehlernummern zeigt die folgende Tabelle:

Nr. Prüfung von Fehlernummern Beschreibung

1 PNU definiert 0 0x00 Unzulässige PNU. Der Parameterexistiert nicht.

2 Falls Array: IND definiert 3 0x03 Fehlerhafter Subindex

3 ReqID zulässig 101 0x65 Festo: ReqID wird nicht unterstützt

4 Zugriffsrechte (Lesen, Schreiben) 1 0x01 Parameterwert nicht änderbar (nurlesen)

102 0x66 Parameter ist WriteOnly (bei Pass�wörter)

5 Wenn Ändern: Betriebszustand 17 0x11 Auftrag wg. Betriebszustand nichtausführbar

6 Wenn Ändern: Bedienhoheit 11 0x0B keine Bedienhoheit

7 Wenn Ändern: Passwort 12 0x0C Passwort falsch

8 Wenn Ändern: Wert zulässig 2 0x02 Untere oder obere Wertgrenzeüberschritten

Tab.�6/6: Reihenfolge der Fehlerprüfung und Fehlernummern

6. Parametrierung


6.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung

Regeln Beschreibung

1 Sendet der Master die Kennung für "Kein Auftrag" reagiert der Controller mit der Ant�wortkennung für "Keine Antwort".

2 Ein Auftrags− oder Antwort−Telegramm bezieht sich immer auf einen einzigen Parameter.

3 Der Master muss einen Auftrag solange senden, bis er die zugehörige Antwort vom Con�troller empfangen hat.

4 Der Master erkennt die Antwort auf den gestellten Auftrag:� durch die Auswertung der Antwortkennung� durch die Auswertung der Parameternummer (PNU)� ggf. durch die Auswertung des Subindex (IND)� ggf. durch Auswertung des Parameterwertes.

5 Der Controller stellt die Antwort solange bereit, bis der Master einen neuen Auftrag sen�det.

6 a) Ein Schreibauftrag wird, auch bei zyklischer Wiederholung desselben Auftrags, vomController nur einmalig ausgeführt.

b) Zwischen zwei aufeinander folgenden Aufträgen mit gleicher Auftragskennung (AK),Parameternummer (PNU) und Subindex (IND) muss die Auftragskennung 0 (kein Auf�trag) gesendet und die Antwortkennung 0 (keine Antwort) abgewartet werden. Damitist sichergestellt, dass eine �alte" Antwort nicht als �neue" Antwort interpretiert wird.

Tab.�6/7: Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung

6. Parametrierung


Ablauf der Parameter−Bearbeitung

VorsichtBeachten Sie beim Ändern von Parametern:Ein FHPP−Steuersignal, das sich auf einen geänderten Pa�rameter beziehen soll, darf erst dann erfolgen, wenn zumentsprechenden Parameter und ggf. Index die Antwortken�nung �Parameterwert übertragen� eingetroffen ist.

Soll z. B. ein Positionswert in einem Positionsregister geän�dert und anschließend auf diese Position verfahren werden,darf der Fahrbefehl erst dann erfolgen, wenn der Controllerdie Änderung des Positionsregisters abgeschlossen und be�stätigt hat.

VorsichtUm sicherzustellen, dass eine �alte" Antwort nicht als�neue" Antwort interpretiert werden kann, muss zwischenzwei aufeinander folgenden Aufträgen mit gleicher Auf�tragskennung (AK), Parameternummer (PNU) und Subin�dex (IND) die Auftragskennung 0 (kein Auftrag) gesendetund die Antwortkennung 0 (keine Antwort) abgewartetwerden.

Fehlerauswertung

Bei nicht ausführbaren Aufträgen antwortet der Slave wiefolgt:

� Ausgabe von Antwortkennung = 7

� Ausgabe einer Fehlernummer in Byte 7 und 8 des Parame�terkanals (FPC).

6. Parametrierung


Beispiel zur Parametrierung über FPC

Die folgenden Tabellen zeigen ein Beispiel einer Parametrie�rung eines Verfahrsatzes der Verfahrsatztabelle über (FPC �Festo Parameter Channel).

Schritt 1 Ausgangszustand der 8 Byte FPC−Daten:


reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert

A−Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

E−Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Schritt 2 Schreibe Satznummer 1 mit Absolutpositionierung:PNU 401, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Byte:ReqID 12 (0xC) mit Wert 0x00.



A−Daten 0x00 0x02 0xC1 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00

E−Daten 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Schritt 3 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0xC sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:



A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00

E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

6. Parametrierung


Schritt 4 Schreibe Satznummer 1 mit Zielposition 0x1234 (dezimal4660 Inkremente):PNU 404, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Doppel�wort: ReqID 8 (0x8) mit Wert 0x00001234.



A−Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

E−Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Schritt 5 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0x8 sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:



A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Schritt 6 Schreibe Satznummer 1 mit Geschwindigkeit 0x7743 (dezimal30531 Inkremente/s):PNU 406, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Doppel�wort: ReqID 8 (0x8) mit Wert 0x00007743.



A−Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

E−Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Schritt 7 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0x8 sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:



A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Technischer Anhang

A−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Anhang A

A. Technischer Anhang

A−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Inhaltsverzeichnis

A.1 Umrechnungsfaktoren (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Übersicht A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Objekte der Factor Group A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Berechnung der Positionseinheiten A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Berechnung der Geschwindigkeitseinheiten A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Berechnung der Beschleunigungseinheiten A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Umrechnungsfaktoren (Factor Group)

A.1.1 Übersicht

Motorcontroller werden in einer Vielzahl von Anwendungsfäl�len eingesetzt: Als Direktantrieb, mit nachgeschaltetem Ge�triebe, für Linearantriebe etc.

Um für alle Anwendungsfälle eine einfache Parametrierung zuermöglichen, kann der Motorcontroller mit den Parameternder "Factor Group" (PNU 1001 bis 1007, siehe Abschnitt5.4.12) so parametriert werden, dass Größen wie z. B. dieDrehzahl direkt in den gewünschten Einheiten am Abtriebangegeben bzw. ausgelesen werden können (z. B. bei einerLinearachse Positionswerte in Millimeter und Geschwindigkei�ten in Millimeter pro Sekunde).

Der Motorcontroller rechnet die Eingaben dann mit Hilfe derFactor Group in seine internen Einheiten um. Für die physika�lische Größen Position, Geschwindigkeit und Beschleunigungist jeweils ein Umrechnungsfaktor vorhanden, um die Nutzer−Einheiten an die eigene Applikation anzupassen. Bild�A/1 verdeutlicht die Funktion der Factor Group:

Position Factor

Position

Factor GroupNutzer−Einheiten Regler−interne Einheiten

Positionseinheiten

Geschwindigkeits �einheiten

±1

position_polarity_flag

Beschleunigungs �einheiten

±1

Velocity Factor

Geschwindigkeit

±1

velocity_polarity_flag 1)±1

Acceleration Factor

Beschleunigung

Inkremente (Ink)

1 U

min

1 U/min

256 sec

1 U

4096 min

CMMS CMMP

1) Nur beim CMMP

Bild�A/1: Factor Group



Alle Parameter werden im Motorcontroller grundsätzlich inden internen Einheiten gespeichert und erst beim Einschrei�ben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group umgerechnet.

Daher sollte die Factor Group bei der Parametrierung alsErstes eingestellt werden und während der Parametrierungnicht mehr geändert werden.

Standardmäßig ist die Factor Group auf folgende Einheiteneingestellt:

Größe Bezeichnung Einheit Erklärung

Länge Positionseinheiten Inkremente 65536 Inkremente pro Umdrehung

Geschwindigkeit Geschwindigkeitseinheiten min−1 Umdrehungen pro Minute

Beschleunigung Beschleunigungseinheiten (min−1)/s Drehzahlerhöhung pro Sekunde

Tab.�A/1: Voreinstellung Factor Group



A.1.2 Objekte der Factor Group

Tab.�A/2 zeigt die Parameter der Factor Group.

Name PNU Objekt Typ Zugriff

Polarity (Richtungsumkehr)

1000 Var uint8 rw

Position Factor (Positionsfaktor)

1004 Array uint32 rw

Velocity Factor (Geschwindigskeitsfaktor)


Acceleration Factor (Beschleunigungskeitsfaktor)


Tab.�A/2: Übersicht Factor Group

Tab.�A/3 zeigt die bei der Umrechung beteiligten Parameter.

Name PNU Objekt Typ Zugriff

Encoder Resolution (Encoder−Auflösung)


Gear Ratio (Getriebefaktor)




Axis Parameter (Achsenparameter)


Tab.�A/3: Übersicht beteiligte Parameter



A.1.3 Berechnung der Positionseinheiten

Der Positionsfaktor (PNU 1004, siehe Abschnitt 5.4.12) dientzur Umrechnung aller Längenwerte von der Benutzer−Posi�tionseinheit in die interne Einheit Inkremente (65536 Inkre�mente entsprechen 1 Motor−Umdrehung). Der Positionsfaktorbesteht aus Zähler und Nenner.

Motor Getriebe

AntriebMotor mit Getriebe

UEIN

UAUS

x in Positionseinheit(z.�B. �mm")

x in Positionseinheit(z.�B. �Grad")

Bild�A/2: Berechnung der Positionseinheiten

In die Berechnungsformel des Positionsfaktors gehen fol�gende Größen ein:


Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS).


Verhältnis zwischen Bewegung in Positionseinheiten amAntrieb und Umdrehungen am Abtrieb des Getriebes (UAUS).(z. B. 1U Z 63,15 mm oder 1U Z 360° Grad)



Die Berechnung des Positionsfaktors erfolgt mit folgenderFormel:

Positionsfaktor� ��Getriebeübersetzung� *� Encoder−Auflösung

Vorschubkonstante

Der Positionsfaktor muss getrennt nach Zähler und Nenner inden Motorcontroller geschrieben werden. Daher kann es not�wendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung aufganze Zahlen zu bringen.

Beispiel

Zunächst muss die gewünschte Einheit (Spalte 1) und diegewünschten Nachkommastellen (NK) festgelegt, sowie derGetriebefaktor und ggf. die Vorschubkonstante der Applika�tion ermittelt werden. Diese Vorschubkonstante wird dann inden gewünschten Positions−Einheiten dargestellt (Spalte 2).

Damit können alle Werte in die Formel eingesetzt und derBruch berechnet werden:

Ablauf Berechnung Positionsfaktor

Positions�einheiten 1)

Vorschub�konstante 2)

Getriebe�faktor 3)

Formel 4) Ergebnisgekürzt

Grad,1 NK

1/10 Grad

( °/10 )

1�UAUS� �

3600� °10

1/11U1U

* 65536InkU

3600� °10

1�U

� ��65536�Ink3600� °

10

num : 4096div :�� 225

Bild�A/3: Ablauf Berechnung Positionsfaktor



Beispiele Berechung Positionsfaktor

Positions�einheiten 1)

Vorschub�konstante 2)

Getriebe�faktor 3)


Inkremente,0 NK

Ink.

1�UAUS� �65536�Ink 1/1

1U1U

* 65536InkU

65536�Ink1�U

� ��1�Ink1�Ink

num : 1div :� 1

Grad,1 NK

1/10 Grad

( °/10 )

1�UAUS� �

3600� °10

1/11U1U

* 65536InkU

3600� °10

1�U

� ��65536�Ink3600� °

10

num : 4096div :�� 225

Umdr.,2 NK

1/100 Umdr.

1�UAUS� �

100� U100

1/11U1U

* 65536InkU

100�U100

1�U

� ��65536�Ink

100� U100

num : 16384div :�� 25

1/100 Umdr.

( U/100 )

2/32U3U

* 65536InkU

100�U100

1�U

� ��131072�Ink

300� U100

num : 32768div :�� 75

mm,1 NK

1/10 mm ( mm/10 )

1�UAUS� �

631, 5� mm10

4/54U5U

* 65536InkU

631,5�mm10

1�U

� ��2621440�Ink

31575� mm10

num:�524288div:��6315

1) Gewünschte Einheit am Abtrieb2) Positionseinheiten pro Umdrehung (UAUS).

Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) UEIN pro UAUS4) Werte in Formel einsetzen.

Tab.�A/4: Beispiele Berechnung Positionsfaktor



A.1.4 Berechnung der Geschwindigkeitseinheiten

Der Geschwindigkeitsfaktor (PNU 1006, siehe Abschnitt5.4.12) dient zur Umrechnung aller Geschwindigkeitswertevon der Benutzer−Geschwindigkeitseinheit in die interneEinheit:

� beim CMMS−ST: Umdrehungen pro Minute,

� beim CMMP−AS: Umdrehungen pro 4096 Minuten.

Der Geschwindigkeitsfaktor besteht aus Zähler und Nenner.

Die Berechnung des Geschwindigkeitsfaktors setzt sich auszwei Teilen zusammen: Einem Umrechnungsfaktor von inter�nen Längeneinheiten in Benutzer−Positionseinheiten und ei�nem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheiten in benut�zerdefinierte Zeiteinheiten (z. B. von Sekunden in Minuten).Der erste Teil entspricht der Berechnung des Positionsfaktors,für den zweiten Teil kommt ein zusätzlicher Faktor hinzu:

Zeitfaktor_v Verhältnis zwischen interner Zeiteinheit und benutzerdefi�nierter Zeiteinheit: (z. B. beim CMMS−ST 1min= 1/4096 4096 min)





Die Berechnung des Geschwindigkeitsfaktors erfolgt mit fol�gender Formel:

Geschwindigkeitsfaktor� ��Getriebeübersetzung� *� Zeitfaktor_v

Vorschubkonstante

Wie der Positionsfaktor muss auch der Geschwindigkeitsfak�tor getrennt nach Zähler und Nenner in den Motorcontrollergeschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, denBruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu brin�gen.



Beispiel


Anschließend wird die gewünschte Zeiteinheit in die Zeitein�heit des Motorcontrollers umgerechnet werden (Spalte 3).


Ablauf Berechnung Geschwindigkeitsfaktor

Geschw.−einheiten 1)

Vorsch.−konst. 2)

Zeitkonstante 3) Getr.4)


mm/s,1 NK

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmU

�

��1�UAUS� �

631, 5� mm10

1� 1s� �

60� 1min

� �

60 * 4096� 14096� min

4/5 4�U5�U

*60�*�4096�

14096min

1�1s

631,5�mm10

1�U

� ��1966080� U

4096min

6315� mm10s

num:�131072div:��421

Bild�A/4: Ablauf Berechnung Geschwindigkeitsfaktor (hier CMMP−AS)



Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMS−ST


Vorsch.−konst. 2)



U/min,0 NK

1/100 U/min

1�UAUS� �65536�Ink

1� 1min

� �

1� 1min

1/1 1�U1�U

*1�U1�U

*

1min1

min

1�U1�U

� ��1� U

min

1� Umin

num:��1div:��1

°/s,1 NK

1/10 °/s ( °/10 s )

1�UAUS� �

3600� °10

1� 1s� �160

� 1min

�

1/1 1�U1�U

*1�U1�U

*60*

1min1s

3600� °10

1�U

� ��1� U

min

216000� °10�s

num:��1div:��216000

U/min,2 NK

1/100 U/min ( U/100 min )

1�UAUS� �

100� U100

1� 1min

� �

1� 1min

1/1 1�U1�U

*1�U1�U

*

1min1

min

100�U100

1�U

� ��1� Umin

100� U100�min

num:��1div:��100

2/3 1�U1�U

*2�U3�U

*

1min1

min

100�U100

1�U

� ��2� Umin

300� U100�min

num:��2div:��300

mm/s,1 NK

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmU

�

��1�UAUS� �

631, 5� mm10

1� 1s� �160

� 1min

�

1/1 1�U1�U

*1�U1�U

*60*

1min1s

631,5�mm10

1�U

� ��1� U

min

37890� mm10�s

num:��1div:��37890

4/5 1�U1�U

*4�U5�U

*60*

1min1s

631,5�mm10

1�U

� ��4� U

min

189450� mm10�s

num:��2div:��94725


Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) Zeitfaktor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interne Zeiteinheit4) Getriebefaktor: UEIN pro UAUS5) Werte in Formel einsetzen.

Tab.�A/5: Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMS−ST



Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMP−AS


Vorsch.−konst. 2)



U/min,0 NK

( U/min )

1�UAUS� �1�UAUS

1� 1min

� �

4096� 14096� min

1/1 1�U1�U

*4096�

14096min

1�1

min

1�U1�U

� ��4096� U

4096�min

1� Umin

num:��4096div:��1

U/min,2 NK

1/100 U/min ( U/100 min )

1�UAUS� �

100� U100

1� 1min

� �

4096� 14096� min

2/3 2�U3�U

*4096�

14096min

1�1

min

100�U100

1�U

� ��8192� U

4096�min

300� U100�min

num:��2048div:��75

°/s,1 NK

1/10 °/s ( °/10 s )

1�UAUS� �

3600� °10

1� 1s� �

60� 1min

� �

60 * 4096� 14096� min

1/1 1�U1�U

*60�*�4096�

14096�min

1�1s

3600� °10

1�U

� ��245760� U

4096min

3600� °10�s

num:��1024div:��15

mm/s,1 NK

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmU

�

��1�UAUS� �

631, 5� mm10

1� 1s� �

60� 1min

� �

60 * 4096� 14096� min

4/5 4�U5�U

*60�*�4096�

14096min

1�1s

631,5�mm10

1�U

� ��1966080� U

4096min

6315� mm10�s

num:�131072div:��421


Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) Zeitfaktor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interne Zeiteinheit4) Getriebefaktor: UEIN pro UAUS5) Werte in Formel einsetzen.

Tab.�A/6: Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMP−AS



A.1.5 Berechnung der Beschleunigungseinheiten

Der Beschleunigungsfaktor (PNU 1007, siehe Abschnitt5.4.12) dient zur Umrechnung aller Beschleunigungswertevon der Benutzer−Beschleunigungseinheit in die interne Ein�heit Umdrehungen pro Minuten pro 256 Sekunden. Der Geschwindigkeitsfaktor besteht aus Zähler und Nenner.

Die Berechnung des Beschleunigungsfaktors setzt sich eben�falls aus zwei Teilen zusammen: Einem Umrechnungsfaktorvon internen Längeneinheiten in Benutzer−Positionseinheitenund einem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheitenzum Quadrat in benutzerdefinierte Zeiteinheiten zum Quadrat(z. B. von Sekunden2 in Minuten2). Der erste Teil entsprichtder Berechnung des Positionsfaktors, für den zweiten Teilkommt ein zusätzlicher Faktor hinzu:

Zeitfaktor_a Verhältnis zwischen interner Zeiteinheit zum Quadrat undbenutzerdefinierter Zeiteinheit zum Quadrat (z. B.1min2= 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).





Die Berechnung des Beschleunigungsfaktors erfolgt mit fol�gender Formel:

Beschleunigungsfaktor� ��Getriebeübersetzung� *� Zeitfaktor_a

Vorschubkonstante

Wie der Positions− und der Geschwindigkeitsfaktor muss auchder Beschleunigungsfaktor getrennt nach Zähler und Nennerin den Motorcontroller geschrieben werden. Daher kann esnotwendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung aufganze Zahlen zu bringen.



Beispiel


Anschließend wird die gewünschte Zeiteinheit2 in die Zeitein�heit2 des Motorcontrollers umgerechnet werden (Spalte 3) .


Beispiele Berechnung Beschleunigungsfaktor

Beschl.−einheiten 1)

Vorsch.−konst. 2)



mm/s2,1 NK

1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )

63, 15� mmU

�

��1�UAUS� �

631, 5� mm10

1� 1

s2� �

60� 1min * s

� �

60 * 256�

1min

256� *� s

4/5 4�U5�U

*60�*�256�

1256�min *�s

1�1

s2

631,5�mm10

1�U

� ��122880�

Umin

��256�s�

6315� mm

10s2

num:�8192div:��421

Bild�A/5: Berechnung Beschleunigungsfaktor



Beispiele Berechung Beschleunigungsfaktor

Beschl.−einheiten 1)

Vorsch.−konst. 2)



U/min/s,0 NK

U/min s

1�UAUS� �1�UAUS

1� 1min * s

� �

256�

1min

256� *� s

1/1 1�U1�U

*256�

1256�min� s

1�1

min *�s

1�U1�U

� ��256�

Umin

256*�s

1�

Umin��s��

num:�256div:��1

°/s2,1 NK

1/10 °/s2 ( °/10 s2 )

1�UAUS� �

3600� °10

1� 1

s2� �

60� 1min * s

� �

60 * 256�

1min

256� *� s

1/1 1�U1�U

*60�*�256�

1256�min *�s

1�1

s2

3600� °10

1�U

� ��15360�

Umin

��256�*�s�

3600� °10�s2

num:�64div:��15

U/min2,2 NK

1/100 U/min2

( U/100 min2 )

1�UAUS� �

100� U100

1� 1

min2� �

160

�

1min��s��

25660

�

1min

�256�*�s�

2/3 2�U3�U

*256�

1256�min *�s

60�1

min2

100�U100

1�U

� ��512�

Umin

��256�s�

18000� U

100min2

num:��32div:��1125

mm/s2,1 NK

1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )

63, 15� mmU

�

��1�UAUS� �

631, 5� mm10

1� 1

s2� �

60� 1min * s

� �

60 * 256�

1min

256� *� s

4/5 4�U5�U

*60�*�256�

1256�min *�s

1�1

s2

631,5�mm10

1�U

� ��122880�

Umin

��256�s�

6315� mm

10�s2

num:�8192div:��421


Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) Zeitfaktor_a: Gewünschte Zeiteinheit2 pro interne Zeiteinheit24) Getriebefaktor: UEIN pro UAUS5) Werte in Formel einsetzen.

Tab.�A/7: Beispiele Berechnung Beschleunigungsfaktor



Stichwortverzeichnis

B−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH

Anhang B

B. Stichwortverzeichnis

B−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH



A

absolut 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Achsennullpunkt XIII , 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Antrieb XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Antwortkennung (AK) 6−4 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auftragskennung (AK) 6−4 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Benutzerhinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Betriebsart XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionierbetrieb XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzierung XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Betriebsart (FHPP−Betriebsart)Direktauftrag 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satzselektion 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Controller XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Diagnose, FHPP−Status−Bytes 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosespeicher 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Direktauftrag 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

elektrische Achse XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



F

Fehlernummern 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XIII , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP−Betriebsart XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direktauftrag 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satzselektion 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funktionen XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Maßbezugssystem 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Nutzhub 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parameter Number (PNU) 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameterkanal (PKW) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameterkennung (PKE) 6−3 , 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameterwert (PWE) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrierung mit FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Piktogramme XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Positionierbetrieb XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Projektnullpunkt XIV , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



R

Referenzfahrt XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenzierung XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzierungsmethode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzpunkt XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzschalter XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

relativ 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Satzselektion 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sicherheitshinweise VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Software−Endlage XIV , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . negativ (untere) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . positiv (obere) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SPS XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Subindex (IND) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Textkennzeichnungen XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipp−Betrieb XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Verfahrsatz XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Version XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

W

Warnungsspeicher 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Z

Zielgruppe IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documents

Festo Handling and Positioning Profile · Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH XIII Begriffe und Abkürzungen Folgende Begriffe und Abkürzungen werden in dieser Be schreibung