94
Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Bachelorarbeit Christian Leupolz Bachelorarbeit

Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Bachelorarbeit Christian Leupolz

Bach

elor

arbe

it

Page 2: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 3: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Bachelorarbeit

Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Erstprüfer: Prof. Dr.-Ing. Franz Raps Thema erhalten am: 13.01.2012

Verfasser der Bachelorarbeit Christian Leupolz Nebelhornstraße 18 86854 Amberg Telefon +49 1578 441 6605 [email protected]

Page 4: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

���������� � � ����������� ������� �������

��������� ������������������� ���!��� " #���$ %&� ������������

'�&%��( '��%� )��"*��� #��� +��

,������( '��%� )��"*��� #��� +��)����"*���-#�. ������ �����/� �����-01�.

*���� %&� +�!��� ��� ���������)������� 2����� %&� ��%" ��� +��%�� ��3�

Page 5: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

��������������

�� ������ �� �� ������� ���������� � ���� � � �������� �� ����� �� ������� ���� � �� ��� ���������� �� �������� �� �� ��� � � !�� "� ���� ��� ��� !���� �� ����� �� ���� �� ����������#���� � ���� �� ��� � � $�������� ���� �����������%� ��� ������������ ��& ��� � � �� '�� � ���� ���� ����������#��� ���� � � (�������� � �� '����)* ������������

+��� �� �������� ,��� ��� ��������� �� � � (���#�� �� �������� ���� -���& ����� � � ��� ��������� ������ ����� . ��������,������ �� $ ����� ��� �������� �� ���� �� ������� � � ���� ��� /���!�������� � �� �� ���� ��� �������� 0���)������������ �� ���-�������� 0� ��)����� ������� ���� '������������ ��������� ����� �� ������������� ���������� ������ � � ���������� 1��������� ����� ��� 2������� �� � � (�������� � ��� 1������� ����#�������� ������ (�� ���

/��� ������ ��� ���� �� !�� ��� +����� �� �� � �� ���� . ������������ ��� ���� ���� � � ������#���� � � �� 3� �� ������� ����������� ��������� - ��� ����� . ���� ��� ��� ��� -�������� 1 ���� ��������� ��� �������� (����� ������,����

(������ �� . ����� ������� ������ � �� �� ���� ������ ������������ � ��� � �� ��� ��� . ���� ��� � �������� %�� ������1 � � ��� �� � � ���� � ���� �� ���� ������ ������� ������� ���& � � ���� ����� ��� ��� ������������ ��� � �� ��� +��� �� 3��� ��������� � �� ����������4,��� ���� 0�� �������� �� ��"����������� ��������� .��!�$*� ������� ���� ��������� ����������� ������ � � �������� ���� ���� ����� ����� �� ���� �,������� ��������� 1�������� �����������,5 ��� �������� � � 3���� ����� ���������� ���� ���� ��

Page 6: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������

�� ������ ��� ����� � ��� ���� ��� ����� ����� �������� ����� ���� ��� ��� ���� �� !������� ��� ������� �� "�� ����� ��� ���� � ��� ����� �� #�������� ��� �� �����$��� �� ��� % �� �� �� ����� ����� � ��� ���� ��������� ��� ����� ��������� &��'#����� ������(� #����&)*#' ��� ��� ��������� *������ ��+ ���� �� �� ������������������� ��� ��������� ��������� ������ ���� ����� � ��� ���� � ��� ��� ��� #���������� ��� #������ ,�� �� �� ��� -� ���� ,�� ��� ��� .������ �/��� ��� ���� �������� ���������+ ������ ����/�+ �!�� 0��� �� ����� �� ���(+ ��� ��� ���� �!� �� ���������� $ ����������� ����� ��� ������������ ��� � ��� ������ # �� �������� %� ��� �� ������ "��� 1����� %� ���+ ��� ���� ��� ,2����� ������ � �� �� ������ ������

��

Page 7: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

���������� ����

��������������

��������

������������������ �

�������������������� �

�������������������� �

� ��������� �

��� �������� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� ���� ��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

� ����� ��� ������

��� ������������� ����� � ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� ��������� ��� �������������� �� ���� ��� ��� � � � � � � � � � � �

����� �� !�����"�# !��� $������� % &�������� '������� �� ��%

����� ���� ��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� � (��)���# *��������� �� +�� ������� ��� &��� � � � � �

����� &� �� ,��� �� -� �� ��� ���# .�������� �/���� �� �����

������/ �� �� ���� ��� �� ���� ��� ����� � � � � � � � �

��� &����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ���/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� 0�������� ���/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ���/� ����/�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������1 !������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������2 *�������� �� �� &������ �������� � � � � � � � � � �

����� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� .���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� .����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� 3��4��/������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������1 *�� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��1 ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��1�� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���!������ ��� "���������� ��� #������� ��� ���������� �

��� &����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� $��������� -����)����� ����� � ���� �� � � � � � � � � � ��

����� � ��� �� &������ ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� ���/�� �� &��������4�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

Page 8: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������������

������� ������ ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ������ ���������������� � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� ������� ��� �� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� ���� ��� � ��� ����� �������� ����� ����� !��� "��������� � � � � � � ��

��� ������"�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� #�������������"�� $��� ������ ��%���& � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� ���� �� $���������"�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� �������&� ��� $����&��� "� ������"& ������� #�'������� � ��

����� � ������ &'������ #��"������������� � � � � � � � � � � � � � � � �

� ������� �

��� #��������"��� �� $��� ������ ��%���& � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ���� �� ���� ������ $����"��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� !��� "��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� !��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� (&���&������ ��� !��� "��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� )���*��"���+,��� ��� !����� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ��� ������ �� ���������� ��� $���� ����"�"�"��� � � � � � � � � � � � � ��

� ��������� ��

��� ��� �&� " $���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� �������� ��� $����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� -.����"&��� ��" /��� �0 ��&����� ��� ������ � � � � � � � � ��

����� -.����"&��� ��" /��� �0 1�������� �� /����" � � � � � � � ��

����� 2���� ������ " #��"�� �� ����������� 3�"&����� � � � � � � � ��

� ������� ��

� ���������� ��

� �������� ��

���������� ��!��� ��

��!��� ��

� $��� �� /"�&��� &&�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

) �$/ #����&������� ��������� 4������ � � � � � � � � � � � � � � � � � �

5 6�����"�� #��������"��� �� 7#������ 5"��"�8 � � � � � � � � � � � � � � � � ��

2 6�����"�� $ �� ������� *�� $������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � �

� � ��(�9� )�"����� ���� /����"������ � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

/ � ��(�9� #���(� )�"����� ����,� �� #%&�"�� � � � � � � � � � � � � � � � ��

3 ��� ������� ��"�"���:#������� ��&����� � � � � � � � � � � � � � � � � � �

; (��� ��" �� ���������� ����� ��� ) ���,��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��"���������! ����#���� ��

��

Page 9: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

���������������

��� ������� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ���� ������ �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

Page 10: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������� ������

��� ���������� ����� ��� ������������ ��� ���� �� ���� � � � � � � � � � � �

��� ������������� �� ���� ��� !����������� ��� �"� �� ��� � � � � � � � � �

��� #�$�����% ��� ��������� ��%��� &�����'���� ��� �(� �� ��)� � � � � � � �

��� &��'���� �� ���������*�����*�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��( +���%�*����*�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��) ,�����$���� &��'���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��- +���%�*����*�� �$� ������$���� &��'���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��" �����������* ���'�������'���$���* � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� +�������� �� +���'�*� ��-� �� ()-� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���. +�������� �� /�*� 0�%����%��� ��-� �� ()-� � � � � � � � � � � � � � �

���� ������������ 1�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���� 23����� 1��������4*���%��� 5� ��� +�������� � � � � � � � � � � � �

���� ����������� /�%��*���������* #��������* ��� � � � � � � � � � � � � ��

��� 6���%5������ ��%���� ����� 6+& �� "7" 2�7�� ��(� � � � � � � � � � � � � � ��

��� 1�%� +8& ����%��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� 0$����������% 8����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� 0$����������% 8����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��( +�������� 1,2�..(+ �%��� 9���������:;��� ������*� � � � � � � � ��

��) +�������� 1�������� 8�*�����������* � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��- +�������� <= ���� ����*�5����� � 8�*�����������* � � � � � � � � � ��

��" +�������� >= ���� 8�*�����������* � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ?��*�%���� 9�������� +���*� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���. ?��*�%���������*�* �����* �%� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� ?��*�%���������*�* �����* ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� 2��������� �$� @������� ������ #�$����;��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� �����������������%���� ��A=2&=�... ��.� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� @& �21(.. ������� 1� �� 6�5������� �3���� ��� �� �=�� � � � � � � � � � ��

���( ?�0=������*������ ����������� �� &$�%'�� � � � � � � � � � � � � � � ��

���) ?�0 8!A ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� �������*���� B������� A�����C ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� #�$����� ��%��� ������ �� ��������*�������� � � � � � � � � � � � � � � ��

��� +��@D?/� 8���%��������� +���*������E6����3�� � � � � � � � � � � � � ��

��� +��@D?/� 8���%��������� ����%���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��( +��@D?/� 8���%��������� 0��%���%��* � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��) +��@D?/� 8���%��������� F������� ������������ � � � � � � � � � � � � � � ��

��- +��@D?/� ������������� 8����������:;��� #�$����� � � � � � � � � � � � ��

��" +��@D?/� 8����������:;��� ?������*� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� +��@D?/� 8����������:;��� 8���������� �������* � � � � � � � � � � � �

���. +��@D?/� 8����������:;��� *��G���� ��*� �� ��'����* � � � � � � � ��

���� �������*���� ��������5��������* �� � 2+ 8� � � � � � � � � � � � � ��

(�� 6*������������ 0��%� �( /�������������* ���*%�� ���� � � � � � � � ��

(�� � 2+ 8� #��� >�*5������ HI���%��5� 0�'��*� � � � � � � � � � � � � � � ��

(�� � 2+ 8� #��� >�*5������ @��*���� /�*%�������� 0�'��*� � � � � � � ��

��

Page 11: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������� ������

��� ������� �� ��������� ��������������� ��������� ������������ � � � � ��

��� ��!!� ������������ ��� �����"����� ��������#���� $�������� � � � � � � � � ��

��% ������� �� ������������ ������ �����"��� ���# � � � � � � � � � � � � � ��

��& ������� �� ������������ ������ �����"��� #�������� � � � � � � � � � � ��

%�' ������("�� )"������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

%�* �+(���������� ��# ���� �����#��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��' �����(,� ��"�� ��� ' -'�. �'��'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��* �����(,� ��"�� ��� * -'�. �'��'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��0 �,����������� *� $��#�� -'�. �&�'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� 1����!��,����#� 1 -'�. �'��'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��' 1�� ���������"��� 2���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��* 1�� ���������"��� 3+������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��0 1�� ���������"��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

1�' ��"451�� ������������ 6����������� ����������� �������7 � � � � � � � ��

1�* ��"451�� ������������ 6����������� ����������� (���� !� ����7 � � � � ��

1�0 ��"451�� ������������ 6����������� ����������� (���� !� ����7 � � � � ��

1�� ��"451�� ������������ 6����� ���� �������7 � � � � � � � � � � � � � � ��

1�� ��"451�� ������������ 6��������������� ���� �������7 � � � � � � � � � ��

1�% ��"451�� ������������ 6����������� ���� �������7 � � � � � � � � � � � ��

1�& ��"451�� ������������ 6������������� �� ��� ���������7 � � � � � � � � ��

1�8 ��"451�� ������������ 69:������������ ; ������� 7 � � � � � � � � � � � ��

1�< ��"451�� ������������ 6����������!���� $������. ��������������� ��=�����7 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

1�'> ��"451�� ������������ 63+�����!�� #�� ������� �����������7 � � � � � � ��

1�'' ��"451�� ������������ 64��!������ (+� ��=;������������7 � � � � � � � � ��

1�'* ��"451�� ������������ 6����������;��!���� #�� ����(�����������7 � � � � ��

1�'0 ��"451�� ������������ ����������� ������ �������� � � � � � � � � � ��

1�'� ��"451�� ������������ ����(�� "���#�� � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��' ��"451�� �"45 6 ������ ?�����7 @�"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��* ��"451�� �"45 6 ������ ?�����7 ������������ � � � � � � � � � � � � � � ��

��0 ��"451�� �"45 6 ���������������%>>7 @�"� � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ��"451�� �"45 6 ���������������%>>7 ������������ � � � � � � � � � � ��

��� ��"451�� �"45 69:������������7 @�"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��% ��"451�� �"45 69:������������7 ������������ � � � � � � � � � � � � � � ��

��& ��"451�� �"45 6������� 47 @�"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��8 ��"451�� �"45 6������� 47 ������������ � � � � � � � � � � � � � � � ��

$�' A��� ��3 ������� �"��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

2�' 5������������ 4����������"�� (+� �����,�� -'*/ � � � � � � � � � � � � � � � ��

���

Page 12: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

��������������� ��

��� ������� � ������������� ���������������� ������� ������� � � � � � � ��

��� ���������������� ������� ������� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ����!����� ���������� "������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����

Page 13: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ���������

��� ���� ������� ������������ � ������������ ���� �� �������� ���� ���� �� ������������� ����� ���� ������ ��� ����� �� �� �� ����� ������� �� �������� � ���������������� ��������� ���� ���� ����� � �!��� �"���� ���#������� ������������$ �� ������ ������ �������� �������%�� �� �� ������$ ���� ���������������&���� ��������� ���� ���� ���

'��� ��� �� �� ����� #��!��� ��� �� ����� ������ �� �� �� �������&�����$ ��� ������� �%� �� ���� ��� �� (������� ����� ��� ����������������� )�������� �� �� �������������&���� �� �� � ������ *&��� ��� ������� *�������� �� �������� ��������

+����� ,���+- ����������� ��������� .�� ������ ���� �� �� .�������� ��!� ������)���������&��� �� �� �� �������� +����� �%� /��� �� �������� ,�/�- ������������*���� *&����

�� +����� ������ ������ ������� � ������ ���� �� 0�������� �� 1���������� ��� *����������� ������� �������� �� ���

��� (���� ������� ������ �� �������� �� ���� ����� � ����$ �� ���� 1�� �� ��� ���������� ���� �� ������ ��� 2���� ����� ����� 3� ��� �������� ������� �� �� �� ���������$ �%���� ������ ���� 3��� �"������ ����� ��������� �"����� ���%� �� ���� ���������� *������&����� ���� ��� .���� �� �������� *���� �%� �� �������� ��� 4���������������� 3��� �� �� 5������� .� ���"����� ��$ 6���7 ���� �������� ���� ���������� ������� ���$ �� 5��#����� ��� 1����� � �� �� �������� �� �����%����� ��������� 8�������� �������%����� ��� ����� ���� �"���� ���� �������� ������� ��� (�������������� ������������ ������ �� �� ��� 4 ��� �������&���� ��������� 7 ���� ����� �� ������� *���������������$ �"��� ���� ��������� ��� *������������������� ��� ������� �� ��������������� �� �� �������� ��������� ��������� �� ���

����� 5���������� �� �� �� �� ������ ��� ����� *������� ���������� ������ �� �� ������� �%� ������ �� ���������� �� �������� +������ �%� /��� �� �������� �����*������� �%� �������&���� �������� 3� �� .�������� ����� *������� �������������$��� ������������ ��� 8�������� �� *����������������� ���� ���

��� �������� ��

2%� �� .�������� �����$ #��&������������$ ������ *������� �� �� ���� ��$ �� ������������ ����&#�� ��� ���� ������������ �� ����������� .����������� �� #�%���� ��� 4��������� �� ������ ������ ��� �� ������� 5��$ �� ����� *������� �������� ���� 0�������� ���������� �� ������������ ������� ������ �� 8������������ ������ �������� ��� ��%������#� �������� �� ��$ ���� 0��#���������� ������ ��� �� �������� ��%���� �%� �� ����&#����������� ������ *������������ ��� 8������ �� �������� ���� ��%������#� �������� ���� �� #�&������������ ������ ������� �� ����� *�������� ����� ����� 8������ �� �� ��������� ��%��������������� ���� �� ��� ���#������ �� 5����� ����������

Page 14: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��������

��������

• ��������� ����� ������ ����������� �� ����� �• ���������� ��� ������ ��� ������������• �������� ���� ���������� �� ��������• ��������� �� ��� ���������� ��� ���� • ������ ��� ������������ �� ��������� ����• ����������� ��� ����������• ���������� ��� ����������

��� �������� � �

�� ������������ ���� �� !� �� ���� ��� ���������� ��� ��� ������ �� ���������� ����� "�� �� ��� ������ � #������������ ��� ��� ������� ��� !������ �� $�� ��������� ����� � #������ ��� %���& �� !����� �� � '������(� ��� ����������) *��������� ��� ������������ ��� �� ������������� �������� �����+ � �� ����� ����� ,����� ��� $������������ ���� �� �������-�� ���� ��� �� ����� �����) �������� ��� �������������� ���� ��� ������ ��� ���������� ������) �� ������� � !� �� ��� ��� ������&�� ����� ������ �����������+ ���� ����� � �� ������� �� ��� .������ � ����������� ������ ���� $������)

��� ������������

������������ �� ��� ��������

• ������/0� ��) 25cm× 15cm× 12cm ��� � ���) *)1

• 2�3����� � 45 6�������������� ��� �����7�� �8• 9���7/�������/� ��� ������� � ���� �� 1:1;;�� ������

• �� ��� ������ ��/�<����� 6�)�) �������������� � ��/�������8• ������� � ��� $��������� 6�)�) 2����������������8• '�������� ��� �����7�� � �� !��� 6����� ��� !�������������8

Page 15: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ����� ��� ����

��� ��������� ��� �� ���� ��������� ���

��� ���������� �������� ������ �������� ������������������ ������� ������������� �������������� ����������� ������ ��� ���� !"#$% !"&$% !"'$% !($% !")$% !*'$ �������� +������

• ,������-• .�������-• �������-• /���������

• 0������������• 0����������• 1���������• 2������

��� ����������� 3�� ��� 4��+������ -� ������� ������������� �5� ,6��� ��� �� ��� ������������� ��� ����������� 4������������ ��� ����������� 1��� ���������7����� ����� +��� ��������� ��� 0�5�������� ��� ����� ��� 4����������� ��� ����������� 1��� ������������

��� ������ ���� �� ����� ��������� ��� ���������� ��

����� �� ������ � ������ ���������� � ����������� �������� ���

���������� ���������� ���

8� ���� 9�������� ����������� ,�������� ��� 9�6������� ���:�� �� ������% 6���� ;��������� ����� ������% ��� �� ��� ����������% ���� ��7������ ������� ��� 6��������� ���<����%������% �����% ,�������% .���������� ��� ����������� �����6������� ����� ����� �� ���%��� ������������ =��������� ��� 1��� �� 6���������!*&% �� *'):�$

��������� �� ����������� ������ ��� ��������������� ���� ���� � ���

Page 16: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

����� �� ������� ��������� ��� ����������� ��� �������

������ ������� ���� ��������� ��� ��� ������������� ��������� ��� ����������������� ����� �� ��������� ����� ����� �� ��� ���������� ����! "�#�� ������ $������ ���%��&�� '������������� ��� ������������� ��&���(����! ����&(����� �� ��� $���&#��� �������� �� ����� ������������� %��&����(� ��� ������#������ #������ ����������!)*� �! +,-!.

��������� ��� �������� ��� ��� � ��� ����� ��������������� ���� ��� ��

����� �� �� ����� ��� �� �� ������ !���������� "#���� ��� �������

$�"��#���� ��� ��� ��%�%�� �� ���������� �����

$�� ��� �� �##! /!0 ������������ $���&#��� ������ 1#�� ��� �� ��� ��������� 2�3 #�&��������4�(�& ��� 253 %� &�� ��& ���������� �������� �� ������� 5����� ����� ����������� ������&��#�����! "�� �(#����� ����� ����(����� (#��� �� ����� "���� ���1����! "�� %� &�������� &��������� ����� �4�(�& ��� (���� �������� ������� #� �� ��� ��1������ �(#�� ������� 6�������� ��� %��&� ������ �����! 7#�� ��������������� � ���� ��� �4�(�& ��� ���� �8������ ���������� %� &�� � ����� ��� %�1����� �� ��������!

��������� ��� ! "#������� �� $����������� �������� %��&���'���� ���� �(� ��)

"�� ����������� ��� ���������� �1&����(��� ������ �� (#�(�� ��� ����������� ��� ���(������ ��������&��� ��� �������� ���(��� ����� ��� ����������� ���� ������ ��� �1&�����(��� ���(�� ����� ������ &1� ��� ����4� (� ���������� �������� ���(��� �������� �������8����! 9�#�(����� ��� ����������(����� :#��; ���� ��� <(#(������������ ��&(����� ��� �1&��&������ �� �� ��� ���� �� ��������� ���������� &�� �� �������� ����� �� ��������!"���� ���� �� 5(������� ����� ������ ��& ��� ��&#�� (� ����������� $������4����������������!

Page 17: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

��� ��������� �

����� ������� ���

��� ����������� ��� ���� �� ����������� �� �������������� ��� �������� �����������

����� �� �� ��� ������������� �� ������� ����!����� ����� �������� ��� "�� ��������

�� #���"����������� �� �� ���������� ����������� �� �� �� ���$����������� %���������� ���

���� $��"�&� ���

������� ���������

'���� �� ��������� ������������� ��� �� (�� ���� ��� ���������������� � �� ��������������

���� '� ������ ��� ����� �����)���� *�!"������ ����� ��� �� "�� �������� ��� +��������� ���

����������"� ���������� �� � ���� ���� ,�-� .� ���� (������� �� �� #���� "� $����� ���

��� ��� ������ " �� ��������� ��������������� ���� ������� �������� �� ����� $����� �� ��� �

�/����

��������� ��� ��������� ��� ���� � �������������

'��� /�� ������ ��������� ��������� �� ����������������� ��� �� ����������������� ��� ���

����� ��� ����� 0���������� �� ������������ ��� 1����� ���������� ��� �������� �����

��� ������ ��� ��� %��������� �� �� �������� ����� �� 1����� �����!����� ���� ���� ,�2

��������� ��� ����� ���������

Page 18: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

������� ���������� ��������

����� ����� ��� ������ �������� ������ ��� ��������� ��������� �� ����� ������� ����������� �� ����� ������� � ���� ��� �� �� ���������� ���� ������ ��� !� ���� "������������ "�� ������" �����"����� �� #�������� $���� ��� ���� ������ �� �������� "���%���� ��� �� &����������� !��� ���������� ����� ������ ������������ ��������� '�� ��� ������� ��� (��"����"�)�%��*� ����������� ������� ������" ���� �� ���"�� ���� #������������� '���� (�� + ,

��������� ��� ���� ������� ���������

��� ������������� ��������� �������� ���-����� ����������� ��� .������� "�� ����" /0����������� ��� �� (�������-��*�� ����� (�� + 1 2�� ����� ������� 3����� ������ �������������� ��� ���� �� ������ ���� �� ������� �����4���� ��� .�������� #��������

��������� ��� ����� ��������� � ���� ������� ����������

������� ���������������������

��� 5�"� ��""� #�� �" �������� '������ �� '�������� �� �� ���� ��-���������������� ����� 6����� ��� "���� ��� ����������� #����*��� '�� ������� ��� ������0����%��������������������� ����� �� 6��" �� '����������������� �� �� ����� ��� 5����#� ������ (�� + 7 ��� �������� �" �� ����������� ��� �" �������� �� �� ����������������������� �� '������������������" ������������� ����� 6����� ��� ������ ����� �����3���� �� �� ����� ������������� ���� ��"-���������������� ��� �� 3����� ����-������3�������� ���������

Page 19: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 20: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

•••

•••

•••

••

Page 21: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

����� �����������

��� ����� ��� �� ���� ������ � �� ����� ��� �� ��������� ��� ��� ������������ �� ���� ���� ������� ��� ��� ��� ������� ������� � �� �� ������ � �� � �� ����� ������� � ��!���� �� � "������ � # ��� ��� �� � ��$���� � ��#� ����� ����� �� ���� ������� ������� %&'(� %&)( � � %&*(�

������� �������������

+������,• -���� �. ����• ��� +����������� ���!�����

"������,• ��$/�� � � �� ����� �� ����� ����$/�� �� � 0��� ��� � ������� ��

• 1��� ���� � �����������• 1���� ���� 0��� �� �� ��� 2� ����� �

3������,

• � ����� ���� �������� � ��� �������� �� ������ �� 2� ����� � ��� ��� ���!���� � ��� �4� �� �������� �� 2� �����

• 1��5�� � � �� �� ����� ���� ��������� � 2� ���#� ��� ��6�, � � � � �� 2�

• ���������� 7����$/�� � �� &8&9�� ! &8&99�� 6�����

6�������, � �� ������������ 0�� ��

������� ��������������

+������,• -���� �. ����• ���5� -�����• ������� � �� +���������

"������,• ��$/�� � � �� ����� �� ����� ����$/�� �� � 0��� ��� � ������� ��

• 2��������� 0��� ���� ����� �� 2� !����� ���4 ��� ����� �������

3������,

• � ����� ������� � ��� �� ����� ��� �.� ���5� 2� ��� �� � �� � � ��� �������� � �.������ 2� ��� �� � ��

• ���������� 7����$/�� � �� &8&9�� 6�����

6������, 2� �����

Page 22: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

������� �������� ��� �����

���������• ����� ����• ����������� ������������ �������������������� ����������

• ���� ������������� ����������

����������• �������� ��������� ����� ��������� ��� ������

• �!��� �"����� #��!����"���� ��� �����

• ������������� �!����������� ���$����

• %������ ��������� �� #��!����"����!���������• ������ $��� �� ������&'����� ���� �(������• ����������� )����*���� +,+-$$ & +,+--$$ '������ .��� ������������� /��!������ ������0

'��!���� )��������� $�� �����

������� ����������� �����

���������• �!������� ����������• ����� �������������• ���� ���� )����*����

����������• ����������/• ������������� �!�����������

���$����

• ����������� )����*������ � � ������1��� �����$����!������ �$ +,+---$$ '������• %������ �"��� ��������� �� �����$����!���������2 "�� ���� $��������� ��� 3����������&��� �� 4������������ ��� �����$����$�����

'��!���� 3������������ )�������$�������

����� ����������� ��

5 � %�"�����������2 ��� ��� ���� $��� %���� ��������� "����� �(!�����"��� ����!������������(��$� ��������� .�6'6 43� 3'�2 �� 3��������������� ��������� "������ !����� ��������� ��� ���� ������� 7��������������06 4�� ���� $������� �������(��$� ��������&��� 8����� �� '����� ����� %����� ��� ����� �$ %�"���!���� ����� ����� ��� ���� ����6

��� �����

4�� %������"��� "��� ��� ���������� %������� �������� *�9������� %������������� �� :� �&����� ������������6 .;����������� 7����$������� ���� �!���� "����� ������� �� <=+>0

��

Page 23: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

����� �������� ����� ����

• �������������

• ������������ �����

• �����������

• ������ ��������� ����!�

�"���� ��� �� #������ ���"$�!��� ������������� ��� �� %� ���� ����� ������ ��" ����� ����! ��������&

����� ��������

��������� ���� �� ������� ���������������� ��� � �������������� ��

������������� ��� !$���� ��� ' ���������������( ���� ������� �� )���� ������ ��*������� ���� ��( ��� ��"$� ��� ������ ���� �+���� ���������$���� ��� �� !�,����&��� !������ �-.���������� ��� ���� ��������� ������������� �/�����( ��� �� 0 ��*��������� �������� ����� ���� ���& 1� ��� 0 ����������� � ��������� �� ������ ��/����"� �� !������� ����( ��� �� 2���� �������( ��� �� /���� � �������� !����&����� 0��� �������� �,� ��"������"� ��� �� 2���� � ����������� ������� �( ��*�.������ ��� 1����� ���� ��� ��������( �����& �" ��� ������� �� ����� 3!������� ��� ��� ��� �������"$���� ������������"� �� �$������� ���� ����&#��� �� �� ����� � �� ���� � 2����.���� ���� ���� ����( ��� �� �,� ��� ��� �������������� ���� ������������� � � ����� 2������������ �� ������� �& ��� 2�����������!�*����! ���,� ���� ��� �,���� ����������4,���( ��������� /�����.��! ��� �� �������������� )�����!����������( ����� 567&

��

Page 24: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

�� ���� ���� � � ��� � ���� � � � � � �� �������� � � ��� � ������ � � �� ���������������� ��� �!���������� ��� ��� � � "��������� �� � � ����� �������� ���� � ����

���� � #• $ � ���%� & ' � ���� ����� ����• $�� ������• ������ ��� � ���� ()��� ������ *

'������+• ,��������� (���� ���+

-���� � #• ������. ���� � / �� ����� (0� ����+• "1���� ' ����)�� 2� �) �

/�� � � �� � � -���� � � ��������������� � � 3 ���� )� � ���� �4 �� ������. ���� ��� � � � � �� ����� � ��� ���� � � �5����� � ���� ��� ���� �� 4 � � � ��� �������6 �� �� � � )� � ��� � � �������%������ ����� � �� � ��� � )� � ���� � �4�� � � �������%������ � � . � �1� � �� � ��� � � � - ��%������ )� 67�� ��4 �� ����� � � � - ������4 6 � � � � 8 � ������.�7� � � � "����6������ � � ���� � 9� �)��� �4 ���� ���� ��� ����� � 6 �� � ����� 9 �1� � � �������%������ 6�� ��1����� ����� � ������ � ���� � � ������������� � ���� ��9� :���� � � � ' ����)�� 2� �) � ���� � � ����� � � "��������� �� � � ��� � 6 ��� ��

��

Page 25: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ��������� �� ��������� ��� �������� ��

���������

��� ������

����� ��������� �� ������������ �������� �� ������� ��

�� ����� ������ �� �� ����������� ����� ������ � �� ������� ������ �� ������������� �� ����������������� �� �������� �� ������� ������� �� �������������� �� ������ � ���!"���� ������������������ #$%& ��������� �� ��' �((' $') ���� � *�!+�������� �� �������� �� ������� ��������������� �(�� �� ���������� ����(������ ��������� (�� �' )�,�� �� ��' �� ����� ����� �� ���� +��� ��� ,-. �� �� �����������/0��� �������' � �� ������ 12 ����3����� (������� ���� �� ����� ��������� �����������3���� ���� +��� ��� %�45.' ���� ��� ������� �� �6���3�������� �� �� �3����������� ��� ������ ��(����� ������ ����'

��������� �� ����������� �������� ������ �� ��� ��� ������ � !"

Page 26: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 27: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

••••••

Page 28: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ���� ��� �� ���������������

��� ������� ������� �� ��� ����� ���� ������ ����� ������� ���� ���� �������� ���� �� ��� � ��� ��� ����� ����� ������� ������ ��� �� ���� �� ��� ����������� 25cm ·15cm · 12cm� ����� ������ ���� �� � !� �������� �� �� !� ������� ����� ��� �� � "���� ��� # $��� %� ������ ���� ���� &���#���� �� ������ ����� ������� ��� ����� � ��� ������ %� '�� ()��� ���� ����� * $�� �� ����������� �� ��� ������ �� ���� � ���� ������ * $������� �� %��� +������������ ��� ��� �� %��)%���� ������ , ������ ��� �$ ����� !� %������� ��� ������ � $���� ���� �������� �� ��� ���� ���)�� �� ���-

������� ������ *��% �$ +��������#�- ��� ./��

���������� ��� ≈ ������+����������������+��������������� �� = 25cm+2·20cm = 65cm

���������� � ≈ ������ + �����������������+ = 25cm+ 20cm = 45cm

���)��� �� ��� ���� ���� ������� 0 1� �� 2345 ��� 0 1� �� 2..5-

678������ 9�:;.//4��<./�.//=- 3 /�� "������ 9�6>//4*��.�;>/43�2�3//=- 231��

�������� �� ����������� ������������ ��� ������������������

�� ��� ,�)���� )���������� �� ����� ������ �:;.//4� ���� �� ������� ������������ ���� $�� ��� ������������ ��##� �� ,� �� ������� �� $�� ����� �� ��� ����� ���������� �)�� ��������� �� ����� �� ����

,$ ��� &�� ��� �� � ���#��� ��&�/�1��;3 �� � %� ���)�� ��� �� ���� � �����%�)������� 9��&����= !�� �������������� ����� ��� ������ ���� ��2 !� ������

E������������� = 70kN/mm2

��������� ��� ������� ����� � !"##�� $��%%� &���� ������'( �� ��)��������

&� ��� ������� ��� ���� >�4 ���� ��� ,�)���� )���������� ���� ������ ���� ��> ������� �� ����� �� ����

I� =13· (BH3 + bh3)− (BH + bh) · e�2

�� B = W � − P � = 75mm 7 H = H� = 28mm 7 b = P � = 120mm 7 h = t� = 12mm

��� e� =12· BH2+bh2

BH+bh= 1

2· 75mm·(28mm)2+120mm·(12mm)2

75mm·28mm+120mm·12mm= 10, 75mm

*+

Page 29: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

⇒ I = 13· (75mm · (28mm)3 + 120mm · (12mm)3)

−(75mm · 28mm+ 120mm · 12mm) · (10, 75mm)2 = 57, 99cm4

I = 112

· (BH3 − bh3)

B = H = 28mm H = W = 195mm b = H − t = 16mm h = P = 120mm

⇒ I = 112

· (28mm · (195mm)3 − 16mm · (120mm)3) = 1499, 74cm4

F = 10kg · 9, 81ms2

= 98, 1N

⇒ w = F l3

3EI= 98,1N ·(610mm/2)3

3·70kN/mm2·57,99cm4 = 23μm

F = 10kg · 9, 81ms2

= 98, 1N

⇒ w = F l3

48EI= 98,1N ·(610mm)3

48·70kN/mm2·1499,74cm4 = 0, 4μm

Page 30: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

210kN/mm2

I = 2, 5 · 104 mm4

F = 5kg · 9, 81ms2

=49, 05N

⇒ M = 0, 05m · 49, 05N = 2, 45Nm

⇒ w = Ml2

2EI= 2,45Nm·(467mm)2

2·210kN/mm2·25000mm4 = 0, 05mm

Page 31: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

����������� ���������

������������������� ���� ����������� �� M�����������/2 ⇒ 2, 7Nm/2 = 1, 35Nm������������ � ���������� ���������� ������� �� ��� ����!�"#�������� $ %���"��&��������� '����������� %()*++,'� ,��

F��� �� ��� =M���� �������� P����������������

= 2,7Nm/20,005m

= 270N

-����� .�������

������������������� ���� ����������� �� M�����������/2 ⇒ 3, 1Nm/2 = 1, 55Nm������������ � ���������� ���������� ������� �� ��� ����!�"#�������� $ %���"��&��������� '����������� ' /++,$� ,��

F��� �� ��� =M���� �������� P����������������

= 3,1Nm/20,005m

= 310N

�""� ������ !� ��� ���� 0���� �� ��"������ ��������� ��������"��� &������1����"� ����� ����� ���� ��2 ��� ���� ��* '����������� %() 324� �� 56278'����������� ' 324� �� 5+278�������������� 3*68� 3**8

������� ������ �� ���� �������

9����������� &����� !�� ����������� �����! �:� �����"��������� ����"���"��������� �����""�������� ��&� ��&������ ��� ���0�"����� ��� %��" ��� ���"����� !&������ ����"���������&����� ;�������<������� !� ��"����� ���� �� ��� �����" !�"������ =��������� ���%��" ��� ���"����� ������"��� ��� ����� ��� '��������� ��"������ &������

2� >������ ?����������

��� ���0����� ?���������� ��� 9���������� &���� &�� �� ���� /�@ �������""�� ���� ��� ����!�"��� '�������A����������� �������"��

⇒ B�&��"�� 9���������� ;-$(�*+6 324� �� 65*8 ��� ?���������� ������ 14mm · 40mm

�'�������A����������� ����� 3@8� 3*68� 3**8� 3248#

��

Page 32: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ��� ����������� ����� ����� ���������

�� ���������

� ������������� ��������� ��� �� ��� ��� ��������� ����� �������� � ��������� � ����������� ���� ��� �� ��������� ��� �� �������������� ��� !!"�!#!$ �� ��� �%����� �� &$ ����������' ����� ( ' )� *+� �� �� �� ������� ������� ��� ,�� ������ ������-����� ���������� .���� ����' .�� ��� )���������������� ��� ��" ������ ��� �������������� ��� ��� ���� ��������� ��� �/�$� � 0���� �� ���1������ %������������2����������� � �� ��������� 3�� �� 4��� �� �� 5�� � 56��)�!#�"/ ����� (&*' )�&�#$�+�

"� %�����������������

��� ���1����� ����� �� %����������� ����� ���� �� �.�� 7����� ��� ��� ��� ���.����������� �8� �� ������ � ���� �� ��������� � �� ���1������ ����� �� 0������ ��9������.���� �� �������������' ����� 0��� "�&! � 0��� "�&&� 0���� �� ���1������ :��� ������� ���� 8��� �� :����������� �� ���1����� ;��������������� �� ������ .�����

⇒ ΔL+ 12· (2π · r) + 2 · Sicherheit = 305mm+ 119, 4mm+ 200mm = 624.4

�� :����������� (&*' )� #$�+< "�

⇒ 624.4mm÷ 32mm = 19.5 ≈ 20 Kettenglieder

⇒ ��.����� %����������� ���� (&*' )� #$�+< 56��)�!#�"/��!

��

Page 33: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 34: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

���������Torsionsfederkonstante = 100Nm/radAnnahme Drehmoment = 1Nm⇒ 1Nm/100Nm/rad = 0, 01rad = 0, 01 ∗ (360◦/2π) = 0, 573◦

�(2π)rad = 360◦

�� ��� ����� ��������� �� �������� ���� ��� ��� ��������� ������������ ��� ������������������������� ��� ��� ��� ������� ������� �� ���������� ��� ������� �� �� �!������������������� ��� �������������� ������� ��� �������� ���� ���������� ���� �� ��� "#������� $������ ��� ����������� ��������� ������ %&� ��� '���� �� ���� ��� ��� (������ �����������

������������� ���� ��

) ����������� �� *��) +�� ����������� ������������ ��',-. (,�/ 012�3455)*361 7 583,�

������� �9:;26)4)05) +�������� ��������� 681,�) <������������"�������� 7 *311,�=���

��������� ������� ���

⇒ 4, 0Nm÷ 5700Nm/rad = 0, 000702rad = 0, 040◦

⇒ 2, 7Nm÷ 5700Nm/rad = 0, 000474rad = 0, 027◦

�� ���������� �� ���� ������ ��� �����������

⇒ (0, 040◦ ÷ 360◦) · 5mm = 0, 6μm⇒ (0, 027◦ ÷ 360◦) · 5mm = 0, 4μm

������������� ����� ��

) ����������� �� *��) +�� ����������� ������������ �>+.< ?104)4?)54)201 7 2801,�

������� �9:;50)?)4) +�������� ��������� 085,�) <������������"�������� 7 @11,�=���

��������� ������� ���

⇒ 1, 2Nm÷ 900Nm/rad = 0, 00133rad = 0, 076◦

�� ���������� �� ���� ������ ��� �����������

⇒ (0, 076◦ ÷ 360◦) · 5mm = 1, 1μm

��

Page 35: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

�������� ����� � � ��������� ���������� ����� ������������� �������� ! "�#��$���

��������� ������� ���

⇒ 2, 8Nm÷ 950Nm/rad = 0, 00295rad = 0, 169◦

�� ���������� �� ���� ������ ��� �����������

⇒ (0, 169◦ ÷ 360◦) · 5mm = 2, 3μm

%��� %���&�� '� ��� ����� (���� �� ��������� �� ������� ��)����)������ *�����+������������ �,� -./� 0 1�.23������������ 4 -./� 0 1#.23���������� -./� 0 "�"23)������������ -��3� -��3

����� ������ ��� �� ��� ��������

�������������� ��� ������������& *������ ���� ���������)�� �� ���� ������������)�� 5�*�������0 6� ���� ����� % ����� ���'�*7����� ��� ���� 8��������&�*����� ��� ����� 9�� ����:( ���� &������������� ;&�� ���� 5����� '�� <����� ��� =�*������� >������� ?���;��� ��� ;&�� ����?��������� 6������@����� ?������� *����� (����0�� ��� A���� �(���)��� ���&�7���� ?�� ������ ������� ��������'� *����� ����� *��� ���6������@����� ���� ?����������'�0 ����� ?��������� ��)� ��� %��*��� ��� % ����� ��� >��'� ������&�� ��?�������� ��� )������������0 ��)���� ��� ������������ ��7��� ��� >�;��������?���7������7B�� ������ ���� ��� )������������ �����)� �� ��� %���������� ��� �����*��� �� ���%��)��2��� ����� C�� ��� 9��� ��� ������ %�����&� ��'���0

D� ��� ��)���������� %�:������ ���� ��� ��*7����� )������������ '� ��� =�*������� �������� ������ ������;���0 ��� )������������ *����� ������ ����� ��)�����)��� ����*���� E����)� ��B� 9��������)�������� <����������� �A�����)��� ���������� ��� ������ ��*�� ����� ��� ����)��� ����� %����������� >����������� F������������������ ��� 9�) �����*��������� ��� ��*7���0

������������� ��������

)���������� �������) G��� G<�#.� �� �� H.#

������������� !�"�����

)���������� %�IJ �6��D .#H</��� �/1#

K�������������� �,� ����� -./� 0 1�.23� 4 ����� -./� 0 1#.23)������������ ����� -��3� -��3L

��

Page 36: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

••••••

Page 37: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

•••

Page 38: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ���� ��� ��� !! ������� ��� ��� "�#����$��� �%���$ &�' � ()(*

����� ����� ������ �����

����������� ��� � ������� � ���������� �� �

• ��� �����������

• ��� ����� � ������� �������������

• ��������� ��� � ���������� �� � ���������

• ����� !������������ ��"#" $%&'&( �)*#�

• +����� ������� ��� � ������� #���,���

• +����� � ����� *��������� � � ���������� ��"#" �� -�#�( -��.*+/��

• �0�������� �� %�������������� ��������� � ������� �"#" #123���������

• .�� �� ����� � ������� �4��� 56( 4�7�������� �)''85�( 9���������� �����: !% 68;��

!� ���� '"8 ������� ����� ����� �������( � ���� ��� ����� �����������"

(+

Page 39: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� � �� ����������� ���������������� ����

����� �� ���������� ������ !"# $������%���������� �

����� &'�( �����%���)* ��� )*� ������� �%�������%���������� �

$%%�� (��� + �����%%�� ����� (�%)�%�)�% �� ,

-.���/00 !1'' ���� � ���2����� ����� �%�������%���������� ,

0" !"#34�#35� !"#34�# /�%��� !"#�4�# (2������%��2� !"#3!6 ,

5!��,�/ ���7���������%�2� !"# 8/������� !�*9��� ,

�����2��: �-� �,'/ .�����2��2 � � � !"# 8/�)�% �� ����%�%���2�� ,

���������

������� ��� ���������� ����������

��� ������� � ������� � �������� � �������� �� ������ ��� ��� ������ �� ���������� �������� �� ������

��������� � �� ����������� ���������������� ����

5! ��&&/ �2���%��� �� %��3� !"# �������: � "�. ,

����������3�����

.��','�5! ���;'/ �������:�� 5! +���� �< �������: �

.��',��5! ���;�/ �5� �������:�� #06 5! +���� �< �������: =+��> �

.��',��5! ���;�/ -����%�� "�. (%��� 5! +���� �< "�. ?���*)�%�� ��� �

������� ��� ������ �� ��� ����������

����� ������� � �� ���������� � �� ��������� ������ ��������

�� ��� ��� ���� �� ���� ���� ��!���� ����� "����� #$�"% ������� &�������� '���� ����� ����������� ���� ��������� ���� ��!���� ����� (����� ���� �! ���� )��������� !� ��! *���������+����!�� �� ������� �� ����� �� �� ����� ,����� � ����� ������ �! ������� ���� ���� �!��� -�� .���������� �� /�!�� ��� ���� ��� ���������� ���� ���� ��� �� ��� ��� ��������� ����0 ��!���� ����� "����� �������� ������ 1������ *���� 2���� ���� � ��� 3������ ���� � ������� ����� 4� ����� ��� ��� �� ���� &��������� 1����� � + �������� ��� ����� ����� "�����&�������� ������ ������� ���� �������������� ��� 5������ ��� ,������� �� 6�� ����������0����� ������� ����� ����������� ����� ������������ �! �������� ��7� ������ ����� "��������� ��������� &����������� �������� �����!�������� ���� ���������� ���� 2������!������������ ������ + ������� ����� �� ���� ��� ����� 89:

� �����! ���� ���� !� ��! /2�0(������� .��;$4<�4$$, (���=�� >? ��� $�"0+����0!��������� ��� 1���� ������� ��� ��� �� ������ �� 2�� �@A �� ��� 1�������� ��� 3��� ���0����������!��� !� �������� �� ,������� ������ ��� �� �������� 2����� ����� ��� ����������������� #�����!� ����� �� 1���� ��� ������ ����� 8B� + �BC:%

��� �� ��������� +��������!�� � ���� ��� ���� ��������� *� ��� 2��������� ��� ��� +��� �� ��� ������ *����� &�������� ��� 2��������������� *� ���� +������ ���� ������� ���� @9? ◦ &���� � ���������� ����� ������ �� ��� 5��� ��� ��� ��� 3��� ���!��� ���� +�� ������� !� 2�����0������ ��� 14/02��������������� &���������� �! ��� &������������ +����� D���� ���� �����

�!

Page 40: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

�� ������� �� �� ���� �� ����

��������� ���� ���� ��� ������� � !������� ��� �� �" �����

��� � ���� ���� �� ���� �� ����� ���� ��� �� ��� ���������� � ���� �� ������� ����� !"�# ����� $� � ��� ��� %���� ���# � � ���� ��� �&"�� ��� ���������#��������'����� ���� ���() ����� ���� *� ��� +,- +����� �.� ��� /���� �� ���� �� 0��� ����� &�� �� ��� ������ ����������.��� .��� �� +,- !���� #������� �� �&�� 123 %�� ����4�� 2$55567� #��.�� � 8�� %�� ����4�� ����� ���� � 9����.�� ��� �������� ����� :� �����#� ��� ��� 2$ �5;;� &������ .��� ��� <$=+ ���� � ���� �#�� ���� &���� 9� ��� ����� ����+,- 9�#�#������� ��� ��� +,- ���#�#������� �������� � �� >�4������ ������ � �� �� %�� ����4�� �� ����#������ 8� ������� *����� ��� %�� ����4������� �� �� ��#�� ��= ������ �� &���� ��� ����� #� �� � -���� ? �� -���� � ���#"#� *�&���� .���+,- !���� �� ���� @ � .�� �������#��.�� � 9� ���#� � ��� .��� ��� %�� ����4�� ���#� &"�� � ����������.��� ��� �&�� +,- �����.��� ���� A� ����� �� ��� 8�#� ����� ��� ��������� �� ��� &���� ��� ��������� +,- ���� ����4 �#���� �# &����� ��� ��#����� �# ��� �� ���� B�� �� ���� +,- ���������� �.�� �� ��� ����� ��#����� �# �� ���%������������ ������� � 8�� +,- ���#�# ��� ���� ����4 �� .��� �� +,- !���� �� ����+,- �� 5�� 3����� ����� ���� �� ������� &������ � �� ������� %�����#"#� ��� 8� #� ����� ��� ��� 3���� 5( �#��������� �� � 8���� %�C���� ����� ��� ������ ��������#���� ���������� � ��� � ����������#� ����� ���� ����#� ����� 3����� ���. ���

#$

Page 41: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��� ������������������ ��� �� �������������� ����� ���� ����� ����������������� � ��

�� �� ��� ���� ��� ���� �������� ���� ��� ���������������� ��� ��� ���� �!�������

"������ ���� ���� ��� �#���� ��! �������� ��� �$�%�� ���������

��

Page 42: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ���� �� �� ! ��������

�"

Page 43: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

����� ������ � �������� �� ������ ��������

��� ������� � � ����� �������������� ���� ������������� ����� ������� �������� ��� �� ���������� ��� ������� �������� � ���������� ���������� ��� ���������� �� ����� ��� ����!������������� ��� ����� ����������� �������������� � � ��� ������������

• "���������• #�$%$• #�&'(• �")*• )$+ , �-)• .)/�*��• �")

• +�/�*��• 0��1#2• 3�����• ���)�������• "��4���• )�������• 5����+��

• 5�������• 6�*• 0�������• *��������• -������� .�/• /0+

-������ ������ )����������� �� *���2������ ���� ��� 7������ 89: ��� 8$;: �� ����������

� ��� )������������� ���� �������������� ��� #���� ������ ������ ������������ � ���������� ��� ��� � � �� )������� ���������� ������ ��� ����������

��

Page 44: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� �������

��� ���������� ����� �������������������

��� ����������������� ��� ����������� ��� ���� ��� ��� ��� ��� ��������� �� ����

����������� ���� ��� ���������������� ���� ! � ���"�# $�� %���� ��� ���� ���������

��� ���� ��� ��& ���� �� $�� ��� ������� ��� � ��� ��� �������� ��� � '�� (��$�����! )

���� �$�� ��� ��� ���$ ��� ��������� �� ���� �� ���� � * �� '� ��+�������# ,��� '��

-� �������� ��� ����������������� ��� ��� ��������������� �������� � �� ��./�� ���

-��� ��0� ��� ����� ��'�! 1��� � � � # ���� ��� � �� �������� � �� ���� ������� ����� ',��

���� ���������� ��� ��� ���� 2�� � � �0���� '� �� 3��# ,��� ��� 2� ��������� '��

4����'������ �� �� 2 ���� �# �������� � ��� �� ��,��������� �������$����� ������ ��!

���� ,������ ���� ��� �� � �� � ���# ��� ����'��� �������� ���� � �� ��� ������� �����

'���$5����� 4������ * �� �� 2� � '�� ����!

��� 6 �� ��� ������� ����� ',� ���� ��������������� �������� � �� ��� 2�� � � �0����

7�� �$ ��� ������� ������� �����# � ��� � ���� ����� 2����, ����� ��./�� ��� ��� ����

, � ��� �� 6������� ��� � ������ -����� �������� ��'�7���� � � ��� ���$ �� ���� )�4�

'��������� -� 0��� � ������ ��� ,����� � ��!

8 ��$����� 7���� ��� ��� ,� ��������� -� ������� �� �� � ���,���������� ������0��� #

,����� ��� �$ ���� -��� �9 �$ �� ��./�� ��7����# � -�� �$�� �� � ��� �����#

���� -��! :!�! ��� ��������� ;������� � � ����� ;������� �!� �$��$����!

��

Page 45: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

HauptprogrammStepper Control

Auswerten des Steuerungsbefehls

Initialisiere:Eingänge / Ausgänge

ZählerregisterKommunikationsschnittstelle

Interrupts

Initialisierung aller benötigten Variablen

Ausgabe der Versionsnummer und Paramterformatierung

HauptschleifeStepper Control

HauptschleifeStepper Control

Ende

Steuerungsbefehl erhalten

JA

NEIN Zuweisen der Steuerungsbefehlparameter

auf zugehörige Motorachsparameter

X / Y / ZZeit seit letztem

Motorschritt größer als berechnete Zeit für vorgegebene

Schrittgeschwindigkeitund

Schritte zu fahren

X / Y / Z Motordrehrichtung

entsprechend Steuerbefehl setzen

JA

X / Y / ZMotorschritt ausführen

X / Y / ZSchrittzählervariable

dekrementieren

X / Y / ZAktuelle Zeit speichern

NEIN

•••••••

Page 46: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

�������� ��� ������� ��� ��� �� �������� ����������� ��� � �������� ��������� �� ������ ����������������� ����� !� "� ���# $�� �� ������������� ������ �� ����� �� ����� �� �� ��������� ��� ��%����# &� ������������� ���� '��� ���(���� ��)� ��� ��������� ����������� ��#

��� ��������� ����

����� �������

*�� �� ������� ������� ��+��� %�,����� ��)���� '���� -�� ���# .#/0 ��� ��� �������1���"������ "� ��)�����# 2� �� ����� ��� ������ '�������������3��� ��� +��3 ��� )��������" ������41��������� ��5� +� )(���� �� �� ���� 6��3��� &���)"���� "�� �������# �� 6��"���� ��+��� ��)���� '�������� ��� ������ ������� ��� '��������� �� ���� ��� ���1���� ��� ��� �)����+�� !����������� ���������� �� �� ������� "�� ������ !�7&����� ��� !���3���� +� ��������� �� ���# .#/# &� &���)"���� +��� �� ������� �� �����)�����+ ���� + � '�������� �� �+�� ��� ������ !� ��� !�������� �� ���# .#/#

��������� ��� ��������� ������� ������� ��� ���������������������

���� �������������� ��� ���������������

��� ���8����� !� �������� ���� �� 9������+ �� ��� ����+�������� ��� ��� ��3+���(���� ����)��������# & !���� ��� �� ������� :��1�1������� ������ - ; "������ ��������0 ��� 2���1������� ���� '���� ��������# <� ��������)��� ���� '������� $��������������� ��� '=��+� ��������# $�� '���� ������ '4������(�) ��� ���������� ������ ���� ��� ��� � �� :��1�1��������������� ��� )(���#

�� ������� �������� �� �� ���+������� ��� �� :��1����� �� ����� !� +� ����8

��

Page 47: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 48: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��������� ��� �������� ������� ������� !������ � "������ �����

#�

Page 49: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��� ��������� � �� ��������������������� ���� �� �� ���������� �� �������� �� ���������� !���� "��# $#%& �������'

�# "�����(��� �� )�(�������( �*�(��� �� +�,�(����

-# "�����(��� �� )�(�������( .( /������� 0/��(� �� ��(�1

�# )�(�������( )� �(������

$# +���(� ��( ����� ������

2# +���(� �� ����������������( ������

%# +���(� �� ����������(������( ������

3# +���(�(����� ���� �� (����� ��� ��(�����

4# ��� ����( ����� 56����((����(

7# ��(������ ��( ������� .( 8��,�(��

�9# :(�;�� "������ ��( +���(�� ��� �(������ �� +��(�������

��# <.������� ��( �(������ )����������� �� /����( ���

�-# "������ �� ��(������ .( 8���=�(��,�(��

��# ��(������ ��� "������ �� +�,�(���� �(��(���

!������������� ����( ����������*�� �� ���������>(��(��� ���� "����� �&

��

Page 50: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��� ���������� ��� ��� ����������

��� ��� ������ � ������� ������� ��� ����� �� ��������� ��� � ��������� ��� �� ����������� ����� ����� !��" #"$% ���� �����&

��������� ��� �������� �������������� ����!������"#��� $�%������

'" ������������� �� !�� ��� ��� (����� ��� ��� )� ����������

*" �������������� �� +���� ��� ��� � ���������

," - �.���� !������ ��� !��/� ���� �� ��������� (������

#" !������ ��� (���� ���0���� +������ � � ��� )������� %

1" 2���������� !��� 0����� �� ���������������

&'

Page 51: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��� ������� ����� �� ����������������

��� ���� �������������������� ��� ��������������������������������

��������� ��� �������� �������������� !� ���"���������

���� ��� ��� �� �������� ��� �� ��� ��� �������� ��

• ���� ��� ��� �� �� �� �������� ���� ���� ���� �������� ��� ��� ��������������� ��������� �������� ��� ! !"# $����� ��� �������� %���� � ���� ��� %���� � ��� ����&�� � �����'(����� )� �� *+����������% �,,�� -�� ��� .��� � ���/ ���� ��� �������� ����� ��� %���� � �� ������� ���0 ���1����23���� ��� +������ �� %���� �� ��� ��� 4����'�����&�� �� %���� �� ,�� %�&���

#$

Page 52: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

�� ��������� � ��� ����� � ��� ���� � �� �� � ������� ���� �� �� ����� �� ������������� � ��� � � !"���# �� ��$ ��� �� ��� ���� ��� � �"� ���� ��� � � %��"�� �&� ��� � � �"� ���� � � ������� ��������� �� ��� �' � ����� �� ��� ���� � �� �� �� �� ���� ( )�� ���������� ���"� ����� ' � *���� �+�(,( +����� �� � �� ��� ��-� &��� "�� �� �� ����� �"�� �������� ' �� ���� � �� �� � "� �� �# ���� ��� � .�� �� ���� "�� � � �� �/0*� *���� ������� �� ��

• !�� 12 ���3 +� �� �����4 � � �� ���� / ����������� �. � � �� ���� 5����� ��� �� � � �� ����� ������6����'� � � �� ������� ����� 5/+7 /� /%1(8&,79 �� �"� ����� )��� ���� ��� ����� ��/ ����������� ���6���# �:���� � ��� �� ����� ��������� ��������� �� ��� '� �+�(,(+����� *���� �� � �� �� �������� +� �� !�� �� � ��6 �

• !�� 12 �"�3 +� �� *���4 � �� � � �� ���� �"�� �������� �� ��� ��� *�� ������ �'������� �;88� �����"����&��� �� ������6���� '� �+�(,( +����� *���� �� � �� �� �������� +� �� !�� ��� ��6 � '� �/������ *���� � ����� � � *���� ��� � ������� �� ����� � � ��# �. �������# ���� �� � *�� ������ �� ������ �� � ������ '�� �� �� �� �� ������� � ��� +� �� � �� � �<�"�� !��� �� .�� � � ������� =88 *���� ��� ����������# � � �6� ��� �� ���&������ � .���� ����������� �� ��� � ���� �*���� ��� 9����� �� ���� �� ������9�������� � ��� ��������� �� ���

• !�� 12 ���3 +� �� '99'�� �� ������� ' � ������� ���� ������ 1>� � � .�� � � %�) �"�� �������� ����������'��� ���� � ���� �%�) !� ����� � � � ���������� !� ���� ��� 9����� 6��� � ���� ������ ��� '� �/������ *���� � ����� � � 9����� ���������� ��� ' � ������� ���� � ������� � � ��

��������� ��� �������� �������������� !� ���������"���� ��������

�#

Page 53: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

���� ��� ��� �� �� � ��� ����� � �� ������� ���

• ���� ��� ��� ��� � ���������� ������ ������� ��� �������������� ����� ����� �� ��� ������ ��� � ����� !���� ��"�#����� ���� $��� �%�� � ���� �������� &��� �������� ��� ��� ����� '�� (%��� �����)*����� *������� ����� � � �� ��� +,���*�� ��� ����- ����� ������ ���� ��� ��� .���/� %�� ���� ����� � ���� �� (���� ��� ��� �� +0�����- ��� ���� ��� ��� ���� ' �� ) ���%�� �������� � ������� �� "�#����� ���) �%���� ��� ����� *����� � ���� ��'��� ������ ���� ������ .���/� %� � ���� ����� � �� $�� ,������ ���� ��� � � �� *�� ���

01.� 2����� ��� �������� 3���.0�� "�%����� ��� "�#�� ����� ��� ��� ���� � ����4��� ,�������� � ����� �����

56��3� ����� �%�%� ����� � %������� �� ��� +� ����� 7%� �%�- ��� �������������� �

• ���� ��� ��� "�#��� 8��� ��� ����� ��� ������ *��� '*������ $���/9������ ��� :��9������ ��*��� � $����6� �%� ��� ��� �%�'������ ��� &��� ������� ��� ��� ��� ��� ��� (��� ���� ��� ����������������� �� "�#����� ���� $�� ���; ) ��� ����� :��9������ ���� ��� �����������4��� ���� %��� ��� ��� ����� $���/9������ ���� �� ���

• ���� ��� ��� 6<�� /%���/ �� �������� ��'��� ���� ��� ��� ��������� ��� �����) ��� ���� ����� ��� ���������� � &��� ����� �8��� ��� $�%��%*�4,��# /��� �#� ��� ���� 9���#������ "�#��� �� �:��9������ � ��)$���/9������ ��=��) $���/9������ 2������ ��� �� ���������� &%���/ ��/��9� �����*��� *������ ,� ��� ��� �� +0�����- *��� ��� 6<�� /%���/ �� �/ �9��� �

• ���� ��� ��� +0�����- ��� ��$�� ��� �� +0�����- �/ �9��� ��� 8���*������ ��� � � ����'���� ��� ������ �%������� (���/��*������ ��� ������� � �� 9%� ��� ���� '� � ���� ���%�� ) *����� ���� �/ ������,���*�� � �����'������ ��� ��������;��� ��� �������������� �� "�#����� ��� �� ������������� ����� !���� 9���������

• ���� ��� ��� 30$ .���/� %���� ���� :��� ��� � � �� ��� ����� �� �� ���� ⇒ ����� � ) ��� ���� ⇒ ����� � ���� �

(���/� 3���� � ��� ����� ���� �9�� (���/����/������ ��� ������� � �� ����

� ����� 3���� � ���� ����#����� ����� ,% %������ � ��� �������������� *������ ���,���������� ����

• ���� ��� ��� +(���� '� ��� - ��� ��0��!����� �� 0��� ����� ,������ ��� �#�//����� ��� �������������� '� ����� 9%���4������� &��� ������ ��� �����

• ���� ��� ��� ,�������� ��������� ��� �������������� .� ��= ����������� /��� ���� ������������*�����/�� �� ����� �� ��% ��/���� ���������*�����) �� ��� ��� �������������� ������� #��� ��� ������ ��� �� ���� %��� %������� �� ��) �� ��������� ��� "�������� �����) 9�������� *����� /���� $��� �� ���� �������� ����� ,������ ���%�������� �� '�2� ��� ����� :��9������ ��� 0�������/��������� 0������������ ��� "�# ���� '�������'��������

��

Page 54: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

• ���� ��� ��� ��� � �� �� �� �������������� ��� ��� ������� ��� ������� ����� � ����� ��� �� ���� ��� ��� � �� �� �� ��

• ���� ��� ��� ����������� !�� �������� �����" #$$% ��� � ����������% ����&����'�������������� ����� !���� ��� ����� �������� �(������� $����� � �� #����������� ���$����� �������� �) * ) �++� ��� ��� ,����� �� $������ �, * $����� � ������" - *$����� � ��������� ���

����������� $�. ��/0 �� ��� �� $�1�+���� � �2 ��� $����� �� �� ����� ���������"��� ��� ��+ ��� $������ ���������� �� ��� �����

����������� #$$ !���� ��� ����� �������� ������������ �� � ��� #������+����+��� ����

����������� 34 ��� (��� �+ ����� ����� !��5� �� ��� ��� !�������'��� ��������� �� 6���� #� �� � ����� ������� � ���� & ���������� ������� �� #������ �+ 7������ ��� 68' ����� �� � 9�

• ���� ��� �:� ��� ,�� �&��(� ������#� 0���� ����� ��� ����'��� �2 ��� �(������ ;������� �� �������� ������� ��� <����#��� (��� �+ ������ ���� $������ � �� �� �� � ����" ����� ��7� ���� 5� �� ������� $��6���� ����� � ��� �� ���

��������� ���� �������� ������������� !"� ���#$!"� ������� ��� ��$ ������

���� ��� ��� �� ��� ������� ��� �� ������ �� ��������� �� ����

• ���� ��=4 ��� ) �>( ���(� �� �� ���� ����� �� ������ � ��� � ���,����� ��� ����� �������� ������ $���&��(�� �� ����+ .6?6#��� �++ �� �

�%

Page 55: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

• ���� ���� ��� �� � ������������ ����� �� ����������� ��������� ��� �� ��� ��������������� !� "����� �� ����� #$%$&������� ����

• ���� ���� ��� �� � '������ ���� ����� ���� �� ����������� ��������� ��� �� ��� ��������������� !� "����� �� ����� #$%$&������� ����

• ���� ���� ��� !� (���� ��� )*�� ������ �������&�� *����� ���� +�,������� �����- ����� ���� ��� ��� ������ ��� ��������� !� (������ ������� !� "����� � &� )��� &������ � � ��� �� )���� ���� .����� ���� ����������� ������� ��� ��� ��� �������� /0����0������� �� 1���0���� ��� ����������� '��$ "����0��� /�- ���� ���� ��2 ���� 3� ��� ������� .���� (��� ��� �������� !� �*�� ��������� �� ��� ������ �� ���������� '� ������� ��� ��� ��� ��������� !� (��� ��� ������� 1���0���� �� ��� ������������� ���� �� )��� 4!�# �'5+6- ���� ���� ��2 ����

���� ��� ��� ����� � ����������� ������������ �� �����������

3� '���������� 4&��������6 � � ��� �"������*�� �� �*� /��13'�� ��������� !� "�*�*�*�� �� (0�����

3� '���������� 4�*������� !� ���6 �7���� �� 0������� ������� �� ��� �� "�8������ !�$������ ������� (������ &�� � (����� �� !� "�*�*�*�� ��� ���������

���� ��� ��� ���� ����� ���������� � !� �������������

9��� ��� ��� �� �8������� ��� )�:�*��� ��������� ;������������� �� �����

��

Page 56: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

��

Start

Importieren der von

LabVIEW erstellten Messprotokolldatei

Einheitenkonvertierung der zweiten Messwertspalte

[g] → [N]

Daten der Spalte 2 und 3 in einen

Graphen plotten

Achsbeschriftungen hinzufügen

Exportieren des Graphen in den

Dateiformaten *.fig, *.png und *.pdf

Ende

� �

(9, 81ms2

÷ 1000) = 0, 00981ms2

Page 57: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� �������������

��� ������ � � ���������

��� ���� ������� ������ �� �� � ������� ���� ������ �� �������� �� � ������� ���� ���� ����� �� ����������� ������ �� �� ������������������ �� �������������������� ���� ��� � ! "� ��������

��� ������� ���� ������� #������ �� �� $��������������� �� ����������� �������� "��������� %� ���� �� �� &�����'($���"�������� � ������� ���� ���� ����� �� ����������������

��������� �� ���������������� ����� � ������������������ ����������� ����

)� ��� ����� ����� ����� ��� �� *����(+���������������� ����� ���� �� ��� '��,�������� ���� ��� ����������� ���� �� �� �� -��.)%��(,����"������/0��� � 1�� ��(������� 23���� 1������� 4��� � 5 4�66 � ���������� ��� �� '���������� ���������'������� ������ ���� *�1 � 7

Page 58: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ����� �������

��� �������� � �������������

����� ������ ������� ���������� �������� ��� ���������

��� �������� ����� �������� � � ����������� ��� ��� ������� � ���� ����� ��� �� ����������� �� ����� ��� ����� �� ��� ����� ��� �� � ���� �� ������������ ������ ��� ������ ��� ������ ��!��� ���� ��� ���� ������� � ������� ��� ���������� �������� � ��������� ���� " ���� ��� ��� ������� ����� � ��������� #�$�!%����� ����� ����� � ��������� " &���������� '���� !����� �� ������� ��� �&������� ���� (��� )�* +��, ����� �� ����� ������'�$�! ������� ��� ������ ��!��� ���� ��� ���� ���� (��� -�* ������� � ������� (����� ������� ���� !����� ��� �(./(�� ���� .���� ���� �� ����� ����� � � #� 0��� "������ 1���������� � �������

#� 0��� "������ 1����� ��� .���� ���� ��� ���2���!����!�� ��� �������� �$� �&������3

y[mm] = 2 · 10−6 mmg2

· x2 + 0, 001 mmg

· x+ 0, 0011mm

��������� �� ��� ����� ��� ����� �� ������

��� ���2���������!������� � �$� ��� ������ ���!&������ ���� (��� )�* +��4 �� ��*,����� ������������ ��� �&����� ������� ��

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Kraft [N]

Weg

[mm

]

Kraft/WegTrendlinie

��������� �� ������ ���� ���������� ���������� ����� ��

!"

Page 59: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ����� �������

����� �������� ���� ��� ������ ��������� � ��� �� ��

��� �� ���� ��� ���� ������ ������ ��� �������������������� ��� ��������� ���� ��������

����� ��� ������� ��� � �!��� �� ��� ����� ����� ����������� "����#���� ��� ������!������

�� ���� � ��� ����!������ �������������������� � ���������� �����

$���� �������� %�������� ��� ����������������� �� &���� ��� ' � �(�

��� ������������ '������ ��� � �!��� ���� ����� �� ��� ����!������ ������������ ��� �� ' � �)

& ������

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4�0.1

0

0.1

0.2

0.�

0.4

0.�

0.6

0.�

0.8

Kraft [N]

Weg

[mm

]

��ne K�m�en�ati�nmit K�m�en�ati�n

�������� ��� ������ ���� �� ������� ��� ����� �� �!��������� "���#�� �

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4�0.01

�0.00�

0

0.00�

0.01

0.01�

0.02

Kraft [N]

Weg

[mm

]

�������� �$� ������ ���� �� ������� �� �!��������� "���#�� � %������������

$&

Page 60: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 61: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ����� �������

�������� ��� ������ ���� ������������ ������� ���������� ����

�������� � � ������ ���� ������������ ������� ���������� ��������

!"

Page 62: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

•••

Page 63: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

� ������ ��� ��������������� ��� ���� ���������

��� ��� ���� ����������� ����� ����������� ���������� ��� ��� ����������������� ����������������� ��� ����������������� ������ ���������� ���� �� ��� !�" �� ������

����������� �� ��� ����� ���������� #����� ��� !�" �$%&

��� ����� #'& ��� �� ��� �������� ��� (����������� ���������� ��� ���� ���� )����������*+����� �������,��� ��� �� )����������������������� #-& �� ��� ����� #'& ��������� ������ ����������� #.& �� /��������� ��������� ������ ��� ������� ��� ����� ��� �����������������������

����������� ����� ���������� #����� ��� !�" �$"&

��� ����� #'& ��� �� ��� �������� ��� (����������� ���������� ��� ���� ���� )����������*+����� ��� �� ��������� /���������� ��*���� ���� �� ������������ 0�1����������� ����� ����� �� ��� 2������������ ��� ����� #%& ��� #"& �������� ����� #"& ��� � ����� #'&���������� ��� ����� #%& ���3 ��� ��� (���������� �� ������� 4�����3 ������� �� ������� �� ���������

��������� �� ��� ����� ���������� #����� ��� !�" 5$&

��� 2��������� #!& ��� �� ��� �������� ��� (����������� ���������� ��� ���� ���� )���6������� ��������� �� )����������������������� #-& ��� �� ��� ����� #7& ��������� ��������� �� ��� ���� �� ��������� ��� �� �������� /�������� ��� ����� ��� ��� /������6���������� #-& ��� ���� ���� ��� 2������������ #!& ������������� 5������ ���� ��� 4����6���������������� �� �� ��� !�" #5$& �� ����� �����������

��

Page 64: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ����������

��� ����������� �� �� ������� �� ���� ��� ���� ��� ����� ������������

�����������

��� �������� ����������� ��� ����� �� ��� ��!��"���"����#������$ �� ��� ���������������� "����!�� ����� ����$ %������"��� ��� ��� �� �"�������� %�� 25cm · 15cm · 12cm&����� �""� '��(�

��� �������������� �� ) � *#�!��� &�+,-../ #0-.#-..#�� 1�2$ �� 34�56( ��� �� �����7��������� %�� ������� 4�.�� � �� ������������ �� 8#�!��� & )�../ #�-#,�./4�3#4..#9 �- 1�2$ �� 3.�56( �� 342�� ��������� ��� ������� 7��������� ��� ��� :�;�:��!���<�������������� ��� ����� ��������� 8����!����#=����������������$ ;����!� �� =��������#�!���� ����� �""� ��3$ %����������

��� ����� ��

��� 7������� �� :��� 7>?#@���������� > 3332-� �� �� A���!��"�� �� ��������!����#B��������#�C����� > �300� �������!�� ��$ �� 43 ��������������� �"�� �������#��� �� �!�� ������������� � ������:����� �� �� ���!���� �� ����������������� ?��� 3/: ������$ ����� ���� ��-�- � ���� ��-��� ��� ��������!�� ������������ �� ���������������:� �������� ����� 43 @�������� ��� ����� �����!����� ���"����;���� ��!�����!�� ������������ �� �������������� ���� �� ���������� ���#����� �� ��������� ������!��������� ������ ����� : ������ �����:����� �� <���"������#:������ ����� ��"��� ��!�� ���������� ������

�������������������� ��� ���������� �������� �� ������� �������

��� D���E���� �� �����!���� ��� �!� �� D���E���� �� 8#�!��� "�������� ������!��� ��� ��� ����� �!���������� ��� �$0◦ ��!�����!��� D������E���� ��������"��$ ��"���� �!��������������� ������!������;��� ��� � ���� ���� D������E���� %�� .$�� �������!�������� ��������� ���� D���E���� %�� .$..-���

@�����!�����"�����"� �B�4 �!�����

������������� )�../ � /��

⇒ 116

· 1, 8◦ = 0, 11◦

⇒ 0, 11◦ ÷ 360◦ · 5mm = 0, 002mm

&8#�!��� )�../ #�-#,�./4�3#4..#9 �- ����� 1�2$ �� 3.�56(&�!���������� F@9, 4.�0#04#-0#��. ����� 1-46(

������ ����� !�� ����"�� �� #�$�$ % �&�������������� ����'� ���(

A��� �!������������ �� @������"�� ����� ���������������!�� ��������� ��� ������ ��-�� ����"������ ��� ��!����!�� +����:�� ������ ����� %�� ������!������������� ��<��!�"��������������� �� :�����!��� =����� �� <�!�������"��� ��!�� �"���!������� ������

��

Page 65: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� �����

��������� ��� ��������� ����� ������������������

��� �� ���� ����� � ����� ���� ����� ��� ���������� ��� ��� ������������������ �� !"��## �$%% ������ !&�� �� �� ��� #��� ��� ���'��(� &�(���&)��� ��� !��*��&������&����(������ ���� +�,�)�� -���� ��� .&�/01�� ��&���

��������� ��� ���������� �� ��� ������ ��� ����������!����

2� �� 3�4���� ��� ������( 5�� �������������� &�� ����� 3����6����� ��� ��� ����'�)�� �����7�4& .89 ���4��� ������ ���� :��� � ���&����� ������ ��� .���&���������� ��� ��� 7������4"���� ����&;�� &��(���(�� �&�� &�����)���� ��&� ��� /���&����( ��� ��� ���� ��)�� ����&(�5�� ��� 9��&�����&)���� ������ ���� ��+� 5���&���� ���� ����� 1���������( �� 7�����&������� ����� 7�&���������� ���<(��)�� ��� ������( 5�� �������������� &�� �������������&���=�������'�)���� ����� 7&*� ����

��

Page 66: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� �������

����� ��� ����� � ���� ��� ����� ����� ��� ������ �� � ���� �� �������� �� ������� ����� �� � ����� ����� ������ ���� ��������� �� �� �� ������� �� � ������ � ��������� ���������������� �� �� ������� �� ���� ����� !"#$% &�������� ' ������� �(�� ��� )��������� � �� ������ ��� �� �������*����� � � ���� ���� �� �*��� ������ ������ ���� ��������&� ��� +��������� ������� �� �������� �� �������� �� � � ����� ��� ����*��������� ��� ��������������� �� ���,����� � ������'

��� -������ ���� ��� ����� �� .� ������������� ���� �� �� ��������� �� �������� ,���� ��� � / �� � �� ��� ��� �� �� 0�������� � ��� 1������ �� �� � ����� ��� ����� �� ����2��3�� �� ���� �� ���� ��� �� �������� 4������ � ��� � '

������ � &� .������������������� �� ��� ��� � �� &���������� �� ������� *�������*� � ���� ��� ��������� ����� �� ������ �� 1������� ��� 5���������*��� ���������� ����� ' ��� 2������������ � ��� &�����( ���� ����� ��� ���� +����� ��� -�������� �� �(������� �� �������� 1� ���� �� .���� � � )�������� �����������'

��

Page 67: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

�����������������

��� ���������� � ��� ���������� � ��� ����� �� �� �� ��� �� ���� �������������� ������������� � �� �������� ��������������� ����� ����������� ! �!"� ���� �#$%�

��� ����� ������������� � ��� ��% &'�()�* ( +�(',� -'. �%�!$ � /'�0� (��� 1* * 0)� �(( ��$�% ��!$ %��� �%! %���� ����� !" ������##��� �$� ���� %���&���� � ���� ����� )((2�������*33���'4�0�'�0'4�5�'�0( �1'('� 6��7�� 8� ��(��9*0� �+ �-�2'3*� �(�22�� 1'('� 6��7�� � �4��*�:�3� �6*(* )��( �8"��! 6*(* )��(�* ).�

�!� ����� ������������� � ��� ��% &'�()�* ( +�(',� -'. �%�!$ � /'�0� (��� 1* *0)� �(( ��$�% ��!$ %��� �%! %���� ��#��� "��##� ��� �&$�� � �% ����� )((2�������*33���'4�0�'�0'4����5�'�0( �1'('� 6��7�� 8� ��(��9*0� �+ �-�2'3*� �(�22�� 1'('� 6��7�� �* 2.�

�"� ���� ��������� � �!�% ;�0)*� 5*�<�*= � �*� >' �� +8 �%�!� ?�8� ��' "%()**+�� ,���� � ���!� )((2�������*(4�3�0'4��4*�� �'0���%�29�

�%� ������ �� �� �� �� �� �� �!���� %�� ����������# ������� ������� ������������ ��������� �� ��� ����� -��� � >'���*3 '9 &���'3'�=� &���' �����=� *� 5 =0)�*(�=�"!��!%��"�� �����

�$� �"��� �� �� �� �� #�� %������ "������ �� '������ �##��������� � ��� '� 5�(�� �'�'��) &�� 6�0�4���� �����

��� ������ �� �� ��$�� ��"�� �� �������� +�����������. ,��������/ %�����������/ �������� 0� 1&����2 0,���� �������2 � �2������� �����

��� ���%&���� '�� �� �(���� � �� !� ��� )�$ ���� � 3��� ��� ���������� ��4���� ����� ���� ��������� ������ ��������� � @��'2�*� >'���*3 '9 5*��� !�"��"�� �����

��� ����� � �*����� +�,' - ��� .+� ���4*�� �� �(�*A� �" �$ ��!!� /*��3�����B��4*�=� ������ (�������5����6���� (������#����� �

���� ���� +�,'� C�� 6��) 0)���� " ��$!� /���� B��4*�=� " 7&%'&8***&��������&$8 �)((2��������4� �4�)���*�(���� � 40� 40 (���1+ �D ���� �*���0) 7��29�

���� �*%� ��*���" ) +�,'� �� �� @���4*((�� �"� ����$ B3'((��(*3� 9:+(� �) �������� ��� �##����;���� ,���������������� � � 8�E�� �" �����

���� '�+� � )*��������" �% * ) ��,�������"��"��� +�,' � 84 ��� (��� �3�� �� 6 �"�!� @��'3���� 1������������ ���������������� � �����6��� � �$ �����)((2�������(*��33����9'��*� (*)3�)(43�

��!� /�" �� #� ��"� ���0�� 1 ��)��� .� 2)&� �� ,� �� �� � �,<�%!&1< +7%1�� "�<"!' 9!' 3�'9!' 1<, %�7%1:� �< 3'!=1 1%> "�<"1<, ���0)�� -���� ?��(� �(*(� 5*(��(� �� ����� 5*(��( &�4���� "��%������

��"� !* )������ ��� :���� $�������� & ���������� ��#������ �� ��� ����� ����?� ������������ 5���*4'� 5�� F(�� ����!���""� �����

��

Page 68: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

�����������������

���� ����� ��� ���������� ������� ���� ������� �� ���� ������� � ��� ����������������� �������������������������� �� �������� ��������� � ��� �� ��� �����

���� ���� �� �� � ������ � ���� ����� ������ �� ����������� �� � � �!�� �� �����

���� ������ ������ �� �� "�# $��%������� � � ����& �'#(�)'# * ����� +� �*�,� ������ �� !"# ���������� ���$������� %&� ���������������� ' ����� ���������� ����������

���� ������ ������ �� �� "�# $��%������� � � ����& �'#(�)'# * ����� +� �*�,� ������ �� #"# ���������� ���$������� %&� ���������������� ' ����� ���������� ����������

���� ������ ��� (�����% ��� ����������� ����� ���������� ������� ����� %&� ����������������� -$.�/* )�$�� /'#�'#��� 01 ���(�2�� 3$�����'#0��� ���)� �� -����'#��4��� �* 01 5�0�� ��2 6�*0# �� �����

���� ���� ��� ���)����� � ��� ���� �� 7 ���8� �������* ������+� ��� ,�����+�� � ����&9���� �$�(��:���)�� � ����� �������;��������&��������<��

���� ����� ��� (��������� �������������� � ��� ��� �� ��!"� ��2 �� ��#$%���

7 ���8� -������ ��� ����� ��� ������������� ������� �� ��� .�������� � �-��=�'#��� ���9���� �. $��� =� �$� �$2��)� �� ����� �������;���&���&�����<���

���� �&'() *�'�� ����&'( �� �� > ��0� �� �� ���� -������ ?�'#)/ �� +� *��,� ��/�0�10/ #�.-��( ��(..1/2 �3��(�� �# � � �!�� �� ����� @ � 5A+ B/������=��� C��������

���� ��%$���� *�� ��4��56���������� �������* (��������� ����� ���������������� %&������ �������� +�� ����������� �������)���� � ='#��/ )�$�� /'#�'#��� 01 ����(�2�� 3$�����'#0��� ���)� �� -����'#�� 4��� �* 01 5�0�� ��2 6�*0# �� �����

��&� ��%$+,� -� ='#��/ �#��$�� ��'#�$�'#� D�$E� �$��� F1�'#��� F��$'#� �����

���� � ��%����� ��� ����7��� ��� �� 8������� � -/��/ )�$�� " �� �#� ����$���� /0 ��'#��/�/�, 7"��8� ����� ��)*$���2 F, ��� �����

���� .��'&��� �� ��$ ��$ �� �� � / ��� �� � 3�� �//#$� �� ����� *)� ��+� *�,� 9�0� 9�-:;!< ��/��=� ���� �!�� �� �����

���� 0 ,� '�� 1� "� ��$ �,� �� �� "�%�$,,�$ ��2 �� �� �� � ��������� ������������ ���) � 2E�'�2 6/)/�$'�� ��7�8����9�&�� �����

���� 0��,��2�� ��� (������ �������� �������� � ������� ��� .�>������$���� � �. $���� �� ��� �����

���� 333��������$ ����$ � �2 �� �'#( G� - ���$'��� � �� ����� ? �������,8�2??�������� � �� �����

���� 43��� �� � / ��� ��� ������B������ � ��� -������ D�*� @��� ������$�&%�� ������.�&%�������� ���������=��� � �� �����

��

Page 69: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ������� �� ���� ����

��������� �� �� � ���� ��� �� � �� ��� ���

��

Page 70: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� ��� ���������� ������� ���� � ���� ������

��

Page 71: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� ��� �������������� �� ����� ���� �����

��

Page 72: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� ��� ��������������� � ���� ������

��

Page 73: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ��� ������ ������ ���������� �������� ��

������� �� � ��� �������������� ����������

Page 74: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � ��� �������������� ���������

Page 75: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � ��� �������������� ������

Page 76: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ��������� ������ �������� ������ �������

��������� �� ��� �� � ����� �� ����� � � � ����������� ������ ��������� ��� �� ��������� ���������� � ��� �!���� "������ �� "������ ��#$

������ ��� ���������� ������������� ������������������ �������� ������

� ������� ��� ������ �� ��� � ���������� ����� � � ���� ���

� �� �� ����� � ������������� ������� ���

� �� ���� ������ !������� � "�����#

� $�%� &'&()!*�)+*! ,-./0 �� -1000000�./1�.

� �� ���#� �� ����#� . ���2�� � 3 - !��#

� �������

��$�%� ��%*��� �� ��%�������� ���4 5�� �� �� 67��� �� ����

� $%�% ��%*��� �� ������������ 8�� �� � ! ��� ��� ��

�� ���9*� ��%*���� 30: �� ��%������;����;%��� 2����� �� )��2������

�� ���,.*� ��%*����� 30:

�� $��%

��

�� �� < ������� ����-*=�7�� ����� �� 6������ � ���� � >2�� "��

�� �� �� ����� !����� �� %;��� � �� ���� � 6��%%��� � ��� ���� ��

�� �� !����� � ���� �� ������ � &���� --?#

�� �� < ������� �%% �*=�7�� 2��� %;� � 6�����%% ��������� ���� ��

� �� 6����;�����% ������� � &���� -19 %%�#

� ������ ���-1*� ����-*= � ����-*7 � ����-*� � �%% �*= 3 0� �%% �*7 3 0� �%% �*� 3 0:

��

��

�� �@ ABACA"(A6) @�

�� ��� ����*�� #D�� �����E �� ���� ������ �� A�F�+� ��

�� ��� ���*�� #D�� �����E �� ���� ������ �� 6������ ��

�� ��� ����*�� #D�� �����E �� ���� ������ �� G��� ����� ���

��

�� ��� ����*���� �� ��� ���� ����*����#D�� �����E

� ��� ����*��� ���� @����* ����#D�� �����E

��

�� �� ��� # �� ��� H)5ABB <)! �"G�C�+F5+"��! ���

�� D

�� ����*�� #:

�� ���*�� #:

�� ����*�� #:

��

�� #: �� A������� ������

� F&+-" 3 1//,/: �� 8�� �� �� �� 6���� ���;��� ��� 2��

��

�� *���7*� -0#:

�� �� "� ��� ;�� G���4 �� �� ����� I <����

�� ����*��� ����� ���� �� ��� ���� ������������� �#:

�� *���7*� -0#:

�� �� "� ��� ;�� G���4 H����2

�� ����*��� �� ��� ���� ������� ���� �!��� ����"�� #��#:

�� ����*��� � #$ ��%&&' �%&'� ���# �����"��� ���

��

�� ������ ���������� �� ������ ����� ��������� �������������

�� ������� �����

�� ������ ����

�� ������� �����

�� ��

��

��

Page 77: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

�� ������ ���� ������ � � ��� ���� ����� �������

�� ������ ������������� �������

�� ������ ������������� �������

�� ������ ������������� �������

�� ����������������� � !"!"�! !"!"�! !"!"��� ������� #����

��

�� $���� %"& ��� '�()*�+',-./- �-� 0.123+34*23,,-2� ���

� ��%�����������������& ������ $��� ���� 5����������6��� 7��������

��

�� ������ �������������8 ���������������� � � 9��6�� 7�� *�� ������������

�� $��� �������6��� �����

�� ����������������� ��6�������

��

�� 9�������6 ������������ ������

�� �$����%����������6 : ;& ����������6 : ; ���������� ���

�� ������ 9������ ��� 5����������6���

� ���� ���< ���������������� � =����������������>������� ����?�

� ���� ���< ���������������� � =����������������>������� ����?�

�� ���� ���< ���������������� � =����������������>������� ����?�

�� �

��

�� 3����� ��� ���������� 5����������6���� ! �� �������� �������� ! 2������6

�� ��� @����$����6?��� ! ��� �������������� A�������� ��� 0���������� ��>

�� ������ %%����8& ����������6 ! ���� � ��� ��! =���������������� �B����� !

�� =���������������� �B��� ! =���������������� �B�����&�

��

� ���������������� �B����� 8� C� C )�6��$������ � " ����

� ������������� $��� 7��������� ! �� ���

�� ������� ��� ����� ��6� )�6�� ��� �����

�� ��$ )�6�� �������

��

�� ���������������� �B����� � +D+,-��)-2������������������ �B������

�� +D+,-��)-2�� ����� � � ��� ������ ��� .�?�����������6�� ���

�� 9E����� *����" ��� ��?����>

�� .� ���������������� �B����� �������� ���� ��� 5����������6���

�� ��� @����$����6?��� �� �������� ��� ��?����>

� 5��F��6� $��� G����� ��� #�������� �$������ �$�� 0�������������

�� ��� ������ ��� .�?�����������6�� ��� 9E����� *����">

�� /��6���� � ���� ��� ������ ��� *����" .�?�����������6�� ��� ��?����

�� ����� ��� 6�$ ������� �������� ��� ��?���� ��7������ $�����>

��

�� >>>

��� �

���

��� ��� �4�*-(-2(4@ �-2 H��+'�- ���

�� #��� ���6�� ��� ! $��� ����� 9E���������

�� %*+4*" %�?������� 9E���������& � ����"�� %����� 9E���������&&

��� 6�FI�� ��� ��� #�������� �$������ �$�� 0������������� ���>

��� ��%%%% *+4*" � ����"��& J ��������& B ����������������>������>�����&

��� == ����������������>������>�����&

���

��� ��%����������������>������>���& �������� ��� 2������6���� ������������

��� ��� 5����������6���

��� )32*� =�K%"LL)� &� ��������� �$

��� �

�� ����

��

��� )32*� M� %"LL)� &� ��������� ��$

��� �

��� )32*� N� %"LL)�"&� ���� ).4 ��66���

��� ����������������>������>����� ��� ���������E���� �� ���� 7�����6���

��� ����"�� � *+4*"� �?������ 9��� ������� �� ��������� �� ������ �� ?F����

��� �������� � � 3����� ! ����� 7�������� 7�� *���� ������� !

��

Page 78: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

��� � �� ��� ����� ��� ����� � �� ������� ����� ���

��� �� ����� ��� ������� ���������

���

���

��� �� ��� ���� ! �!�" # � $��%&� ��� '(��)����� *��%&� +

��� �,'''' �%��� � ������-+ . /,,����-+ 0 �//����������)�1-�����1�2���+

��� 33 �//����������)�1-�����1���2�+

��� 4

�� �,'�//����������)�1-�����1��+456��� 378'�995�:+;�

�� �)�� 456��� <7 '�995�:+;�

��� 56��� =7 '�995�>+;

��� �//����������)�1-�����1���2� ��;

��� ������- 7 �%���;

��� /,,����- 7 ?;

��� �

���

��� �� ��� ���� ! �!�" # � @��%&� ��� '(��)����� *��%&� +

��� �,'''' �%��� � ������+ . /,,����+ 0 �//����������)�1�����1�2���+

�� 33 �//����������)�1�����1���2�+

�� 4

��� �,'�//����������)�1�����1��+456��� 378'�995�A+;�

��� �)�� 456��� <7 '�995�A+;�

��� 56��� =7 '�995�B+;

��� �//����������)�1�����1���2� ��;

��� ������ 7 �%���;

��� /,,���� 7 ?;

��� �

���

��

�� C�,��, 2�,�)/� �� ����� /��� 5�,/������������

��� �,'2�,�)//2 77 �+

��� 4

��� ��� ���������2 D:?E;

��� �)�/�'2�,��/��� � ���������2 � �?+;

��� ����2���'���������2+;

��� ����2���'����+;

��� 2�,�)//2 7 :;

��� 2�,��/��� 7 ?;

�� �

�� �)�� �,'F 2�,�)//2+42�,��/��� ..;�

��� C����,

��� �

��� �

���

���

��� G��'�GH ���%6H5��(���+ �� G����2� ���(��� ��/����� @I�)� ����� ���)��,

��� 4

��� �,'�������+4/,,����� 7 6%��� � ������� ;� �� J�))� ��� @I�)������ ���2������

�� �,'������-+4/,,����- 7 6%��� � ������- ;� �� ���� � ���� ��� 6,,������ ��������

�� �,'������+4/,,���� 7 6%��� � ������ ;� �� �����1

��� �� 6%��� ����2���� ��� ������)��

��� �� @I�)������ ��� ����� ��������

��� ������� 7 ?; �� @I�)������(����)�� �� �����

��� ������- 7 ?;

��� ������ 7 ?;

���

���

��� C�,��, 2�,�)/� �� ����� /��� 5�,/������������

�� 2�,�)//2 7 F2�,�)//2;

�� C����,

��� �

���

���

��� G��'!������*%�(���+4�� 111��� �� G����2� ���(��� ��/����� !�� �2,����2�,,�

��

Page 79: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������ ��� ������������������ �������� ������ ���������

� �������� �� �����

� �������� ��������

� �������� ���������

� �������� ���������

� �������� ���� �������

� �������� �� ������������

� ������� ���� �����

�������� ���� ���������

��

�� ������� ��!!"#� $$%"&'�(���� )*+ $���� ),�+ -,+ ������ ������

�� ������� ����"!.� $%"&'� $,�)$ ��!!"#� (,+++ !��� ������

�� ������� ����".!!/! $$ ����"!.� ),���+ ����+ %����� �� '��0���� 1 ,��� 2 3��� %������

��

�� ��� $$ ����".!!/! ���+ 44 $����".!!/! �,�,�++

�� ������ 5����0������� %����� ��� ������ ��6���� ,7 ��� �0�� 8� ����9

�� ������

� ������� ��!:";�<5:! .= >�

�� ������� &?& .5"'.!"5 >,@A� ,������� @A� @

�� $��3+ $ ��������+ $@ '����B������ 2 , 5���+

��

�� ������� ����*"� ���"���"��0����� 2 �C , �� 5����� 3�0����� �0������

�� ������� ����*"� ���"���"����� 2 �C

�� ������� ��� ���"������D��!:";�<5:! .= ( ,E 2 ��C

��

�� ������� ����"��� '�����0��������

� ������ ����"���

� ����*"� ����"���� 2�C

�� ����>@"� ����"����� 2�C

�� ������

��

��

�� ������� ����,�"� ����,"F 1 ����,"� 1 ����,"8 1 ������"F 2 �1 ������"� 2 �1 ������"8 2 �C

��

��

��

� ) G=G:G� GH. )

� ���� ����"���� $+

�� I

�� ��!� 42 �F��C

�� '/!:� 42 �F��C

�� ��!� 42 �F��C

�� '/!:� 42 �F��C

�� ��!� 42 $,'�,+C

�� ��!� J2K$,'��+C

�� L

� ���� ��0��"���� $+

�� I

�� ):G;.!)

�� :&&!,� 42 $,MN;,@+C &:& ;���O $:/' 2 /&!,�+

�� :&&!,� 42 $,&5,@+C ��3 @A�

�� :G;5P 42 $,/&G.,�+C G�������� /����� &�0��� � ;���

�� L

��

�� ���� ���"���� $+

� I

� ��!!Q 2 ��!!"#� �� *C

�� ��!! 2 ��!!"#� J �F%%C

��

�� �&5!� 42 $,:<.=+4$,!<.=+4$,!<&G.+C ��!: :< J !< ����������

��

Page 80: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

�� ����� � ���������������� ���������� ��� �� ��������� ���

�� �

��

�� ���� � �!"#�!������$�%� �� � � �!"�� ��

�� &

�� '��(% �)� ����� * �����+���� �� ' �!%� ,�� �%��%� -�%$(���

�� &

�� �

� �+� � � �!"�� ��

� �

��

��

�� ���� � �!"#�!���� � .� �!"�!���$�

�� &

�� '��(% �. � �!"�!���$� �� �� ( �$% .� �!"�!���$ )� /0�/ ���$(%��� �!���$ 1��%�

�� &

�� � �!"#�!� �. � �!"�!���$��

�� � �!"�!���$ 22�

� �

� �

��

��

�� ��! - ����

�� &

�� #��!"���! ���

�� !�-%�"���! ���

�� � �!"���! ���

��

� �%����

�� 3���� � 45565�

��

�� "�%( �"-� �����

�� � �!"#�!������� ������ ���� ���� �����������������

�� "�%( �"-� �����

�� � �!"#�!��������� ������ ������� ����� �!��� �����"���#� #$ ��%&&' �%&'�

����# ������"�������

���

��� �!���! �!%##%�"-�!�� &

�� ���!67"! �!%#��

�� ���!�"! ����

��� ���!�4"! �#%%��

��� ��

���

��� �!���! 8�� &

��� �!���! �!%##%�"-�!�� 8" 8���

��� �!���! �!%##%�"-�!�� �" 8���

��� �!���! �!%##%�"-�!�� 9" 8���

��� �������� !%"! ,(% � &&�:�:��:&�:�:��:&�:�:����

��

�� '��(% ���

��� &

���

��� �;�� �!"�!�"��-#(%!%�

��� &

��� �!���! �!%##%�"-�!��. �!%##%�"-�!��"#! � ��

���

�� �'�!���� �!"�!���$ <�=� �� �������$ �!%##%� 1����%

�� &

� � �% (�(> �!%##%�"-�!��"#! � *������� !%"! ,(%?8" 8���

,�% @�

� � �% (�(> �!%##%�"-�!��"#! � *������� !%"! ,(%?�" 8���

,�% @�

�� � �% (�(> �!%##%�"-�!��"#! � *������� !%"! ,(%?9" 8���

,�% @�

��

Page 81: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

��� �

��� ������ ������ �� �� ��� � ���� ��� ���� ���� �� ������� ��� ��

� ��� � �� ������� ��� ���� � �� ������� ��� ���������

��� � ������� ��� ��� ��� � �� �� � ����� ������ � ! " ��

��� � ������� ��� ������� � #$#%&"��&'�"�� ������� ��� ��������

���

�� �� �� ������� � � (�

���

��� ��� � ���� ��� )�(*� �� +&,-. +�� � " �� /�����

��� � ���� ������� ��� ������� � � ���� ��� � !(��

�� �� ��� ��� ���� �����

��� �� ��� �������

��� �

���

��� ������ /#0/! � �� !�1� 2 ����� �1� � ������� �� �3��41��1��4������ ��

������� �� �3��41��1��4� ���� �� #$#%&"��&'�" � 56!� � ! " �����

� ���� )(*)(* 7� ���� "��� � ��3�8

��� 9

� ���������� �� �3��41��1��4���9�:'/; ��<�!77�;(����� +��� ��� �

�� ���� 9�:'/; =� �!77�;(��� �� +��� ��� ��

�� �:'/; >� �!77�;!�� �� " �� �?0 ������

�� ������� �� �3��41��1��4� ��� ����� -�3��� " ��� �� ����

@������

��� ������� � ���� �� ������� ���� ������� �� � �������

���� � ������ �� �������

��� �������� � �� �� ������ � ��� !��� ���� !��

����������� ��

��� " �� ��� #����� ������������� � �������

����� ���� $����� � � %�&����� &���$

���

��� ��'''' ��� ( ������)* + �������)* , ������� ���� ���-)� ���-�.���* //

������� ���� ���-)� ���-���.�*

��� 0

��� ��'������� ���� ���-)� ���-���*01�%�2 /�3'�44125*�"

��� ���� 01�%�2 6� '�44125*�"

�� 1�%�2 7� '�44128*�

�� ������� ���� ���-)� ���-���.� ((�

��� ������) � ����

��� �������) � ��

��� "

���

��� ��'''' ��� ( �������* + ��������* , ������� ���� ���-�� ���-�.���* //

������� ���� ���-�� ���-���.�*

��� 0

��� ��'������� ���� ���-�� ���-���*01�%�2 /�3'�44129*�"

��� ���� 01�%�2 6� '�44129*�"

�� 1�%�2 7� '�4412:*�

�� ������� ���� ���-�� ���-���.� ((�

��� ������� � ����

��� �������� � ��

��� "

���

��� ;����� .������&

��� ��'.�������. �� �*

��� 0

��� �� � �����&����. <5�=�

�� ���� '.��������� �����&����. ��*�

�� � ���.���'�����&����.*�

��� � ���.���'����*�

��� .�������. � 5�

��� .��������� � ��

��� "

��� ���� ��'> .�������.*

��� 0

��� .��������� ++�

��

Page 82: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

��� �

��� ������

���

��� �

��� �

���

���

��� ���� ����� ��������

�� �

� �������������������� � ���� � ������� ��

�� ��������� ��������� � ���� � ������ ��

�� ���������!���������! � ���� � ������! ��

�� ������� � "�

�� ������ � "�

�� ������! � "�

��

�� ������ #�$��%�&

�� #�$��%��# � '#�$��%��#�

� ������

� �

��

��

�� ��(���)�������

�� �

�� *���&��� �+,$ �����+,$�

��

�� -- .,��� ,*� ��/ �*���$ %����

�� �����+,$ � (.�

� ���*,$����$���/#%��� �� "� -- 0��� *,$����$��& &�$,�� �� 1�$0���*�& 2 ��*��

3���+�� ��$0�$���

�� �

��� -- .,��� 0�$��� �$�� �� *,$����$��& &���+$��4�� 2 0��� ���+� �$��& �����-

/,� 3���+��%5�&�

��� -- �$$���+� ���-��$��& &�$,�� ��$,$4����� 0�$�

��� ��������+,$ '� ���� 66 �����+,$ '� ���� 66 *,$����$���*�� 7 (��� �)�8�9

� ��

��� �

��� *,$����$��&:*,$����$���*��; � �����+,$�

��� *,$����$���*�� <<�

��� �

��� �%��

�� �

�� *,$����$��&:*,$����$���*��; � �����

��� *,$����$���*�� � "�

��� *,$����$���/#%��� � ��

��� �

��� �

��� �

������ ����� ��� �����

��

Page 83: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ��������� ��� ����� ��� � ���������������

������ ��� ����������� ����������� ����������

� ��������� �� ����� ������� �� ��� �������

� ��� �� �� ���� ����� ���� ���� ������ � �� ��� ��� ���

� ���� �� �� � ������ ���� !��" ��� ����� �������

� � #$ %�"��� �� ����� �� �� ����� ��&� ��������"��� �'��

� ��(����� �� � �) )�

� ) * �����������������+��� +�&+'�

� �,�������� �� ������ -�. ��

��� ������ ��� �� (.�� �� ������� � ��� ������ /���� 0�1�

� ��� 02+34 �5�6� 5 4'''1

�� )�7+�� * )�7+�� 8'�''234

��

�� ��� �� �� 9��� � ��� ��� � � ��� ���

�� ��� �)�4'7��� +��+)�4'7��� + �+��� ����� � +��

��

�� �%���������" �����

�� )����������� ����+�������� � +4:�

�� ;�������� ������� � �� ����+�������� � +4:�

� ��<� ������ =������ ���(�">���

�� ������������ �� ������� �+���������� ��

�� �� ������� +�������� � +4:�

��

�� �%������ �� ?�"�� �� ��� ���

�� ��� ��"��� �� 8�"�� + 8���� ��� 8���"�

�� ���������" +� ���������

�� ���������" +� ����!����

�� ���������" +� ����!����

��� ����������� �� ��������� ��� ������������ ��� ������ ��� ��������� ����������

��

Page 84: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� �������� ��� ������� ������� �������

������� �� � �������� ��������������� ���������� ������������ ������

������� ��!� �������� ��������������� ���������� ������������ "���� # ����

������� ��$� �������� ��������������� ���������� ������������ "���� # ����

%!

Page 85: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � �������� ��������������� ������ ���� ��������

������� ���� �������� ��������������� �������� ��� ���� ���� ��������

������� ��!� �������� ��������������� �"��� � ���� ���� ��������

#$

Page 86: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � �������� ��������������� �������������� �� ��� ���������

������� �� � �������� ��������������� �!"����������� # $����� �

%

Page 87: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � �������� ��������������� ���������������� ������! �������������"

���� ���������#

$%

Page 88: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� �� �������� ��������������� ����������� � �� ������ !�������������"

������� �� � �������� ��������������� ��� ������� #� $�%&' ��(� ���"

������� �� )� �������� ��������������� ��� ������&������� �� *���#� ���� ����"

+,

Page 89: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� �� �������� ��������������� ������������ ������� �������

������� �� �� �������� ��������������� ������ �� ������

!!

Page 90: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 91: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 92: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 93: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 94: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������������� ���� ����

������� ������ ��� ��� �� �� ��������� � �������������

���������� �� � �� ���� ��� ������� �� ������ ���������

������� �� �������� �� ����� �� ���� ��� �� ����������� ����������� �� ������� ������ ������� ��� ��� ���� �� ������� ������������� ������������� �������� ����� � �� �� ����� ���� �������� !� ����� ��� ��� ����� �������� ������ ��� ��� ��� "����� ��� �� ������� � ��������� #��� � �� ���$�������� �� %����� ����� �� ���� &������ ��� ���� ��������� ��� ���

'���(��)�������� �� *+�,-�.,*.

��������� �� ��

������������

��� ��������� � ������������� ���������� ����������� /������������� ��� 0��������� �� /���� ��� �� "����� �� ��������� ��������� �� 1��������� �� ����� �� !������� � �� �� 2�������� ���� ��$��� ���������� 3� ����� ��������� 4�(��� � �� "��������� ��� ���� �� ��������#��� ��������� ��� ���

��