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MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil

HandbuchAusgabe 04/200911264918 / DE

SEW-EURODRIVE – Driving the world

1 Allgemeine Hinweise.............................................................................................. 61.1 Gebrauch der Dokumentation ........................................................................ 61.2 Aufbau der Sicherheitshinweise..................................................................... 61.3 Mängelhaftungsansprüche............................................................................. 71.4 Haftungsausschluss....................................................................................... 71.5 Urheberrechtsvermerk ................................................................................... 7

2 Sicherheitshinweise............................................................................................... 82.1 Mitgeltende Unterlagen.................................................................................. 82.2 Allgemeine Hinweise zu Bussystemen .......................................................... 82.3 Sicherheitsfunktionen..................................................................................... 82.4 Hubwerks-Anwendungen............................................................................... 82.5 Entsorgung..................................................................................................... 8

3 Einleitung................................................................................................................ 93.1 Inhalt des Handbuchs .................................................................................... 93.2 Weiterführende Literatur ................................................................................ 93.3 Kommunikations-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B .................................. 10

3.3.1 Überblick über die Kommunikations-Schnittstellen ........................... 11

4 Serielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B........................................................ 124.1 Anschluss und Installation RS485-Schnittstellen ......................................... 12

4.1.1 Anschluss über Steckplatz XT .......................................................... 124.1.2 Anschluss über Klemme X13:10 und X13:11 ................................... 154.1.3 Kabel schirmen und verlegen ........................................................... 16

4.2 Konfigurationsparameter der seriellen Schnittstellen................................... 174.3 MOVILINK®-Protokoll über RS485 .............................................................. 18

4.3.1 Übertragungsverfahren ..................................................................... 184.3.2 Telegramme ...................................................................................... 214.3.3 Adressierung und Übertragungsverfahren ........................................ 234.3.4 Aufbau und Länge der Nutzdaten ..................................................... 26

4.4 Weitere Gerätefunktionen über die RS485-Schnittstellen............................ 294.4.1 Nutzung der RS485-Schnittstellen für den Master-Slave-Betrieb ..... 294.4.2 Nutzung der RS485-Schnittstellen in IPOSplus® ............................... 334.4.3 Nutzung der RS485-Schnittstellen für den Handbetrieb ................... 33

5 CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B............................................................. 345.1 Anschluss und Installation CAN................................................................... 34

5.1.1 Anschluss der beiden CAN-Schnittstellen CAN 1 und CAN 2 .......... 345.1.2 Kabel schirmen und verlegen ........................................................... 36

5.2 Konfigurationsparameter der CAN-Schnittstellen ........................................ 385.3 MOVILINK®-Profil über CAN........................................................................ 39

5.3.1 Telegramme ...................................................................................... 395.3.2 Parametrierung über CAN (SBus-MOVILINK®) ................................ 44

5.4 CANopen-Profil über CAN ........................................................................... 455.4.1 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle des MDX B

und Netzwerkmanagement (NMT) .................................................... 465.4.2 Prozessdatenaustausch ................................................................... 485.4.3 SYNC-Objekt .................................................................................... 525.4.4 Das Emergency-Objekt ..................................................................... 535.4.5 Heartbeat und Lifetime ..................................................................... 545.4.6 Parameterzugriff über SDO .............................................................. 555.4.7 Harte Synchronisation für Synchronlauf oder Positionierung

mehrerer MDX-B-Geräte ................................................................... 565.4.8 Weitere Geräteeigenschaften im CANopen-Profil ............................ 575.4.9 CANopen-spezifische Objekte des MOVIDRIVE® B ........................ 57

Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
3

4

5.5 Weitere Gerätefunktionen über die CAN-Schnittstellen ............................... 605.5.1 Nutzung der CAN-Schnittstellen für den Master-Slave-Betrieb ........ 605.5.2 Nutzung der CAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilabhängig) ........ 615.5.3 Nutzung der CAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilunabhängig) .... 625.5.4 Nutzung der CAN-Schnittstellen für den

integrierten Synchronlauf (ISYNC über SBus) .................................. 63

6 Feldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B ........................ 676.1 Einbau einer Feldbus-Optionskarte in MOVIDRIVE® MDX61B ................... 68

6.1.1 Bevor Sie beginnen .......................................................................... 696.1.2 Prinzipielle Vorgehensweise beim Ein- und Ausbau

einer Optionskarte (MDX61B, BG 1 - 6) ........................................... 706.2 Parameter zur Konfiguration der Kommunikation über Feldbusoption ........ 716.3 Prozess- und Parameterdatenzugriff über Feldbus ..................................... 736.4 Weitere Gerätefunktionen über Feldbus-Optionskarte................................. 73

6.4.1 Nutzung der Feldbusoptionen in IPOSplus® ...................................... 736.4.2 Engineering über Feldbus ................................................................. 736.4.3 Engineering über Feldbus und Steuerung ....................................... 736.4.4 Diagnose über Web-Server .............................................................. 746.4.5 Motion-Control .................................................................................. 74

7 SEW-Geräteprofil.................................................................................................. 757.1 Prozessdaten ............................................................................................... 767.2 Prozessdaten-Konfiguration......................................................................... 787.3 Prozessdaten-Beschreibung........................................................................ 797.4 Ablaufsteuerung........................................................................................... 87

7.4.1 Steuerwort-Definition ........................................................................ 877.4.2 Verknüpfung der sicherheitsrelevanten Steuerbefehle .................... 887.4.3 Steuerbefehle ................................................................................... 897.4.4 Steuerwort 1 ..................................................................................... 917.4.5 Steuerwort 2 ..................................................................................... 927.4.6 Statuswort-Definition ......................................................................... 937.4.7 Statuswort 1 ...................................................................................... 947.4.8 Statuswort 2 ...................................................................................... 957.4.9 Statuswort 3 ...................................................................................... 967.4.10 Fehlernummer und Gerätestatus ..................................................... 97

7.5 Überwachungsfunktionen ............................................................................ 997.6 Parametrierung des Umrichters ................................................................. 101

7.6.1 Aufbau des MOVILINK®-Parameterkanals ..................................... 1027.6.2 Rückkehrcodes der Parametrierung ............................................... 1067.6.3 Beispiel: Lesen eines Parameters (READ) ..................................... 1097.6.4 Beispiel: Schreiben eines Parameters (WRITE) ............................. 110

7.7 Hinweise zur Parametrierung..................................................................... 113

8 Betrieb des MOVITOOLS® MotionStudio ......................................................... 1148.1 Über MOVITOOLS® MotionStudio............................................................. 114

8.1.1 Aufgaben ........................................................................................ 1148.1.2 Kommunikation zu Geräten aufbauen ............................................ 1148.1.3 Funktionen mit den Geräten ausführen .......................................... 114

8.2 Erste Schritte ............................................................................................. 1158.2.1 Software starten und Projekt anlegen ............................................. 1158.2.2 Kommunikation aufbauen und Netzwerk scannen .......................... 115

8.3 Kommunikationsmodus.............................................................................. 1168.3.1 Überblick ......................................................................................... 1168.3.2 Kommunikationsmodus (Online oder Offline) auswählen ............... 117


8.4 Kommunikation seriell (RS485) über Schnittstellenumsetzer .................... 1188.4.1 Engineering über Schnittstellenumsetzer (Seriell) .......................... 1188.4.2 Schnittstellenumsetzer USB11A in Betrieb nehmen ....................... 1188.4.3 Serielle Kommunikation konfigurieren ............................................ 1218.4.4 Kommunikationsparameter seriell (RS485) .................................... 123

8.5 Kommunikation SBus (CAN) über Schnittstellenumsetzer ........................ 1248.5.1 Engineering über Schnittstellenumsetzer (SBus) ........................... 1248.5.2 USB-CAN-Interface in Betrieb nehmen .......................................... 1248.5.3 Kommunikation über SBus konfigurieren ........................................ 1268.5.4 Kommunikationsparameter für SBus .............................................. 128

8.6 Kommunikation über Ethernet, Feldbus oder SBUSplus ............................ 1298.6.1 Gerät über Ethernet mit dem PC verbinden .................................... 129

8.7 Funktionen mit den Geräten ausführen...................................................... 1298.7.1 Geräte parametrieren im Parameterbaum ...................................... 1298.7.2 Geräteparameter lesen / ändern ..................................................... 1298.7.3 Geräte in Betrieb nehmen (Online) ................................................. 1308.7.4 Geräteinternes Scope ..................................................................... 131

8.8 Bus-Monitor................................................................................................ 1318.8.1 Diagnosebetrieb des Bus-Monitors ................................................ 1318.8.2 Steuerung über Bus-Monitor ........................................................... 131

8.9 Handbetrieb ............................................................................................... 131

9 Bus-Diagnose ..................................................................................................... 1329.1 Überprüfung der Parametrierung ............................................................... 1329.2 Diagnose der Prozess-Eingangs- und -Ausgangsdaten ............................ 1349.3 Diagnosemöglichkeiten für die RS485-Kommunikation ............................. 1359.4 Diagnosemöglichkeiten für die CAN-Kommunikation ................................ 1379.5 Diagnosemöglichkeiten für die Kommunikation

über Feldbus-Optionskarte......................................................................... 139

10 Stichwortverzeichnis ......................................................................................... 140

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6

1 ebrauch der Dokumentationllgemeine Hinweise

1 Allgemeine Hinweise1.1 Gebrauch der Dokumentation

Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise zuBetrieb und Service. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Montage-,Installations-, Inbetriebnahme- und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen.

1.2 Aufbau der SicherheitshinweiseDie Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation sind folgendermaßen aufgebaut:

Piktogramm SIGNALWORT!Art der Gefahr und ihre Quelle.Mögliche Folgen (n) der Missachtung.• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei MissachtungBeispiel:

Allgemeine Gefahr

Spezifische Gefahr,z. B. Stromschlag

GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen

WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung

HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp.Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems.

GA


1MängelhaftungsansprücheAllgemeine Hinweise

1.3 MängelhaftungsansprücheDie Einhaltung der Dokumentation ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb unddie Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst dieDokumentation, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!Stellen Sie sicher, dass die Dokumentation den Anlagen- und Betriebsverantwortlichensowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, in einem leser-lichen Zustand zugänglich gemacht wird.

1.4 HaftungsausschlussDie Beachtung der vorliegenden Dokumentation und der Dokumentationen zu denangeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE ist Grundvoraussetzung für densicheren Betrieb und für die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften undLeistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nicht-beachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keineHaftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen.

1.5 Urheberrechtsvermerk© 2008 - SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten.Jegliche - auch auszugsweise - Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstigeVerwertung verboten.

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2 itgeltende Unterlagenicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise2.1 Mitgeltende Unterlagen

Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungs-vorschriften sowie der Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61B installieren und inBetrieb nehmen.Lesen Sie diese Druckschriften sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und derInbetriebnahme der Kommunikations-Schnittstellen von MOVIDRIVE® B beginnen.Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung für einen störungsfreienBetrieb und die Erfüllung eventueller Garanteiansprüche.

2.2 Allgemeine Hinweise zu BussystemenMOVIDRIVE® B verfügt über Kommunikations-Schnittstellen, die es ermöglichen, inweiten Grenzen den Antriebsumrichter MOVIDRIVE® B an Anlagengegebenheiten an-zupassen. Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von außen (bezogen aufdas Gerät) nicht sichtbaren Änderung der Parameter und somit des Geräteverhaltens.Dies kann zu unerwartetem (nicht unkontrolliertem) Systemverhalten führen.

2.3 SicherheitsfunktionenDer Antriebsumrichter MOVIDRIVE® MDX60B/61B darf ohne übergeordnete Sicher-heitssysteme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen. Verwenden Sie übergeordneteSicherheitssysteme, um den Maschinen- und Personenschutz zu gewährleisten. StellenSie sicher, dass für Sicherheitsanwendungen die Angaben in den Druckschriften "Si-chere Abschaltung für MOVIDRIVE® MDX60B/61B" beachtet werden.

2.4 Hubwerks-AnwendungenMOVIDRIVE® MDX60B/61B darf nicht im Sinne einer Sicherheitsvorrichtung fürHubwerks-Anwendungen verwendet werden. Verwenden Sie als Sicherheitsvorrichtung Überwachungssysteme oder mechanischeSchutzvorrichtungen, um mögliche Sach- oder Personenschäden zu vermeiden.

2.5 Entsorgung

Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen!Entsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit und existie-renden länderspezifischen Vorschriften, z. B. als:• Elektronikschrott• Kunststoff• Blech• Kupfer

MS


3Inhalt des HandbuchsEinleitung

3 Einleitung3.1 Inhalt des Handbuchs

Das Handbuch beschreibt die Kommunikations-Schnittstellen des AntriebsumrichtersMOVIDRIVE® MDX60B/61B:• 2 serielle Schnittstellen• 2 CAN-Schnittstellen, eine davon über Optionskarte DFC11B• Je nach eingebauter Optionskarte eine Feldbus- oder Ethernet-SchnittstelleNeben dem Anschluss und den Konfigurationsparametern werden auch der Prozess-und Parameter-Datenaustausch über die Kommunikations-Schnittstellen desMOVIDRIVE® B beschrieben.Weiterhin wird erläutert, wie die Engineering-Software MOVITOOLS® MotionStudioüber die Kommunikations-Schnittstellen mit MOVIDRIVE® B kommuniziert und wiespeicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) MOVIDRIVE® B über die Kommunika-tions-Schnittstellen ansteuern können.

3.2 Weiterführende LiteraturZur einfachen Anbindung des MOVIDRIVE® B an Feldbussysteme sollten Sie nebendiesem Handbuch auch die folgenden Druckschriften bereithalten:• Systemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B• Parameterverzeichnis MOVIDRIVE® B

Das Parameterverzeichnis MOVIDRIVE® B beschreibt für jede Gerätefirmware dieGeräteparameter und enthält die entsprechende Liste aller Geräteindizes undFehlercodes. Es ist eine Ergänzung zum Systemhandbuch, da dieses nicht für jedeFirmware-Version neu erstellt wird.

• Das entsprechende Handbuch zu der jeweils verwendeten Feldbusoption (z. B.DFP21B)Die Handbücher zu den Feldbusoptionen und das vorliegende Handbuchbeschreiben den Zugriff auf Prozess- und Parameterdaten in allgemeiner Form,ohne alle möglichen Steuer- und Regelkonzepte detailliert zu beschreiben.

9

10

3 ommunikations-Schnittstellen des MOVIDRIVE® Binleitung

3.3 Kommunikations-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

64323ADE

XT

S12S13

X12

X13

0 1

222

4

5

6

2222

0

1

2

3

nc

ADDRESS

X30

[1]

[2]

[3]

[4]

DGNDSC11SC12

123

Systembus BezugSystembus HighSystembus Low

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOM**VO24

12345678

DGNDST11ST12

91011RS485 -

RS485 +Bezugspotenzial Binärsignale

S11

S14

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOM**VO24

12345678

DFP 21B

[1] Klemme XT[2] Klemme X12:SBus 1 (CAN)[3] Klemme X13:10 / X13:11 (RS485)[4] Feldbussteckplatz

KE


3Kommunikations-Schnittstellen des MOVIDRIVE® BEinleitung

3.3.1 Überblick über die Kommunikations-Schnittstellen

[1] Klemme XT: RS485-Schnittstelle für den Punkt-zu-Punkt Anschluss eines Bediengeräts (z. B.DBG60B oder DOP11B) oder eines Schnittstellenumsetzers wie z. B. USB11Aoder UWS21B für den Anschluss an einen Engineering-PC.

[2] X12: SBus 1 (CAN) zum Anschluss• direkt an Steuerungen (Protokoll CANopen oder MOVILINK®)• über ein SEW-Feldbus-Gateway an Feldbussysteme wie z. B. PROFIBUS,

DeviceNet etc.• an einen Engineering-PC über PC-CAN-Interface oder ein SEW-Feldbus-

gateway[3] Klemme X13:10 / X13:11

RS485-Schnittstelle für die Vernetzung von bis zu 32 Geräten, z. B. zumAnschluss von MOVIDRIVE® B an ein Bedienterminal DOP11B oder zum An-schluss über Schnittstellenumsetzer (z. B. UWS11A, COM-Server o. Ä.) an einenEngineering-PC

[4] Feldbussteckplatz• zur Montage der Optionskarte DFC11B für die Schnittstelle SBus 2 (CAN) mit

der gleichen Funktionalität wie X12 (SBus1) oder• zur Montage einer Feldbusoption z. B. PROFIBUS DFP21B, DeviceNet

DFD11B usw. für den direkten Anschluss an das jeweilige Feldbussystemzum Prozess- und Parameter-Datenaustausch.

Serielle Schnittstellen CAN-Schnittstellen Feldbus

Klemme/ Steck-platz Steckplatz XT [1] X13:10 / X13:11 [3] Klemme X12 [2] Feldbussteckplatz [4]

Typ RS485 CAN1 CAN2 oder Feldbusoption

Profil MOVILINK® MOVILINK® oder CANopen PROFIBUS DP, DeviceNet, INTERBUS usw.

Baudrate 9.6 / 57.6 kBaud (über S13)

9.6 kBaud 1000, 500, 250, 125 kBaud(mit P884)

1000, 500, 250, 125 kBaud(mit P894)

Je nach Optionskarte

Potenzial-trennung Nein Nein Nein Ja, auf der Option

DFC11B Ja

Stecker RJ10 Klemme Klemme Klemme und Sub D9 (nach CiA) Je nach Optionskarte

Bus-Abschluss Punkt-zu-Punkt Dynamisch DIP-Schalter S12 DIP-Schalter R Je nach Optionskarte

Steuer-/Sollwert-quelle P100/P101 RS485 SBus 1 SBus 2 Feldbus

Timeout-Überwachung

Gemeinsame Überwachung über P812, P833

Über P883 und P836

Über P893 und P837

Über P819 und P831

Konfiguration der Schnittstelle (Adresse, Baudrate etc.)

P810, P811 P88x P89x Je nach Optionskarte über DIP-Schalter oder mit P78x

Prozessdaten Konfiguration über P870 - P876

Master/Slave Nein Ja Ja Nein Nein

Handbetrieb (MOVITOOLS®) Ja Nein

IPOSplus®-Bustyp 1 2 5 8 3

11

12

4 nschluss und Installation RS485-Schnittstellenerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

4 Serielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® BMOVIDRIVE® B ist standardmäßig mit zwei separaten, seriellen RS485-Schnittstellenausgestattet:• Steckplatz XT• Klemme X13:10 und X13:11Telegramme, die über eine serielle Schnittstelle von MOVIDRIVE® B empfangenwerden, werden nicht über die andere serielle Schnittstelle weitergeleitet.

4.1 Anschluss und Installation RS485-Schnittstellen4.1.1 Anschluss über Steckplatz XT

Die serielle Schnittstelle "Steckplatz XT" ist als RJ10-Steckverbinder ausgeführt (siehefolgendes Bild).

Belegung Steckplatz XT (RJ10)

Anschluss-möglichkeiten

Eine der folgenden SEW-Optionen kann am Steckplatz XT angeschlossen werden:• Bediengerät DBG60B

64788AXX

[1] DC 5 V (aus Elektronikversorgung)[2] RS485 + (Rx/Tx)[3] RS485 - (Rx/Tx)[4] GND (Elektronik-Ground)

[1]

[4]

64252AXX

AS


4Anschluss und Installation RS485-SchnittstellenSerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

• Schnittstellenumsetzer UWS21B (RS485-Signale [1] in RS232-Signale [2])

Mit der Option UWS21B kann ein MOVIDRIVE® B mit einer potenzialfreien RS232-Schnittstelle ausgestattet werden. Die RS232-Schnittstelle ist als 9-polige Sub D-Buchse (EIA-Standard) ausgeführt. Zum Anschluss an den PC wird ein Sub D9-Ver-längerungskabel (1:1 Verbindung) mitgeliefert.

• Schnittstellenumsetzer USB11A (RS485-Signale [1] in USB-Signale [2])

Mit der Option USB11A kann ein MOVIDRIVE® B potenzialfrei über USB an einenEngineering-PC angeschlossen werden. Im PC wird für die Kommunikation zumMOVIDRIVE® B mit der Installation der USB-Treiber auch ein virtueller COM-Portangelegt.

64306AXX

64297AXX

UWS21B

COM 1-99

MOVIDRIVE® MDX60/61B

[1] [2]

USB11A

COM 1-99

MOVIDRIVE® MDX60/61B

[1] [2]

13

14


• Bedien-Terminal DOP11B

Potenzial-trennung

• Die serielle Schnittstelle XT ist nicht potenzialgetrennt. Sie darf nur für eine Punkt-zu-Punkt Verbindung verwendet werden.

Abschluss-widerstand

• Passende Abschlusswiderstände sind in alle SEW-Komponenten integriert.

Leitungslänge • Maximale Leitungslänge: 3 m (5 m bei geschirmtem Kabel)

Baudrate • Die Baudrate für die RS485-Kommunikation wird über DIP-Schalter S13 (FrontseiteMOVIDRIVE® B unterhalb Steckplatz XT) eingestellt.

Die eingestellte Baudrate wird direkt nach dem Umschalten des DIP-Schalters aktiv.

64282AXX

MOVIDRIVE® BDOP11B

PCS21A

HINWEISDie Optionen DBG60B, UWS21B und USB11A werden am Steckplatz XT angeschlos-sen. Sie können nicht gleichzeitig verwendet werden.

Baudrate DIP-Schalter S13

9.6 kBaud ON

57.6 kBaud1)

1) Werkseinstellung

OFF1)

AS


4Anschluss und Installation RS485-SchnittstellenSerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

4.1.2 Anschluss über Klemme X13:10 und X13:11

Eine weitere RS485-Schnittstelle wird über die Klemme X13:10 und X13:11 zur Verfü-gung gestellt. Über diese RS485-Schnittstelle können mehrerer MOVIDRIVE® B-Gerätevernetzt und gleichzeitig die weiteren Optionen angeschlossen werden. • Schnittstellenumsetzer UWS11A (RS232-Signale nach RS485-Signale)• Bedien-Terminal DOP11B• Andere SEW-Antriebe, z. B. MOVIMOT®

• Andere Schnittstellenumsetzer, z. B. COM-Server oder andere RS485-MasterDevices

Anschluss-Schaltbild RS485-Schnittstelle (X13)

Potenzialtrennung • Die RS485-Schnittstelle X13 ist nicht potenzialgetrennt. Es dürfen maximal 32MOVIDRIVE®-B-Geräte miteinander verbunden werden,

Kabelspezifikation • Verwenden Sie ein 4-adriges, paarweise verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel(Datenübertragungskabel mit Schirm aus Kupfergeflecht). Das Kabel muss folgendeSpezifikationen erfüllen:– Kabelquerschnitt 0,25 - 0,75 mm2 (AWG 23 - AWG 19)– Leitungswiderstand 100 - 150 Ω bei 1 MHz– Kapazitätsbelag ≤ 40 pF/m bei 1 kHz

Leitungslänge • Die zulässige Gesamtleitungslänge beträgt 200 m (656 ft).

Schirm auflegen • Legen Sie den Schirm beidseitig flächig an der Elektronikschirmklemme des Umrich-ters oder der übergeordneten Steuerung auf.

Baudrate • Die Baudrate ist fest auf 9,6 kBaud eingestellt..

Abschlusswider-stand

• Es sind dynamische Abschlusswiderstände fest eingebaut. Schalten Sie keineexternen Abschlusswiderstände zu!

54535AXX

X13: X13: X13:

DGNDST11ST12

DGNDST11ST12

DGNDST11ST12

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5DCOMVO24



91011

91011

91011

12345678

12345678

12345678

RS485- RS485- RS485-RS485+ RS485+ RS485+

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4.1.3 Kabel schirmen und verlegen

Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels dämpft die elektrischen Einstreuungen,die in industrieller Umgebung auftreten können. Mit den folgenden Maßnahmen errei-chen Sie die beste Schirmung:• Ziehen Sie Befestigungsschrauben von Steckern, Modulen und Potenzialaus-

gleichs-Leitungen handfest an.• Legen Sie die Schirmung des Buskabels beidseitig großflächig auf.• Verlegen Sie die Signal- und Buskabel nicht parallel zu Leistungskabeln (Motor-

leitungen), sondern möglichst in getrennten Kabelkanälen.• Verwenden Sie in industrieller Umgebung metallische, geerdete Kabelpritschen.• Führen Sie Signalkabel und den zugehörigen Potenzialausgleich in geringem

Abstand zueinander auf kürzestem Weg.• Vermeiden Sie die Verlängerung von Buskabeln über Steckverbinder.• Führen Sie die Buskabel eng an vorhandenen Masseflächen entlang.

HINWEISE• Achten Sie bei der Vernetzung der Geräte darauf, dass immer nur ein Master (z. B.

DOP11B, Engineering-PC) angeschlossen und aktiv ist.• Der gleichzeitige Betrieb mehrerer Master an einem RS485-Netzwerk mit SEW-

Antrieben ist nicht zulässig (siehe auch Kapitel "MOVILINK® über RS485").• Zwischen den Geräten, die mit RS485 verbunden werden, darf keine Potenzialver-

schiebung auftreten. Die Funktion der Geräte kann dadurch beeinträchtigt werden.Vermeiden Sie eine Potenzialverschiebung durch geeignete Maßnahmen,beispielsweise durch Verbindung der Gerätemassen mit separater Leitung.

VORSICHT!Bei Erdpotenzial-Schwankungen kann über den beidseitig angeschlossenen und mitdem Erdpotenzial (PE) verbundenen Schirm ein Ausgleichsstrom fließen. Sorgen Siein diesem Fall für einen ausreichenden Potenzialausgleich gemäß den einschlägigenVDE-Bestimmungen.

AS


4Konfigurationsparameter der seriellen SchnittstellenSerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

4.2 Konfigurationsparameter der seriellen SchnittstellenMit den folgenden Parametern wird die Kommunikation über die beiden seriellenSchnittstellen eingestellt. Die Werkseinstellung der einzelnen Parameter ist unter-strichen dargestellt.

ParameterNr. Name Einstellung Bedeutung

100 Sollwertquelle

KLEMMENRS485FELDBUSSBUS

Mit diesem Parameter wird eingestellt, woher der Umrichter seinen Sollwert bezieht.

101 Steuerquelle


Es wird eingestellt, woher der Umrichter seine Steuerbefehle (REGLERSPERRE, FREIGABE, RECHTS, LINKS, ...) bezieht. Die Steuerung über IPOSplus® und Klemmen wird unabhängig von P101 mit berücksichtigt.

750 Slave-Sollwert

Es wird am Master eingestellt, welcher Sollwert an den Slave übertragen wird. Am Slave muss die Einstellung "MASTER-SLAVE AUS" bei-behalten werden.

810 RS485 Adresse 0 ... 99

Mit P810 wird die Adresse eingestellt, über die mit dem MOVIDRIVE® B über die seriellen Schnittstellen kommuniziert werden kann. Hinweis:Bei Auslieferung hat das MOVIDRIVE® B immer die Adresse 0. Um bei serieller Kommu-nikation mit mehreren Umrichtern Kollisionen bei der Datenübertragung zu vermeiden, wird empfohlen, die Adresse 0 nicht zu verwenden.

811 RS485 Gruppenadresse 100 ... 199

Mit P811 ist es möglich, mehrere MOVIDRIVE® B bezüglich der Kommunikation über die serielle Schnittstelle zu einer Gruppe zusammenzufassen. Mit Hilfe der RS485-Gruppenadresse ist es zum Beispiel möglich, gleichzeitige Sollwertvorgaben an eine MOVIDRIVE®-B-Umrichtergruppe zu sen-den. Die Gruppenadresse 100 bedeutet, dass der Umrichter keiner Gruppe zugeordnet ist.

812 RS485 Timeout-Zeit 0 ... 650 s

Mit P812 wird die Überwachungszeit für die Datenübertragung über die serielle Schnitt-stelle eingestellt. Wird P812 auf den Wert 0 eingestellt, findet keine Überwachung der seriellen Datenübertragung statt. Die Über-wachung wird mit dem ersten zyklischen Datenaustausch aktiviert.

833 Reaktion RS485-Timeout SCHNELLST/WARN.Mit P833 wird die Fehlerreaktion programmiert, die über die RS485-Timeout-Überwachung ausgelöst wird.

870871872

Sollwertbeschreibung PA1Sollwertbeschreibung PA2Sollwertbeschreibung PA3

werksmäßig auf:STEUERWORT 1DREHZAHLKEINE FUNKTION

Mit P870 / P871 / P872 wird der Inhalt der Prozess-Ausgangsdatenworte PA1 / PA2 / PA3 definiert.

873874875876

Istwertbeschreibung PE1Istwertbeschreibung PE2Istwertbeschreibung PE3PA-Daten freigeben

werksmäßig auf:STATUSWORT 1DREHZAHLKEINE FUNKTIONEIN

Es wird der Inhalt der Prozess-Eingangsdaten-worte PE1/PE2/PE3 definiert.

HINWEISAusführliche Parameterbeschreibungen finden Sie im Systemhandbuch MOVIDRIVE®

MDX60B/61B.

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18

4 OVILINK®-Protokoll über RS485erielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

4.3 MOVILINK®-Protokoll über RS4854.3.1 Übertragungsverfahren

Es wird ein asynchrones serielles Übertragungsverfahren angewendet, das von denallgemein üblichen UART-Bausteinen der Digitaltechnik unterstützt wird. Somit kanndas MOVILINK®-Protokoll auf nahezu allen Steuerungen und Master-Baugruppenimplementiert werden.

Zeichen Jedes Zeichen im MOVILINK®-Protokoll besteht aus 11 Bits und setzt sich wie folgtzusammen:• 1 Startbit• 8 Datenbits• 1 Paritätsbit, ergänzend auf gerade Parität (even parity)• 1 Stoppbit

Jedes übertragene Zeichen beginnt mit einem Startbit (immer logisch 0). Darauf folgen8 Datenbits und das Paritätsbit. Das Paritätsbit wird so gesetzt, dass die Anzahl derlogischen Einsen in den Datenbits einschließlich des Paritätsbits geradzahlig ist. Abge-schlossen wird das Zeichen durch ein Stoppbit, das immer auf den logischen Pegel 1gesetzt ist. Dieser Pegel bleibt solange auf dem Übertragungsmedium, bis durch einneues Startbit der Anfang einer neuen Zeichenübertragung signalisiert wird.

Übertragungs-rate und Übertragungs-mechanismen

Die Übertragungsrate beträgt 9600 Baud oder 57,6 kBaud (nur über XT). Die Über-wachung der Kommunikationsverbindung erfolgt vom Master und vom Umrichter selbst.Der Master überwacht die Antwortverzugszeit. Der Umrichter überwacht den Empfangzyklischer Request-Telegramme vom Master.

Antwortverzugs-zeit des Masters

Auf dem übergeordneten Mastersystem wird in der Regel eine Antwortverzugszeitprogrammiert. Die Antwortverzugszeit ist das Zeitintervall zwischen dem letzten gesen-deten Zeichen des Request-Telegramms (BCC) und dem Beginn des Response-Tele-gramms (SD2). Die maximal zulässige Antwortverzugszeit beträgt 50 ms. Antwortet derUmrichter nicht innerhalb dieser Zeit, liegt ein Übertragungsfehler vor. Überprüfen Siedas Schnittstellenkabel bzw. die Codierung des ausgesendeten Request-Telegramms.Applikationsbedingt sollte nun das Request-Telegramm nochmals wiederholt werdenbzw. der nächste Umrichter angesprochen werden.

Startpause (idle) Um ein Zeichen als Startzeichen (02hex oder 1Dhex) zu interpretieren, muss eine Pausevon mindestens 3,44 ms Dauer vorausgehen.

64767ADE

0 1 2 3 4 5 6 7

LSB MSB even

Sta

rt

Pa

rity

Sto

p

Sta

rt

Zeichen

8 Datenbits

MS


4MOVILINK®-Protokoll über RS485Serielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Zeichen-verzugszeit

Der zeitliche Abstand zwischen dem Aussenden der Zeichen eines Telegramms musskleiner sein als die Startpause (also maximal 3,43 ms). Anderenfalls ist das Telegrammungültig.

RS485 Timeout-Zeit des Umrichters

Das maximal zulässige Zeitintervall zwischen zwei zyklischen Request-Telegrammenwird bei MOVIDRIVE® über den Parameter P812 RS485 Timeout-Zeit eingestellt.Innerhalb dieses Zeitintervalls muss ein gültiges Request-Telegramm empfangenwerden. Anderenfalls wird ein RS485-Timeout-Fehler vom Umrichter ausgelöst undeine definierte Fehlerreaktion durchgeführt.Nach Netz-Ein oder Fehler-Reset wird das MOVIDRIVE® in einem sicheren Zustandgehalten, bis das erste Request-Telegramm empfangen wird. Bei freigegebenemUmrichter erscheint in der 7-Segment-Anzeige "t" (= Timeout aktiv) und die Freigabe istwirkungslos. Erst mit dem Empfang des ersten Telegramms wird die Freigabe wirksamund der Antrieb in Bewegung gesetzt.Wird der Umrichter über die RS485-Schnittstelle gesteuert (P100 "Sollwertquelle" =RS485 / P101 "Steuerquelle" = RS485) und ist eine Fehlerreaktion mit Warnungprogrammiert, werden nach einem RS485-Timeout und erneuter Aufnahme der Kom-munikation die zuletzt empfangenen Prozessdaten wirksam.

VORSICHT!Wird ein Timeout nicht erkannt, fährt der Antrieb trotz abgekoppelter Steuerung weiter.Mögliche Folgen: Sachschäden an der Anlage.Es darf nur eine der beiden RS485-Schnittstellen verwendet werden, wenn diese aufTimeout überwacht werden soll.Da der RS485-Timeout für beide RS485-Schnittstellen gemeinsam aktiv ist, wird beiaufgestecktem Bediengerät DBG60B die Timeout-Überwachung für die zweite Schnitt-stelle nicht wirksam. Das DBG60B sendet laufend Request-Telegramme an denUmrichter und triggert somit den Timeout-Mechanismus.

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20


Verarbeitung der Request-/ Response-Telegramme

Der Umrichter verarbeitet nur fehlerfrei empfangene und richtig adressierte Request-Telegramme. Folgende Empfangsfehler werden erkannt:• Parity-Fehler• Zeichenrahmenfehler• Zeichenverzugszeit bei Request-Telegramm überschritten• Adresse falsch• PDU-Typ falsch• BCC falsch• RS485-Timeout aufgetreten (Slave)• Antwortverzugszeit abgelaufen (Master)

Fehlerhaft empfangene Request-Telegramme werden vom Umrichter nicht beantwor-tet! Zur gesicherten Datenübertragung müssen diese Empfangsfehler im Master ausge-wertet werden.

HINWEISESollte die RS485- bzw. RS232-Kommunikation über Gateways, COM-Server oderModemverbindungen übertragen werden, achten Sie darauf, dass neben dem Zeichen(Startbit, 8 Datenbits, 1 Stoppbit, gerade Parität) auch die Startpause und die Zeichen-verzugszeit eingehalten werden:• Zeichenverzugszeit maximal 3,43 ms Pause zwischen 2 Zeichen eines

Telegramms• Startpause minimal 3,44 ms Pause vor dem Startzeichen Anderenfalls können die einzelnen Zeichen nicht eindeutig den verschiedenenTelegrammen zugeordnet werden.

MS



4.3.2 Telegramme

Telegramm-verkehr

In der Antriebstechnik kommt sowohl der zyklische als auch azyklische Datenaustauschzum Einsatz. Für Automatisierungsaufgaben werden insbesondere bei der Antriebs-führung über die serielle Schnittstelle zyklische Telegramme genutzt. Dabei muss dieMasterstation den zyklischen Datenaustausch gewährleisten.

Zyklischer Datenaustausch

Der zyklische Datenaustausch wird vorrangig zur Steuerung der Umrichter über dieserielle Schnittstelle genutzt. Dabei sendet der Master kontinuierlich Telegramme mitSollwerten (Request-Telegramme) an einen Umrichter (Slave) und erwartet daraufhinein Antwort-Telegramm (Response-Telegramm) mit Istwerten vom Umrichter zurück.Nach dem Senden eines Request-Telegramms an einen Umrichter erwartet der Masterinnerhalb einer definierten Zeit (Antwortverzugszeit) das Response-Telegramm. DerUmrichter sendet ein Response-Telegramm nur dann zurück, wenn er ein Request-Te-legramm mit seiner Slave-Adresse fehlerfrei empfangen hat. Während des zyklischenDatenaustausches überwacht der Umrichter den Ausfall der Datenkommunikation undlöst ggf. eine Timeout-Reaktion aus, wenn er innerhalb einer einstellbaren Zeit keinneues Request-Telegramm vom Master erhalten hat.MOVILINK® bietet auch während der zyklischen Kommunikation die Möglichkeit, azyk-lische Service- und Diagnose-Aufgaben durchzuführen, ohne den Telegrammtyp zuwechseln.

Azyklischer Datenaustausch

Der azyklische Datenaustausch wird in erster Linie für Inbetriebnahme und Diagnosegenutzt. Dabei wird vom Umrichter die Kommunikationsverbindung nicht überwacht.Der Master kann im azyklischen Betrieb in unregelmäßigen Abständen Telegramme anden Umrichter senden.

Telegramm-aufbau

Der gesamte Datenaustausch wird über nur zwei Telegrammtypen realisiert. Dabeisendet der Master mit einem Request-Telegramm eine Anforderung mit Daten an denUmrichter. Dieser antwortet daraufhin mit einem Response-Telegramm. Bei Wort-Infor-mationen (16 Bit) innerhalb der Nutzdaten wird immer zuerst das High-Byte und danndas Low-Byte gesendet. Bei Doppelwort-Informationen (32 Bit) wird zuerst dasHigh-Word und dann das Low-Word gesendet. Die Codierung der Nutzdaten ist nichtBestandteil des Protokolls. Der Inhalt der Nutzdaten wird ausführlich im Kapitel "SEW-Geräteprofil" erläutert.

21

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Aufbau Request-Telegramm

Das folgende Bild zeigt den Aufbau des Request-Telegramms, das der Master an denUmrichter sendet. Jedes Telegramm beginnt mit einer Ruhezeit (Idle time) auf dem Bus,der sog. Startpause, gefolgt von einem Startzeichen. Damit Request- und Response-Telegramm eindeutig unterschieden werden können, werden unterschiedlicheStartzeichen verwendet. Das Request-Telegramm beginnt mit dem Startzeichen SD1= 02hex, gefolgt von der Slave-Adresse und dem PDU-Typ.

Aufbau Response-Telegramm

Das folgende Bild zeigt den Aufbau des Response-Telegramms, mit dem der Umrichter(Slave) auf eine Anforderung vom Master antwortet. Jedes Response-Telegrammbeginnt wiederum mit einer Startpause, gefolgt von einem Startzeichen. Damit Request-und Response-Telegramm eindeutig unterschieden werden können, beginnt dasResponse-Telegramm mit dem Startzeichen SD2 = 1Dhex, gefolgt von der Slave-Adresse und dem PDU-Typ.

Startzeichen (SD1 / SD2)

Anhand des Startzeichens und der vorangehenden Startpause wird der Beginn sowiedie Datenrichtung eines neuen Telegramms erkannt. Die folgende Tabelle zeigt dieZuordnung des Startzeichens zur Datenrichtung.

01485BDE

....Idle... SD1 ADR TYP PDU BCC

Startzeichen 1(Start delimiter 2)

02 hex

Nutzdatentyp(PDU type)

Blockprüfzeichen(Block check character)

Startpause(Idle time)

Slave-Adresse(Slave address)

Nutzdaten(Protocol data unit)

01487BDE

....Idle... SD2 ADR TYP PDU BCC

Startzeichen 2(Start delimiter 2)

1D hex

Nutzdatentyp(PDU type)

Blockprüfzeichen(Block check character)

Startpause(Idle time)

Slave-Adresse(Slave address)

Nutzdaten(Protocol data unit)

SD1 02hex Request-Telegramm Master → Umrichter

SD2 1Dhex Response-Telegramm Umrichter → Master

MS



4.3.3 Adressierung und Übertragungsverfahren

Adressbyte (ADR)

Das Adressbyte gibt unabhängig von der Datenrichtung generell die Slave-Adresse an.Somit gibt das Zeichen ADR in einem Request-Telegramm die Adresse des Umrichtersan, der die Anforderung erhalten soll. In entgegengesetzter Richtung erkennt derMaster, von welchem Umrichter das Response-Telegramm gesendet wurde. Da es sichgenerell um ein Single-Master-System handelt, wird der Master nicht adressiert. Nebender Einzeladressierung bietet das MOVILINK®-Protokoll noch weitere Adressierungs-varianten. Die folgende Tabelle zeigt die Adressbereiche und deren Bedeutung.

Einzeladressierung Über die Adressen 0 - 99 kann jeder Umrichter direkt angesprochen werden. JedesRequest-Telegramm des Masters wird mit einem Response-Telegramm vom Umrichterbeantwortet.

ADR Bedeutung

0 - 99 Einzeladressierung innerhalb eines RS485-Bus.

100 - 199 Gruppenadressierung (Multicast).Sonderfall Gruppenadresse 100: "Bedeutung keiner Gruppe zugeordnet", d. h. nicht wirksam.

253 Lokaladresse: Nur in Verbindung mit IPOSplus® als Master und dem Befehl MOVILINK® wirksam. Für geräteinterne Kommunikation.

254 Universal-Adresse für Punkt-zu-Punkt Kommunikation.

255 Rundruf-Adresse (Broadcast). Es wird keine Antwort gesendet.

HINWEISPrinzipiell ist ein MOVIDRIVE® ein Slave-Gerät. Über IPOSplus®, den MOVILINK®-Befehl und die Master-Slave-Funktion stehen aber auch Masterfunktionen zurVerfügung.

01488BDE

Master

Slave SlaveSlave

ADR: 1 ADR: 3 ADR: 12

Umrichter Umrichter Umrichter

Request an ADR 12

Response von ADR 12

Request an ADR3

Response von ADR3

Request an

ADR

1

Response

vonADR

1

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24


Gruppenadressie-rung (Multicast)

Jeder Umrichter besitzt neben seiner Einzeladresse noch eine einstellbare Gruppen-adresse. Dadurch kann der Anwender verschiedene Teilnehmer gruppieren und dieeinzelnen Teilnehmer einer Gruppe über die Gruppenadresse gleichzeitig ansprechen.Bei der Gruppenadressierung erhält der Master keine Response-Telegramme zurück,d. h. es können keine Daten vom Umrichter angefordert werden. Zudem erfolgt beimSchreiben von Daten keine Rückantwort. Es können maximal 99 Gruppen gebildetwerden.

Universal-Adressierung für Punkt-zu-Punkt-Verbindung

Grundsätzlich kann jeder Umrichter unabhängig von der eingestellten Einzeladresseüber die Universal-Adresse 254 angesprochen werden. Diese Variante bietet denVorteil, Punkt-zu-Punkt-Verbindungen ohne Kenntnis der aktuell eingestellten Einzelad-resse vorzunehmen. Da mit dieser Universal-Adresse jeder Umrichter-Teilnehmeradressiert wird, darf sie nicht in Mehrpunkt-Verbindungen (z. B. RS485-Bus) genutztwerden. Anderenfalls würden Datenkollisionen auf dem Bus entstehen, da jederUmrichter nach dem Erhalt des Request-Telegramms mit dem Response-Telegrammantworten würde.

01489BDE

Master

Slave Slave Slave Slave Slave Slave

ADR: 1 ADR: 2 ADR: 3 ADR: 4 ADR: 5 ADR: 6Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 102

Gruppen-Adr: 102

Request-Telegramm an Gruppen-Adr: 102

Request-Telegramm an Gruppen-Adr: 101

01490BDE

Master

Slave

ADR: 1Request-Telegramm über Universal-ADR 254

Response-Telegramm vom Slave

Umrichter

MS



Rundruf-Adresse (Broadcast)

Über die Broadcast-Adresse 255 kann ein Rundruf an alle Umrichter-Teilnehmer durch-geführt werden. Das vom Master mit der Broadcast-Adresse 255 ausgesendete Re-quest-Telegramm wird von allen Umrichtern empfangen, aber nicht beantwortet. Somitdient diese Adressierungsvariante in erster Linie zur Übertragung von Sollwerten.Broadcast-Telegramme können vom Master in einem minimalen Zeitabstand von 25 msgesendet werden, d. h. zwischen dem letzten gesendeten Zeichen eines Request-Tele-gramms (BCC) und dem Beginn eines neuen Request-Telegramms (SD1) muss eineRuhezeit von mindestens 25 ms eingehalten werden.

01491BDE

Master

Slave Slave Slave Slave Slave Slave

ADR: 1 ADR: 2 ADR: 3 ADR: 4 ADR: 5 ADR: 6Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 101

Gruppen-Adr: 102

Gruppen-Adr: 102

Request-Telegramm an alle Slaves über Broadcast-ADR 255

25

26


4.3.4 Aufbau und Länge der Nutzdaten

PDU-Typ (TYP) Das TYP-Byte beschreibt den Aufbau und die Länge der nachfolgenden Nutzdaten(Protocol Data Unit (PDU)). Das folgende Bild zeigt den Aufbau des TYP-Bytes.

Zusätzlich wird anhand von Bit 7 des TYP-Bytes unterschieden, ob die Übertragung derNutzdaten zyklisch oder azyklisch erfolgt. Ein Request-Telegramm mit der Übertra-gungsvariante zyklisch signalisiert dem Umrichter, dass die vom Master gesendetenDaten zyklisch aktualisiert werden. Infolge dessen kann beim Umrichter eine Ansprech-Überwachung aktiviert werden, d. h. wenn der Umrichter innerhalb einer einstellbarenTimeout-Zeit kein neues zyklisches Request-Telegramm empfängt, wird eine Timeout-Reaktion ausgelöst.Die folgenden Tabellen zeigen die PDU-Typen für die zyklische und azyklische Übertra-gung. Die Telegrammlänge ist abhängig vom verwendeten PDU-Typ und errechnet sichgrundsätzlich wie folgt:Telegrammlänge = PDU-Länge + 4.

Übertragungs-varianten

Die folgende Tabelle zeigt die PDU-Typen der Übertragungsvarianten AZYKLISCH undZYKLISCH.

Die Standard-PDU-Typen setzen sich aus dem MOVILINK®-Parameterkanal und einemProzessdatenkanal zusammen. Die Codierung des Parameterkanals sowie derProzessdaten können Sie dem Kapitel "SEW-Geräteprofil" entnehmen.

01492BDE

...Idle... SD1 ADR TYP PDU BCC

Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0

PDU-Typreserviert

Übertragungsvariante0: zyklisch1: azyklisch

TYP-Byte PDU-Name Beschreibung PDU-Länge in Byte

Telegramm-Länge in ByteZyklisch Azyklisch

00hex 0dez 80hex 128dez PARAM + 1PD 8 Byte Parameterkanal + 1 Prozessdatenwort 10 14

01hex 1dez 81hex 129dez 1PD 1 Prozesswort 2 6

02hex 2dez 82hex 130dez PARAM + 2PD 8 Byte Parameterkanal + 2 Prozessdatenworte 12 16

03hex 3dez 83hex 131dez 2PD 2 Prozessdatenworte 4 8

04hex 4dez 84hex 132dez PARAM + 3PD 8 Byte Parameterkanal + 3 Prozessdatenworte 14 18

05hex 5dez 85hex 133dez 3PD 3 Prozessdatenworte 6 10

06hex 6dez 86hex 134dez PARAM + 0PD 8 Byte Parameterkanal ohne Prozessdaten 8 12

MS



Das folgende Bild zeigt den Aufbau eines Request-Telegramms mit den Standard-PDU-Typen. Das zugehörige Response-Telegramm hat mit Ausnahme des StartzeichensSD2 den gleichen Aufbau.

BlockprüfzeichenÜbertragungs-sicherheit

Die Übertragungssicherheit beim MOVILINK®-Protokoll wird durch die Kombination vonZeichenparität und Blockparität erhöht. Dabei wird das Paritätsbit für jedes Zeichen desTelegramms so eingestellt, dass die Anzahl der binären Einsen inklusive des Paritäts-bits geradzahlig ist, d. h. das Paritätsbit ergänzt auf gerade Zeichenparität.Zusätzliche Sicherheit bietet die Blockparität, bei der das Telegramm um ein zusätz-liches Blockprüfzeichen (BCC = Block Check Character) ergänzt wird. Jedes einzelneBit des Blockprüfzeichens wird so gesetzt, dass sich für alle gleichwertigen Informati-onsbits der Telegrammzeichen wieder eine gerade Parität einstellt. Die programmtech-nische Umsetzung der Blockparität erfolgt durch eine EXOR-Verknüpfung allerTelegrammzeichen. Das Ergebnis wird am Ende des Telegramms im Zeichen BCCübertragen. Das Blockprüfzeichen selbst wird auch wieder mit der geraden Zeichenpa-rität gesichert.

01493BDE

...Idle... SD1 ADR TYP PDU BCC

TYP 1/129

TYP 3/131

TYP 5/133

TYP 6/134

TYP 0/128

TYP 2/130

TYP 4/132

PD1

PD1

PD1

PD1

PD2

PD2

PD1

PD1

PD2

PD2

PD3

PD3

8 Byte Parameterkanal




27

28


Bildung des Blockprüfzeichens

Die nachfolgende Tabelle zeigt beispielhaft die Bildung des Blockprüfzeichens für einzyklisches Telegramm vom PDU-Typ 5 mit 3 Prozessdatenworten. Durch die logischeEXOR-Verknüpfung der Zeichen SD1 - PD3low ergibt sich der Wert 57hex als Blockprüf-zeichen BCC. Dieses Blockprüfzeichen wird als letztes Zeichen im Telegramm gesen-det. Der Empfänger prüft nach dem Empfang der einzelnen Zeichen die Zeichenparität.Anschließend wird aus den empfangenen Zeichen SD1 - PD3low nach dem obengenannten Schema das Blockprüfzeichen gebildet. Sind errechnete und empfangeneBlockprüfzeichen identisch und liegt kein Fehler der Zeichenparität vor, wurde dasTelegramm korrekt übertragen. Anderenfalls liegt ein Übertragungsfehler vor.

01494BDE

SD1: 02 hex

ADR: 01 hex

TYP: 05 hex

PD1 high: 00 hex

PD1 low: 06 hex

PD2 high: 3A hex

PD2 low: 98 hex

PD3 high: 01 hex

PD3 low: F4 hex

57 hex

Sto

p

Pa

rity

Sta

rt

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

0

0

1

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

0

0

0

0

0

1

0

0

1

0

0

0

0

0

0

1

1

0

1

1

0

0

0

0

0

1

1

0

0

0

0

0

1

0

1

0

0

0

1

1

1

0

0

0

1

1

0

0

0

1

0

1

1

0

0

0

0

1

0

1

EXOR

EXOR

EXOR

EXOR

EXOR

EXOR

EXOR

EXOR

berechnete BCC:

HINWEISDie Beschreibung der Prozessdaten und der Aufbau des 8-Byte-Parmeter-Datenka-nals ist im Kapitel "SEW-Geräteprofil" beschrieben.

MS


4Weitere Gerätefunktionen über die RS485-SchnittstellenSerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

4.4 Weitere Gerätefunktionen über die RS485-SchnittstellenNeben dem Prozess- und Parameter-Datenaustausch zwischen PC, Bediengerät undMOVIDRIVE® B können die RS485-Schnittstellen für die folgenden Zusatzfunktionengenutzt werden:• Master-Slave-Betrieb• IPOSplus®

• Handbetrieb

4.4.1 Nutzung der RS485-Schnittstellen für den Master-Slave-Betrieb

Die im folgenden Bild dargestellte Master-Slave-Funktion bietet die Möglichkeit, auto-matisch Funktionen wie Drehzahlgleichlauf, Lastaufteilung und Momentenregelung(Slave) zu realisieren. Als Kommunikationsverbindung kann die RS485-Schnittstelle(X13:10/X13:11) oder die Systembusschnittstelle (CAN 1) genutzt werden. Am Slavemuss dann P100 Sollwertquelle = Master-SBus oder P100 Sollwertquelle = Master-RS485 eingestellt werden. Die Prozess-Ausgangsdaten PA1 - PA3 (P870, P871, P872)werden von der Firmware automatisch eingestellt. Über eine programmierbare Klem-menfunktion "Slave-Freilauf" P60x Binäreingänge Grundgerät / P61x BinäreingängeOption ist es möglich, den Slave vom Leitsollwert des Masters abzutrennen und in einenlokalen Steuermodus zu schalten.

*) DIØØ "/Reglersperre" und die programmierten Binäreingänge Freigabe, Rechts,Links müssen ebenfalls ein "1"-Signal erhalten.

HINWEISBeim Slave werden die Prozessdaten P87x automatisch wie folgt belegt:– PA1 = Steuerwort 1– PA2 = Drehzahl oder Strom bei M-Regelung– PA3 = IPOS PA-Data– PE1 = Statuswort 1– PE2 = Drehzahl– PE3 = IPOS PE-DataPE3 und PA3 werden nicht verwendet und stehen in IPOSplus® zur freien Verfügung.Steckt im Slave eine Feldbuskarte, steht für die Ausgangsdaten nur der Parameter-kanal zur Verfügung. Die automatisch belegten Prozess-Eingangsdaten können überFeldbus vom Master gelesen werden.

01311BDE

Master

RS-485 / SBus

Slave

0

1

0

1

= Master SBus= Master RS-485

P751

SkalierungSlave-Sollwert

P750Slave-Sollwert

Slave-Freilauf

P101 Steuerquelle

P100 Sollwertquelle= Bipolarer Sollwert /

Festsollwert

Bei P100 = Master,Freigabe über Master*)

= Eingangsklemmen

29

30

4 eitere Gerätefunktionen über die RS485-Schnittstellenerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Verbindungs-kontrolle

Bei Kommunikationsverbindung über die RS485-Schnittstelle ist immer eine Verbin-dungskontrolle wirksam. P812 RS485 Timeout-Zeit ist ohne Funktion. Innerhalb desfesten Zeitintervalls von t = 500 ms müssen die Slave-Umrichter ein gültiges RS485-Te-legramm erhalten. Wird die Zeit überschritten, werden die Slave-Antriebe mit Fehlermel-dung F43 "RS485 Timeout" an der Notstopp-Rampe gestoppt.

HINWEISP811 RS485-Gruppenadresse muss bei Master und Slave auf den gleichen Wert ein-gestellt werden. Bei Master-Slave-Betrieb über die RS485-Schnittstelle P811 RS485Gruppenadresse größer 100 einstellen. Ist über Parameter P750 Slave-Sollwert dieVerwendung von Slave-Sollwerten über RS485 eingestellt, kann MOVIDRIVE® überdiese RS485-Schnittstelle nicht mehr als Slave auf Anfragen (Prozess- und Para-metertelegramme) eines anderen RS485-Masters antworten (P100/101 ≠ RS485).

VORSICHT!Wird ein Timeout nicht erkannt, fährt der Antrieb trotz abgekoppelter Steuerung weiter.Mögliche Folgen: Sachschäden an der Anlage.Es darf nur eine der beiden RS485-Schnittstellen verwendet werden, wenn diese aufTimeout überwacht werden soll.Da der RS485 Timeout für beide RS485-Schnittstellen gemeinsam aktiv ist, wird beiaufgestecktem Bediengerät DBG60B die Timeout-Überwachung für die zweite Schnitt-stelle nicht wirksam. Das DBG60B sendet laufend Request-Telegramme an denUmrichter und triggert somit den Timeout-Mechanismus.

WS



Funktionsübersicht Master-Slave-Betrieb

FunktionMaster Slave

P750 Slave-Sollwert P700 Betriebsart 1 P100 Sollwertquelle P700 Betriebsart 1

Drehzahlgleichlauf:• Master gesteuert• Slave gesteuert

DREHZ. (RS485+SBus1)DREHZ. (RS485)DREHZ. (SBus1)

VFCVFC & GRUPPEVFC & HUBWERKU/f KENNLINIEU/f & DC-BREMSUNG

MASTER-SBus1MASTER-RS485

VFCVFC & GRUPPEVFC & HUBWERKU/f KENNLINIEU/f & DC-BREMSUNG

Drehzahlgleichlauf:• Master drehzahlgeregelt• Slave gesteuert

DREHZ. (485+SBus1)DREHZ. (RS485)DREHZ. (SBus1)

VFC n-REGELUNGVFC n-REG & ...CFCCFC/SERVO & IPOSCFC/SERVO & SYNC


VFCVFC & GRUPPEVFC & HUBWERK

Drehzahlgleichlauf:• Master drehzahlgeregelt• Slave drehzahlgeregelt• Antriebe mechanisch nicht

starr verbunden!


VFC n-REGELUNGVFC n-REG & ...CFC/SERVOCFC/SERVO & IPOSCFC/SERVO & SYNC


VFC n-REGELUNGVFC n-REG & GRP.VFC n-REG & HUB.CFCSERVO

Drehzahlgleichlauf:• Master gesteuert• Slave drehzahlgeregelt• Antriebe mechanisch nicht

starr verbunden!




VFC n-REGELUNGVFC n-REG & GRP.VFC n-REG & HUB.CFCSERVO

Lastaufteilung:• Master gesteuert• Slave gesteuert

LASTAUFT. (RS485+SBus1)LASTAUFT. (RS485)LASTAUFT. (SBus1)




Lastaufteilung:• Master drehzahlgeregelt• Slave gesteuert

LASTAUFT. (RS485+SBus1)LASTAUFT. (RS485)LASTAUFT. (SBus1)

VFC n-REGELUNGVFC n-REG & ...CFC/SERVOCFC/SERVO & IPOSCFC/SERVO & SYNC


VFCVFC & GRUPPEVFC & HUBWERKVFC & FANGEN

Lastaufteilung:• Master drehzahlgeregelt• Slave drehzahlgeregelt

Regelungstechnisch nicht möglich

Lastaufteilung:• Master gesteuert• Slave drehzahlgeregelt

Regelungstechnisch nicht möglich

Momentenregelung des Slave:• Master drehzahlgeregelt• Slave momentengeregelt

MOMENT (RS485+SBus1)MOMENT (RS485)MOMENT (SBus1)

CFC/SERVOCFC/SERVO & IPOSCFC/SERVO & SYNC


CFC/SERVO &M-REGEL.

31

32

4 eitere Gerätefunktionen über die RS485-Schnittstellenerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Drehzahl-gleichlauf

Es wird die Istdrehzahl des Masters an den Slave übertragen. Einstellung des Drehzahl-verhältnisses mit P751 Skalierung Slavesollwert beim Slaveumrichter. P324 Schlupf-kompensation 1 / P334 Schlupfkompensation 2 des Slave auf dem Wert der Inbetrieb-nahmeeinstellung belassen.Beispiel:

Lastaufteilung Mit dieser Funktion können zwei Umrichter auf dieselbe Last arbeiten. Es wird die Dreh-feldfrequenz des Masters an den Slave übertragen. Dabei wird vorausgesetzt, dass dieWellen der dem Master und dem Slave zugehörigen Motoren starr miteinandergekoppelt sind. Es wird die Verwendung gleicher Motoren mit gleichen Getriebeüber-setzungen empfohlen, da sich sonst durch Vormagnetisierungszeit und Bremsen-öffnungs-/-einfallzeit unterschiedliche Verzögerungen beim Starten/Stoppen ergeben.P751 Skalierung Slavesollwert muss auf den Wert "1" eingestellt werden.

Beispiel:

Parameter Einstellung am Master Einstellung am Slave

P100 Sollwertquelle z. B. UNIPOL./FESTSOLL MASTER SBus

P101 Steuerquelle z. B. KLEMMEN Nicht wirksam

P700 Betriebsart 1 VFC n-REGELUNG VFC 1

P750 Slave Sollwert DREHZAHL (SBus) MASTER-SLAVE AUS

P751 Skalierung Slave Sollwert Nicht wirksam 1 (dann 1 : 1)

P810 RS485 Adresse Unterschiedliche Werte einstellen

P811 RS485 Gruppenadresse Nicht wirksam

P881 Adresse SBus 1 Unterschiedliche Werte einstellen

P882 SBus Gruppenadresse Gleichen Wert einstellen (0 - 63)

P884 SBus Baudrate Gleichen Wert einstellen (125, 250, 500 oder 1000 kBaud)

HINWEISP324 Schlupfkompensation 1 / P334 Schlupfkompensation 2 des Slaves muss auf 0eingestellt werden.Ein besseres Verhalten kann durch diese Einstellung des Slaves erzielt werden:• P138 Rampenbegrenzung VFC: AUS• P115 Filter Sollwert: 0 s• Rampen P130 / P131 / P132 / P133: 0 s• P301 Minimaldrehzahl 1 / P311 Minimaldrehzahl 2: 0 min-1


P100 Sollwertquelle Z. B. BIPOL./FESTSOLL MASTER RS485

P101 Steuerquelle Z. B. KLEMMEN Nicht wirksam

P324 Schlupfkompensation 1 Nicht verändern 0

P700 Betriebsart 1 VFC 1 VFC 1

P750 Slave Sollwert LASTAUFT. (RS485) MASTER-SLAVE AUS



P811 RS485 Gruppenadresse Gleichen Wert einstellen (101 - 199)


P882 SBus Gruppenadresse Nicht wirksam

P884 SBus Baudrate Nicht wirksam

WS



Momenten-regelung

Der Slave-Umrichter erhält direkt den Momentensollwert (die Stellgröße des Drehzahl-reglers) des Masters. Hierdurch kann z. B. auch eine Lastaufteilung hoher Güte erreichtwerden. Falls die Antriebskonfiguration dies ermöglicht, ist diese Einstellung der Last-aufteilung vorzuziehen. Einstellung des Momentenverhältnisses mit P751 SkalierungSlave-Sollwert.Beispiel:

4.4.2 Nutzung der RS485-Schnittstellen in IPOSplus®

In der in MOVIDRIVE® B integrierten Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSplus® kann• mit den Befehlen GETSYS PO-Data und SETSYS PE-Data direkt auf die über

RS485 übertragenen Prozessdaten zugegriffen werden.• mit dem MOVILINK®-Befehl auf Prozess- und Parameterdaten anderer über RS485

angeschlossener SEW-Antriebe zugegriffen werden.Stellen Sie dazu als Bustyp den Wert "1" für den Zugriff über Steckplatz XT (Master-Funktionalität) und den Wert "2" für den Zugriff über X13 ein.

4.4.3 Nutzung der RS485-Schnittstellen für den Handbetrieb

Der Handbetrieb des MOVIDRIVE® B dient als Inbetriebnahmehilfe. Damit kann derAntrieb ohne aktive SPS für den Einrichtbetrieb verfahren werden (siehe Kapitel 8.9).


P100 Sollwertquelle Z. B. UNIPOL./FESTSOLL MASTER RS485

P101 Steuerquelle Z. B. KLEMMEN Nicht wirksam

P700 Betriebsart 1 CFC CFC + M-REGEL.

P750 Slave Sollwert MOMENT (RS485) MASTER-SLAVE AUS



P811 RS485 Gruppenadresse Gleichen Wert einstellen (101 - 199)


P882 SBus Gruppenadresse Nicht wirksam

P884 SBus Baudrate Nicht wirksam

HINWEISWeitere Informationen zum Master-Slave-Betrieb finden Sie im SystemhandbuchMOVIDRIVE® MDX60B/61B.

HINWEISAusführliche Informationen zu den IPOSplus®-Befehlen finden Sie im Handbuch"Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSplus®"

33

34

5 nschluss und Installation CANAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

5 CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® BMOVIDRIVE® B ist standardmäßig mit zwei CAN-Schnittstellen (SBus) ausgestattet:• CAN 1 (SBus 1), Anschluss über X12 am MOVIDRIVE®-B-Grundgerät• CAN 2 (SBus 2), Anschluss über X30 und X31 auf der Optionskarte DFC11BBeide CAN-Schnittstellen entsprechen der CAN-Spezifikation 2.0 A und B, nutzen abernur 11-Bit-Identifier (COB-ID 0 - 2047). Die CAN-Schnittstellen können komplett unab-hängig voneinander konfiguriert und genutzt werden.• Zum direkten Anschluss von Steuerungen für den Prozess- und Parameterdaten-

transfer nach dem CANopen- oder MOVILINK®-Profil• Zum direkten Anschluss an SEW-Feldbus-Gateways (z. B. DF..B/UOH11B), um

einen Betrieb an verschiedenen Bussystemen und Steuerungen zu ermöglichen.• Zum Vernetzen mehrerer MOVIDRIVE® B für einen Master-Slave-Betrieb.• Zum exakten Synchronisieren mehrerer MOVIDRIVE® B (ISYNC).• Zum Anschluss an einen Engineering-PC über PC-CAN-Interface oder über ein

SEW-Feldbus-Gateway.• Zum Senden und Empfangen von frei definierbaren Daten (CAN-Layer-2-Kommuni-

kation) in IPOSplus®.Telegramme, die über eine CAN-Schnittstelle von MOVIDRIVE® B empfangen werden,werden nicht über die andere CAN-Schnittstelle weitergeleitet.

5.1 Anschluss und Installation CAN5.1.1 Anschluss der beiden CAN-Schnittstellen CAN 1 und CAN 2

Beide CAN-Schnittstellen können Pin-kompatibel zueinander über einen trennbaren3-poligen Klemmenblock angeschlossen werden. Für die CAN-2-Schnittstelle ist auf derOptionskarte DFC11B ein zusätzlicher parallel geschalteter Sub-D9-Steckverbinder(X30) nach CiA-Standard (CAN in Automation) vorhanden.

Klemmen-beschreibung der CAN-Schnitt-stellen

• CAN 1 (SBus 1) an Klemme X12 im MOVIDRIVE®-B-Grundgerät ist nicht potenzial-getrennt.

• CAN 2 (SBus 2) steht über die Option DFC11B (Klemme X30, X31) potenzial-getrennt zur Verfügung.

SignalKlemme

CAN 1: X12 (MDX B)CAN 2: X31 (DFC11B)

CAN 2: X30 (DFC11B)

DGND1)

1) DGND der CAN 2-Schnittstelle ist unabhängig von DGND des Grundgerätes

1 3, 6

CAN High 2 7

CAN Low 3 2

N. C. - 1, 4, 5, 8, 9

AC


5Anschluss und Installation CANCAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Anschluss-Schaltbild

Für beide CAN-Schnittstellen kann über DIP-Schalter ein 120-Ω-Abschlusswiderstandzugeschaltet werden.• CAN 1: DIP-Schalter S12 am Grundgerät MOVIDRIVE® B• CAN 2: DIP-Schalter "R" auf der Option DFC11B

CAN-Netzwerk Ein CAN-Netzwerk (siehe folgendes Bild) soll immer als lineare Busstruktur, ohne [1](oder nur mit sehr kurzen) Stichleitungen [2] ausgeführt werden. Es muss jeweils genaueinen Abschlusswiderstand RT = 120 Ω an beiden Enden des Busses haben.

MOVIDRIVE®-B-Geräte sind mit CAN-Transceiver ausgestattet, die ein Fan-out vongrößer 100:1 haben. Das bedeutet, es können ohne besondere Maßnahmen 100 Ge-räte über ein CAN-Netzwerk miteinander verbunden werden.

Leitungslänge Die zulässige Gesamtleitungslänge ist abhängig von der eingestellten Baudrate(P884/P894):• 125 kBaud → 500 m (1640 ft)• 250 kBaud → 250 m (820 ft)• 500 kBaud → 100 m (328 ft)• 1000 kBaud → 25 m (82 ft)

64769ADE

X12:DGNDSC11SC12

123

S 11

S 13S 14

ON OFF

X12:DGNDSC11SC12

123

S 11

S 13S 14

ON OFF

X12:DGNDSC11SC12

123

S 11

S 13S 14

S 12

ON OFF

Steuerkopf Steuerkopf Steuerkopf

SystembusBezug

SystembusBezug

SystembusBezug

SystembusHigh SystembusHigh SystembusHighSystembusLow SystembusLow SystembusLow

SystembusAbschluss

S 12widerstand

SystembusAbschlusswiderstand

S 12Abschlusswiderstand

64357AXX

[1] [2]

CAN-High

CAN-Low

RT

CAN-High

CAN-Low

RT

35

36

5 nschluss und Installation CANAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

5.1.2 Kabel schirmen und verlegen

Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels dämpft die elektrischen Einstreuungen,die in industrieller Umgebung auftreten können. Mit den folgenden Maßnahmen errei-chen Sie die beste Schirmung:• Ziehen Sie Befestigungsschrauben von Steckern, Modulen und Potenzialaus-

gleichs-Leitungen handfest an.• Legen Sie die Schirmung des Buskabels beidseitig großflächig auf.• Verlegen Sie die Signal- und Buskabel nicht parallel zu Leistungskabeln (Motorlei-

tungen), sondern möglichst in getrennten Kabelkanälen.• Verwenden Sie in industrieller Umgebung metallische, geerdete Kabelpritschen.• Führen Sie Signalkabel und den zugehörigen Potenzialausgleich in geringem

Abstand zueinander auf kürzestem Weg.• Vermeiden Sie die Verlängerung von Buskabeln über Steckverbinder.• Führen Sie die Buskabel eng an vorhandenen Masseflächen entlang.

HINWEISE• Um die Interrupt-Last für das MOVIDRIVE® B zu begrenzen, dürfen nicht beide

CAN-Schnittstellen mit 1000 kBaud betrieben werden.Wird eine CAN-Schnittstelle mit 1000 kBaud betrieben, muss die andere CAN-Schnittstelle auf 125 kBaud eingestellt werden.

• Die Optionskarten DCS..B nutzen die CAN-2-Schnittstelle. Die Baudrate derCAN-2-Schnittstelle ist fest auf 500 kBaud eingestellt.

• Im CAN-Netzwerk dürfen keine MOVIDRIVE®-compact-MCH4_A-Geräte mitanderen MOVIDRIVE®-B-Geräten gemischt werden, wenn eine Baudrate von1000 kBaud eingestelt ist.

VORSICHT!Vertauschen der CAN-Anschlüsse.CAN-Transceiver im MOVIDRIVE® B oder auf der Option DFC11B kann zerstörtwerden.Auf korrekten Anschluss der CAN-Schnittstellen achten!

VORSICHT!Bei Erdpotenzial-Schwankungen kann über den beidseitig angeschlossenen und mitdem Erdpotenzial (PE) verbundenen Schirm ein Ausgleichsstrom fließen. Sorgen Siein diesem Fall für einen ausreichenden Potenzialausgleich gemäß den einschlägigenVDE-Bestimmungen.

AC


5Anschluss und Installation CANCAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Kabelspezifi-kation CAN

• Verwenden Sie ein 2 x 2-adriges, verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel (Daten-übertragungskabel mit Schirm aus Kupfergeflecht). Das Kabel muss folgende Spe-zifikationen erfüllen:– Kabelquerschnitt 0,25 - 0,75 mm2 (AWG 23 - AWG 19)– Leitungswiderstand 120 Ω bei 1 MHz– Kapazitätsbelag ≤ 40 pF/m bei 1 kHzGeeignet sind z. B. CAN-Bus- oder DeviceNet-Kabel.

Schirm auflegen • Legen Sie den Schirm beidseitig flächig an der Elektronik-Schirmklemme desMOVIDRIVE® B auf. Bei zweiadrigem Kabel verbinden Sie die Schirmenden zusätz-lich mit GND.

VORSICHT!Zwischen den Geräten, die mit CAN 1 (SBus 1) verbunden werden, darf keine Poten-zialverschiebung auftreten. Die Funktion der Geräte kann dadurch beeinträchtigtwerden. Vermeiden Sie eine Potenzialverschiebung durch geeignete Maßnahmen, beispiels-weise durch Verbindung der Gerätemassen mit separater Leitung.

37

38

5 onfigurationsparameter der CAN-SchnittstellenAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

5.2 Konfigurationsparameter der CAN-SchnittstellenZur Kommunikation über die CAN-Schnittstellen müssen Sie folgende Parametereinstellen:


100 Sollwertquelle SBus 1/2 Der Umrichter bezieht seinen Sollwert vom SBus.

101 Steuerquelle SBus 1/2 Der Umrichter bezieht seine Steuerbefehle vom SBus.

836837 Reaktion SBus-Timeout 1/2 werksmäßig auf:

NOTST./STOERUNG

Es wird die Fehlerreaktion programmiert, die über die Systembus-Timeout-Überwachung ausgelöst wird.

870871872



Es wird der Inhalt der Prozess-Ausgangs-datenworte PA1/PA2/PA3 definiert. Dies ist notwendig, damit das MOVIDRIVE® die entsprechenden Sollwerte zuordnen kann.

873874875876



Es wird der Inhalt der Prozess-Eingangsdaten-worte PE1/PE2/PE3 definiert. Dies ist notwen-dig, damit das MOVIDRIVE® die entsprechen-den Istwerte zuordnen kann. Zudem müssen die Prozessdaten freigegeben sein, damit die Sollwerte vom Gerät übernommen werden.

881882 SBus-Adresse 1/2 0 - 63

Einstellung der SBus-Adresse, über die Parameter- und Prozessdaten ausgetauscht werden.

882892 SBus-Gruppenadresse 1/2 0 - 63

Einstellung der SBus-Gruppenadresse, über die Gruppenparameter- und Gruppenprozess-daten empfangen werden können.

883893 SBus Timeout-Zeit 1/2 0 - 650 s

Überwachungszeit für die Datenübertragung über den SBus. Findet in dieser Zeit kein Datenverkehr über den SBus statt, führt das MOVIDRIVE® die in P836 eingestellte Fehler-reaktion aus. Wird P815 auf 0 oder 650 s eingestellt, findet keine Überwachung der Datenübertragung über den SBus statt.

884894 SBus Baudrate 1/2 125/250/500/1000

kBaudEs wird die Übertragungsgeschwindigkeit vom SBus eingestellt.

885895

SBus Synchronisations ID 1/2 0 - 2047

Mit P817 wird im Umrichter der Identifier (Adresse) der Synchronisationsnachricht für den SBus eingestellt. Achten Sie darauf, dass es nicht zu einer Überschneidung mit den Iden-tifiern der Prozess- oder Parameterdatentele-gramme kommt.

887 Synchronisation externe Steuerung Ein/Aus

Standardmäßig ist die Zeitbasis von MOVIDRIVE®-Geräten etwas kleiner als 1 ms. Zu einer Synchronisation mit einer externen Steuerung kann die Zeitbasis auf exakt 1 ms gestellt werden.

888 Synchronisationszeit 1 - 5 - 10 msMit diesem Parameter wird das Zeitraster für synchronen Datentransfer festgelegt(siehe P885/P895)

889/899 Parameterkanal 2 Ja / Nein

Parameterkanal 2 wird nur in Verbindung mit der Option MOVI-PLC® benötigt. Der Master-Slave-Betrieb über SBus ist dann nicht möglich.

HINWEISAusführliche Parameterbeschreibungen finden Sie im Systemhandbuch MOVIDRIVE®

MDX60B/61B.

KC


5MOVILINK®-Profil über CANCAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

5.3 MOVILINK®-Profil über CANDas MOVILINK®-Profil über CAN (SBus) ist ein speziell auf SEW-Umrichter abgestimm-ters Applikationsprofil von SEW-EURODRIVE. Dieses Kapitel soll Sie bei der Diagnoseund bei der Erstellung eigener Applikationen unterstützen.

5.3.1 Telegramme

Für die Kommunikation mit einem Master (z. B. Steuerung) wurden verschiedeneTelegrammtypen definiert. Diese Telegrammtypen lassen sich in drei Kategorien ein-teilen:• Synchronisations-Telegramme• Prozessdaten-Telegramme• Parameter-Telegramme

CAN-Bus- Identifier

Auf dem SBus müssen die verschiedenen Telegrammtypen über die Identifier (ID oderCOB-ID (Communication Object Identifier)) unterschieden werden. Deshalb wird derIdentifier eines CAN-Telegramms aus der Telegrammart und der über ParameterP881/P891 (SBus-Adresse) oder P882/P892 (SBus-Gruppenadresse) eingestelltenAdresse gebildet.Der CAN-Bus-Identifier ist 11 Bit lang, da nur Standard-Identifier verwendet werden. Die11 Bit des Identifiers werden in drei Gruppen eingeteilt.• Funktion (Bit 0 - 2)• Adresse (Bit 3 - 8)• Prozessdaten-/Parameterdatenumschaltung (Bit 9)

Mit Bit 9 wird zwischen Prozessdaten- und Parameterdaten-Telegrammen unterschie-den. Die Adresse beinhaltet für Parameter- und Prozessdaten-Telegramme die SBus-Adresse (P881/P891) des Gerätes, das mit einem Request angesprochen wird und fürGruppen-Parameter- und Gruppen-Prozessdaten-Telegramme die SBus-Gruppen-adresse (P882/P892).

02250BDE

5 4 3 2 1 0

0 X X X X

Bit: 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

FunktionAdresse

Reserviert = 0

0 = Prozessdaten-Telegramm

1 = Parameterdaten-Telegramm

39

40

5 OVILINK®-Profil über CANAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Bildung der Identifier

Die folgende Tabelle zeigt den Zusammenhang zwischen Telegrammart und Adressebei der Bildung der Identifier für SBus-MOVILINK®-Telegramme:

Synchroni-sations-Telegramm

Für die Übertragung von Prozessdaten und Parameterdaten kann eine feste Zeitbasisvon 5 Millisekunden vorgegeben werden. Hierzu muss in der ersten Millisekunde einesZyklus ein Synchronisations-Telegramm von der Master-Steuerung zu den angeschlos-senen Antriebsumrichtern gesendet werden.

Die Synchronisations-Nachricht ist eine Broadcast-Meldung. Somit empfangen alle An-triebsumrichter diese Nachricht. Der Identifier dieser Nachricht ist durch Werkseinstel-lung auf Null eingestellt. Es kann ein beliebiger Wert zwischen 0 und 2047 gewähltwerden, jedoch darf es nicht zu einer Überschneidung mit den Identifiern der Prozess-oder Parameterdaten-Telegrammen kommen.

Identifier Telegrammtyp

8 × SBus-Adresse + 3 Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)

8 × SBus-Adresse + 4 Prozess-Eingangsdaten-Telegramm (PE)

8 × SBus-Adresse + 5 Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisierbar (PA-sync)

8 × SBus-Gruppenadresse + 6 Gruppen-Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm (GPA)

8 × SBus-Adresse + 512 + 3 Parameter-Request-Telegramm (Kanal 1)

8 × SBus-Adresse + 512 + 4 Parameter-Response-Telegramm (Kanal 1)


8 × SBus-Gruppenadresse + 512 + 6 Gruppen Parameter-Request-Telegramm


Siehe P885/P895 Sync-Telegramme

01020BDE

1. 1. 1.2. 2. 2.3. 3.4. 4.5. 5. t [ms]

Sendebereich derProzessausgangsdaten

Mastersteuerung

Antriebsumrichter MOVIDRIVE®

Sync-Telegramm

Prozessausgangs-daten-Telegramme

Sync-Telegramm

Parameter-Request-TelegrammSync-Telegramm

Prozessausgangs-daten-Telegramme

Sendebereich derProzessausgangsdaten

Prozesseingangs-daten-Telegramme



Parameter-Response-Telegramm

MC



Prozessdaten-Telegramme für 3 Prozessdaten-worte

Die Prozessdaten-Telegramme setzen sich aus einem Prozessausgangs- und einemProzess-Eingangsdaten-Telegramm zusammen. Das Prozess-Ausgangsdaten-Tele-gramm wird vom Master an einen Slave gesendet und enthält die Sollwerte für denSlave. Das Prozess-Eingangsdaten-Telegramm wird vom Slave an den Master gesen-det und enthält die Istwerte des Slaves.Für die Übertragung von 3 Prozessdatenworten ist ein Telegramm mit 6 Byte Nutzdatenerforderlich. Die Übertragung von bis zu 10 Prozessdatenworten ist auf der folgendenSeite dargestellt.

Innerhalb der festen Zeitbasis von 5 Millisekunden werden die Prozessdaten zubestimmten Zeitpunkten gesendet. Es wird unterschieden zwischen synchronen undasynchronen Prozessdaten.Die synchronen Prozessdaten werden innerhalb des Zeitrasters zu bestimmten Zeitenversendet. Dabei müssen die Prozess-Ausgangsdaten von der Master-Steuerungfrühestens 500 ms nach der 2. Millisekunde und spätestens 500 ms vor der 1. Milli-sekunde gesendet werden (siehe Bild ). Die Prozess-Eingangsdaten werden vomMOVIDRIVE® als Antwort in der 1. Millisekunde gesendet.Asynchrone Prozessdaten werden nicht innerhalb des Zeitrasters versendet. DieProzess-Ausgangsdaten können von der Master-Steuerung beliebig gesendet werdenund werden innerhalb von maximal 1 Millisekunde mit einem Prozess-Eingangsdaten-Telegramm vom MOVIDRIVE® beantwortet.Die Kodierung der Prozess-Eingangs- und -Ausgangsdatenworte ist im Kapitel "SEW-Geräteprofil" dargestellt.

64299AXX

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

PO1 PO2 PO3

PI1 PI2 PI3

ID

ID

CRC

CRC

41

42


Gruppen-Prozessdaten-telegramm für 3 Prozessdaten-worte

Das Gruppen-Prozessdatentelegramm wird vom Master an einen oder mehrere Slavesmit der gleichen SBus-Gruppenadresse gesendet. Es hat den gleichen Aufbau wie dasProzess-Ausgangsdaten-Telegramm. Mit diesem Telegramm können mehrere Slaves,die die gleiche SBus-Gruppenadresse besitzen, mit den gleichen Sollwerten versorgtwerden. Das Telegramm wird von den Slaves nicht beantwortet.

Prozessdaten-Telegramme für bis zu 10 Prozess-datenworte

Die Übertragung von mehr als 3 Prozessdatenworten wird fragmentiert über einen"Unacknowlegded Fragmentation Channel" durchgeführt. Die Telegramme sind immer8 Byte lang, auch wenn für die Datenübertragung weniger Daten benötigt werden. Damitkann eine falsche Interpretation der Prozessdaten verhindert werden. Telegramme, die8 Byte lang sind, sind immer Bestandteil einer Fragmentierung.

Die CAN-Telegramme sind folgendermaßen aufgebaut:

"Len (Byte)" ist die Anzahl der insgesamt zu übertragenden Datenbytes (z. B. 10 PD =20 Byte).

64300AXX

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

PO1 PO2 PO3ID CRC

64302AXX

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

POx POy POz

PIx PIy PIz

ID

ID

CRC

CRC

Fragment

Information

Byte6

Byte7

Fragment

Information

Byte Nr. Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 Fragmentation Type Fragmentation Count

1 Len (Byte)

2 IO Data

3 IO Data

4 IO Data

5 IO Data

6 IO Data

7 IO Data

MC



Fragmentation Type:

Der "Fragmentation Count" beginnt bei "0" und wird mit jedem Fragment um eins erhöht.

Ablauf Zuerst werden alle Fragmente vom Master an den Slave übertragen. Wenn der Slavedie Übertragung akzeptiert hat sendet er so viele fragmentierte Prozessdaten zurück,wie er empfangen hat.Bei der Übertragung von 10 Prozessdatenworten werden die folgenden 4 Telegrammegesendet:

Parameter-Telegramme

Die Parameter-Telegramme (siehe folgendes Bild) setzen sich aus einem Parameter-Request-Telegramm und einem Parameter-Response-Telegramm zusammen.Das Parameter-Request-Telegramm wird vom Master gesendet, um einen Parameter-wert zu lesen oder zu schreiben. Es setzt sich folgendermaßen zusammen:• Verwaltungs-Byte• Sub-Index• Index High-Byte• Index Low-Byte• Vier Daten-BytesIm Verwaltungs-Byte wird angegeben, welcher Dienst ausgeführt werden soll. Der Indexgibt an, für welchen Parameter der Dienst ausgeführt werden soll und die vier Daten-Bytes enthalten den Zahlenwert, der gelesen oder geschrieben werden soll (sieheHandbuch "Feldbus-Geräteprofil"). Das Parameter-Response-Telegramm wird vom Slave gesendet und beantwortet dasParameter-Request-Telegramm vom Master. Der Aufbau des Request- und Response-Telegramms ist identisch.

Fragmentation Type Bedeutung

0 Erstes Fragment

1 Mittleres Fragment

2 Letztes Fragment

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Fragment Length IO-Data IO-Data IO-Data

Message 1 0x00

20dez

PD-word 1 PD-word 2 PD-word 3

Message 2 0x41 PD-word 4 PD-word 5 PD-word 6

Message 3 0x42 PD-word 7 PD-word 8 PD-word 10

Message 4 0x83 PD-word 10 Reserved Reserved

64303ADE

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

ID

ID

CRC

CRC

Sub-

Index

IndexHigh

IndexHigh

IndexLow

IndexLow

DataMSB

DataMSB

Data

Data

Data

Data

DataLSB

DataLSB

Verwal-

tung

Verwal-

tung

Sub-

Index

43

44


Bei den Parameter-Telegrammen unterscheidet man ebenfalls zwischen synchronenund asynchronen Telegrammen. Synchrone Parameter-Telegramme werden innerhalbdes Zeitrasters von 5 Millisekunden beantwortet. Dabei wird das Response-Telegrammin der 1. Millisekunde gesendet. Asynchrone Parameter-Telegramme werden unabhän-gig vom Zeitraster beantwortet.

Gruppen-Para-metertelegramm

Das Gruppen-Parametertelegramm wird vom Master an einen oder mehrere Slaves mitder gleichen SBus-Gruppenadresse gesendet. Es hat den gleichen Aufbau wie dasParameter-Request-Telegramm. Mit diesem Telegramm können nur Parameter auf dieSlave-Geräte geschrieben werden. Das Telegramm wird von den Slaves nicht beant-wortet.

5.3.2 Parametrierung über CAN (SBus-MOVILINK®)

Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® unterstützt mit dem SBus den "MOVILINK®-Para-meterkanal" und "MOVILINK®-Parameterkanal-SYNC".

Im Zusammenhang mit dem CAN-Bus ist die Unterscheidung zwischen synchronisier-ten und nicht synchronisierten Parametern wichtig:• Bei nicht synchronisierten Parameter-Telegrammen (Handshake-Bit = 0) ist die

Dienstbestätigung unabhängig vom Sync-Telegramm.• Bei synchronisierten Parameter-Telegrammen (Handshake-Bit = 0) wird die

Dienstbestätigung erst nach Empfang des Sync-Telegramms in der 1. Millisekundegesendet.

64304ADE

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

ID CRCSub-

Index

IndexHigh

IndexLow

DataMSB

Data DataDataLSB

Verwal-

tung

63801ADE

Mastersteuerung

MOVILINK -Parameterkanal®

MOVILINK -Parameterkanal-SYNC®

S-Bus

HINWEISDer detaillierte Aufbau des Parameterkanals ist im Kapitel "SEW-Geräteprofil"beschrieben.

MC


5CANopen-Profil über CANCAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

Ablauf der Parametrierung bei CAN

Am Beispiel des WRITE-SYNC-Dienstes soll ein Parametrierungsablauf zwischenSteuerung und Antriebsumrichter über SBus-MOVILINK® dargestellt werden (siehefolgendes Bild). Zur Vereinfachung des Ablaufs wird in Bild 16 nur das Verwaltungs-Byte des Parameter-Telegramms dargestellt.Während die Steuerung das Parameter-Telegramm für den WRITE-SYNC-Dienst vor-bereitet, werden vom Antriebsumrichter SYNC-Telegramme empfangen und Prozess-daten-Telegramme empfangen und zurückgesendet. Eine Aktivierung des Dienstes er-folgt nach dem Empfang des Parameter-Request-Telegramms. Nun interpretiert der An-triebsumrichter das Parameter-Telegramm und bearbeitet den WRITE-SYNC-Dienst.Gleichzeitig beantwortet er alle Prozessdaten-Telegramme. Erst nach dem Erhalt desSYNC-Telegramms wird das Parameter-Response-Telegramm gesendet.

5.4 CANopen-Profil über CANDie CANopen-Kommunikation ist entsprechend der Spezifikation DS301 Version 4.02der CAN in Automation (siehe www.can-cia.de) implementiert. Ein spezielles Geräte-profil, wie z. B. DS 402, ist nicht realisiert.Eine EDS-Datei zur Konfiguration von CANopen-Mastersystemen steht auf www.sew-eurodrive.de in der Rubrik "Dokumentation/Software" zum Download bereit.Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier) undFunktionen zur Verfügung.

01028BDE

01110010

01110010

CAN

Steuerung(Master)

Antriebsumrichter(Slave)

Prozessausgangsdaten-Telegramm

SYNC-Telegramm

Prozesseingangsdaten-Telegramm

Parameter-Request-Telegrammempfangen

Prozessausgangsdatenempfangen

SYNC-Telegramm empfangen,damit wird das Prozessein-gangsdaten-Telegramm unddas Parameter-Response-Telegramm gesendet

Parameter-Telegrammversenden

Prozessausgangs-daten senden

SYNC-Telegrammsenden

Prozesseingangs-daten empfangen

Dienst wurdekorrekt ausgeführt

Typ COB-ID Funktion und Eigenschaften in MOVIDRIVE®

NMT 000hex Netzwerkmanagement

Sync 080hex Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID

Emcy 0890hex + Knoten-Nr. Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID

Tx-PDO1Rx-PDO1

180hex + Knoten-Nr.200hex + Knoten-Nr.

Für 10 Prozess-Eingangsdatenworte (PI), die frei in die Tx-PDOs gemappt sind.Für 10 Prozessdatenausgangsworte (PA), die frei in die RX-PDOs gemappt sindVerschiedene Transmissionsmodes (synchron, asynchron, event)Dynamisch konfigurierbare Länge der PDO

Tx-PDO2Rx-PDO2

280hex + Knoten-Nr..300hex + Knoten-Nr.

Tx-PDO3Rx-PDO3

380hex + Knoten-Nr..400hex + Knoten-Nr.

SDO 580hex + Knoten-Nr.600hex + Knoten-Nr.

Ein SDO-Kanal für den Parameter-Datenaustausch mit dem CANopen-Master

Guarding/Heartbeat 700hex + Knoten-Nr.

Guarding und Heartbeat wird unterstützt:• Heartbeat-Producer• Heartbeat-Consumer (1fach)• Lifetime-Protokoll (Guarding)

45

46

5 ANopen-Profil über CANAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

MOVIDRIVE® B speichert alle Parameter nicht-flüchtig auf der Speicherkarte, d. h. auchdie Einstellungen des CANopen Communication Bereichs (CANopen-Index 0x1000 -0x1FFF) werden nach Wiedereinschalten auf den zuletzt eingestellten Wert gesetzt.Der Communication-Bereich von CANopen kann mit dem NMT-Dienst"Reset_Communication" wieder seine Werkseinstellung annehmen. Sollen alle Para-meter des MOVIDRIVE® B zurückgesetzt werden, so ist dies über den Parameter P802oder durch Beschreiben des Index 8594 mit dem Wert "1" möglich.

5.4.1 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle des MDX B und Netzwerkmanagement (NMT)

Baudrate und CANopen-Slave-Adresse

Mit den Parametern P884/P894 wird die CAN-Baudrate eingestellt. Die Baudrate1 MBaud ist nur möglich, wenn die Baudrate des anderen SBus 125 kBaud ist. DieCANopen-Slave-Adresse kann mit den Parametern P886/P896 eingestellt werden.Wird die CAN-Baudrate oder die CANopen-Slave-Adresse geändert, führt dies zueinem Neustart der CAN-Kommunikation.

Gerätezustände und NMT-Dienste

MOVIDRIVE® B unterstützt das sogenannte "Minimum Capability Device", d. h. eswerden die Zustände "pre-operational", "operational" und "stopped" unterstützt (siehefolgendes Bild).

HINWEISIn MOVITOOLS® MotionStudio kann im Kontextmenü des MOVIDRIVE® unter[Diagnose] / [CANopen-Konfiguration] der Status des CANopen-Slaves (NMT-Status,Guarding, Identifier und Mapping der PDO) im MOVIDRIVE® B überprüft werden.

64336AXX

Initialisation

Pre-Operational

Power on

Operational

Stopped

[11] [12] [10]

[8]

[7]

[8][6]

[6][7]

CC



Die Gerätezustände können jederzeit mittels sogenannter NMT-Dienste gewechseltwerden. Mögliche Kommandos sind:• Node_Start Indikation [6]• Node_Stop Indikation [7]• Enter_Pre-Operational_State indication [8]• Reset_Node Indikation [10]

Mit diesem Kommando wird der gesamte Umrichter zurückgesetzt, d. h. ein Umrich-terfehler wird quittiert und im Objektverzeichnis, im CANopen-Kommunikations-bereich (0x1000 bis 0x1FFF) werden die Default-Einstellungen aktiv.

• Reset_Communication [11]Dieses Kommando veranlasst ein Zurücksetzen der Kommunikationsparameter imObjektverzeichnis (Index 0x1000 bis 0x1FFF).

• Initialisation beendet [12]Der Knoten wechselt automatisch zu "Pre-Operational" und sendet ein Guarding-Telegramm (700hex + Slave-ID) als "Boot-up" Message.

Die CAN-Telegramme sind folgendermaßen aufgebaut:

Node-ID entspricht der im Parameter P886/896 eingestellten Adresse. Der Wert "0" istfür die Node-ID zulässig. In diesem Fall werden alle CANopen-Devices angesprochen.NMT-Dienste werden vom Slave nicht bestätigt.MOVIDRIVE® B unterstützt das sogenannte "Minimum Capability Device", d. h. eswerden die folgenden Zustände unterstützt: • Pre-operational

In Zustand "pre-operational" kann das Device nur über SDOs kommunizieren.• Operational

Im Zustand "operational" können PDOs und SDOs ausgetauscht werden.• Stopped

Im Zustand "stopped" können weder SDOs noch PDOs ausgetauscht werden.Nach dem Wiedereinschalten des MOVIDRIVE® B befinden sich die CANopen-Schnitt-stellen immer automatisch im Zustand "pre-operational". Sie wechseln nach dem Wie-dereinschalten in den Zustand "operational", wenn Index 0x27FA Subindex 1 (SBus 1)oder Subindex 2 (SBus 2) gleich 1 ist.Bleibt MOVIDRIVE® B nach dem Wiedereinschalten im Zustand "Booting", konnte dieBoot-up Message nicht gesendet werden. Das heißt, es ist kein anderes CAN-Gerätüber den SBus zu erreichen. Überprüfen Sie den Anschluss und die Parametrierungaller Geräte am CAN.

NMT-Service COB-ID Byte 1 Byte 2

Node_Start

0x0000

0x01

Node-ID

Node_Stop 0x02

Enter_Pre-Operational_State 0x80

Reset_Node 0x81

Reset_Communication 0x82

47

48


5.4.2 Prozessdatenaustausch

Über CANopen können bis zu 10 Prozess-Eingangsdatenworte (PE-Daten) vonMOVIDRIVE® B verschickt und bis zu 10 Prozess-Ausgangsdatenworte vonMOVIDRIVE® B empfangen werden. Über das CANopen-Mapping können die 10 Pro-zessdatenworte verschiedenen PDOs zugewiesen werden. Über die Transmission-Modes der PDOs wiederum kann gezielt die Buslast optimiert oder festgelegt werden,welche der Prozessdatenworte wie oft verschickt werden. Die Prozessdatenworte 1 bis3 können direkt vom Umrichter verarbeitet werden, die Prozessdatenworte 4 bis 10 nurvon IPOSplus®-Programmen. Mit den Parametern P870 - P875 wird die Funktion derProzessdatenworte 1 - 3 festgelegt.Nach einem Communication-Reset gelten folgende Defaulteinstellungen:• RX-PDO1 mit PA1, PA2, PA3• RX-PDO2 mit PA4, PA5, PA6• RX-PDO3 mit PA7, PA8, PA9, PA10• TX-PDO1 mit PI1, PI2, PI3• TX-PDO2 mit PI4, PI5, PI6• TX-PDO3 mit PI7, PI8, PI9, PI10• Alle RX-PDOs und TX-PDOs arbeiten im synchronen Transmission-Mode• TX-PDO2 und TX-PDO3 sind deaktiviert und können bei Bedarf aktiviert werden.

Konfiguration der COB-IDs

Nach einem Communication- / Application-Reset werden alle COB-IDs gemäß DS301CANopen Standard in Abhängigkeit von der CANopen Slave-Adresse (P886/ P896) neuinitialisiert.

Die COB-ID (32-Bit-Wert) setzt sich dabei nach folgendem Schema zusammen:

Index der COB-ID (hex) Subindex der COB-ID (hex) COB-ID nach Communication-Reset

RX-PDO1 1400

1

200hex + Slave-Adresse

RX-PDO2 1401 300hex + Slave-Adresse

RX-PDO3 1402 400hex + Slave-Adresse

TX-PDO1 1800 40000180hex + Slave-Adresse

TX-PDO2 1801 C0000280hex + Slave-Adresse

TX-PDO3 1802 C0000380hex + Slave-Adresse

Bit Wert Bedeutung

310 PDO ist aktiv

1 PDO ist deaktiviert

300 RTR darf für dieses PDO genutzt werden

1 RTR darf für dieses PDO nicht genutzt werden

290 11-Bit CAN-ID

1 29-Bit CAN-ID

28 - 110 Muss immer "0" sein, wenn Bit 29 gleich "0" ist

X Bits 28 - 11 der 29-Bit COB-ID, wenn Bit 29 gleich "1" ist

10 - 0 X Bits 10 - 0 der COB-ID

CC



Beispiel Die COB-ID von RX-PDO3 soll von 401hex auf 403hex verstellt werden. Die COB-ID desRX-PDO3 ist in Index 1402hex, Subindex 1 gespeichert.• NMT-Service für "enter preoperational" abschicken.• Auf Index 1402, Subindex 1 muss der Wert 403hex geschrieben werden.

Der Übertra-gungs-Modus (Transmission-Mode)

Für jedes TX-PDO kann aus verschiedenen Übertragungsmodi ("Transmission-Modes") gewählt werden:• Ereignisgesteuert und synchron (Wert 0):

Immer wenn sich ein Prozessdatum eines TX-PDOs geändert hat, wird nach demnächsten SYNC-Impuls dieses TX-PDO gesendet.

• Zyklisch und synchron (Wert 1 - 240):Nach jedem SYNC-Impuls (1. bis 240. je nach Wert) wird das TX-PDO gesendet,unabhängig davon, ob sich am Inhalt des TX-PDO etwas geändert hat oder nicht.

• Herstellerspezifisch (Wert 254):Immer dann, wenn das korrespondierende RX-PDO empfangen wird, wird diesesTX-PDO gesendet.Beispiel: TX-PDO2 hat den Übertragungsmodus 254. Sofort nach Empfang einesgültigen RX-PDO2 (gültig bedeutet, dass die Länge nicht zu kurz sein darf) wird einTX-PDO2 gesendet.

• Ereignisgesteuert und asynchron (Wert 255):Immer wenn sich ein Wert des TX-PDOs ändert, wird dieses vom MOVIDRIVE® Babgeschickt.

Default-Einstellung für alle PDO: zyklisch und synchron (Transmission-Mode = 1).

HINWEISEBeachten Sie die folgenden Hinweise:• Bei MOVIDRIVE® B sind keine 29-Bit COB-IDs und auch keine RTR-Telegramme

zum Anfordern von TX-PDOs zulässig. Deshalb müssen bei den PDO-COB-IDs Bit29 und Bit 28 - 11 immer "0" sein, Bit 30 wird vom MOVIDRIVE® B automatisch auf"1" gesetzt.

• Die COB-IDs können nur im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden.• Neue Werte für die COB-ID werden nur angenommen, wenn es sich um eine 11-Bit-

ID handelt (d. h. Bit 29 darf nicht gesetzt sein) und wenn die ID nicht schon für einanderes PDO oder das Emergency-Objekt (siehe Kapitel "Das Emergency Objekt")vergeben wurde.

HINWEISEWenn über TX-PDO Drehzahl, Strom, Position oder ähnliche, sich schnell änderndeGrößen gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.Um die Buslast auf vorhersagbare Werte einzuschränken, kann die Inhibit-Time (sieheAbschnitt "Inhibit-Time") verwendet werden.

49

50


Für jedes RX-PDO kann aus verschiedenen Übertragungsmodi ("Transmission-Modes") gewählt werden:• Synchron (Wert 0 - 240):

Beim Empfang des nächsten SYNC-Impulses (ob der Wert 0 oder 240 ist, spielt da-bei keine Rolle) werden die Daten des RX-PDOs in den PA-Datenpuffer desMOVIDRIVE® B übernommen. Mit diesem Übertragungsverfahren können erstmehrere PDOs vom Master an das MOVIDRIVE® B gesendet werden und dann miteinem SYNC-Impuls konsistent zueinander gleichzeitig in den PA-Datenpuffer desMOVIDRIVE® B übernommen werden

• Herstellerspezifisch (Wert 254):Immer dann, wenn ein RX-PDO empfangen wird, wird das korrespondierendeTX-PDO gesendet.Beispiel: TX-PDO2 hat ebenfalls den Übertragungsmodus 254. Sofort nachEmpfang eines gültigen RX-PDO2 (gültig bedeutet, dass die Länge nicht zu kurz seindarf) wird ein TX-PDO2 gesendet.

• Ereignisgesteuert und asynchron (Wert 255):Immer wenn ein RX-PDO empfangen wird, werden seine Daten sofort in denPA-Datenpuffer übernommen.

Default-Einstellung für alle PDO: zyklisch und synchron (Transmission-Mode = 1).

Inhibit-Zeit Bei der Inhibit-Zeit handelt es sich um eine Sperrzeit für TX-PDOs. Die Sperrzeit für einTX-PDO beginnt nach Versenden dieses Objekts. Vor Ablauf der Sperrzeit kann diesesObjekt nicht noch einmal auf den CAN-Bus gesendet werden. Die Sperrzeit wird in Viel-fachen von 100 µs angegeben, d. h. 15670 bedeutet 1,567 Sekunden. Die maximaleSperrzeit beträgt 6,5535 s. MOVIDRIVE® B verarbeitet Sperrzeiten mit einerGranularität von 1,0 ms, d. h. der Wert 15 (entspricht einer Sperrzeit von 1,5 ms) wirdwie 2 ms behandelt. Der gültige Wertebereich ist "0" und "10 - 65535".

HINWEISEBeachten Sie die folgenden Hinweise:• Die Transmission-Modes für die TX-PDOs 1 - 3 können über Objekt 1800hex -

1802hex, Subindex 2, geändert werden. Dabei handelt es sich jeweils um 8-Bit-Werte.

• Die Transmission-Modes für die RX-PDOs 1 - 3 können über Objekt 1400hex -1402hex, Subindex 2, geändert werden. Dabei handelt es sich jeweils um 8-Bit-Werte.

• Die Transmission-Modes 241 - 253 sind reserviert und dürfen nicht angewähltwerden.

• Der Transmission-Mode kann nur geändert werden, wenn sich das Gerät imZustand "pre-operational" befindet.

• Informationen zum SYNC-Impuls finden Sie im Kapitel "SYNC-Objekt".

HINWEISE• Die Inhibit-Zeit darf nur im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden. Der

Default-Wert für die Inhibit-Zeit aller PDOs ist 0 (deaktiviert). • Die Inhibit-Zeit für die TX-PDOs 1 - 3 können über Objekt 1800hex - 1802hex,

Subindex 3, geändert werden.

CC



Mapping der Prozessdaten in die CANopen PDOs

In die RX-PDO 1 - 3 können ausschließlich die 10 Objekte aus Index 2020hex (PO1 -10). Ein PDO kann maximal 4 dieser 16-Bit-Werte enthalten.

Analog können die TX-PDOs aus folgenden Objekten zusammengesetzt werden:

Das Mapping kann nur geändert werden, wenn sich das Gerät im Zustand "pre-operati-onal" befindet.Wenn das Mapping für ein PDO geändert werden soll, gehen Sie so vor:• Setzen Sie die Mapping-Länge des PDO auf "0". Die Mapping-Länge für RX-PDO1 -

3 ist in Index 1600hex - 1602hex, Subindex 0 abgelegt.• Jetzt können Sie das Mapping für dieses PDO verändern. Der zu schreibende Wert

berechnet sich aus 65535 × Index + 256 × Subindex + 16. Daraus ergeben sich fürRX-PDOs Mappingeinträge der Form 20210x10hex, wobei x ein Wert zwischen 1 undAhex ist und die Nummer des PO- oder PI-Datenwortes bezeichnet.

• Setzen Sie abschließend die Mappinglänge des PDO auf die Anzahl der in diesesPDO gemappten ID.

Das Mapping der TX-PDOs ist analog zum Mapping der RX-PDOs über die Indices1A00hex - 1A02hex in den Subindizes 0 - 4 abgelegt.

Name Index (hex) Subindex (hex)

PO1

2020

1

PO2 2

PO3 3

PO4 4

PO5 5

PO6 6

PO7 7

PO8 8

PO9 9

PO10 A

Name Index (hex) Subindex (hex)

PI1

2021

1

PI2 2

PI3 3

PI4 4

PI5 5

PI6 6

PI7 7

PI8 8

PI9 9

PI10 A

X = 1 - 3 Index (hex) Subindex (hex) Bemerkung

Anzahl der gemappten PDs in RX-PDO X

15FF + X

0 Kann zwischen 0 - 4 eingestellt werden

1. in RX-PDO X gemapptes PO

1

Es können PO1 - PO10 gemappt werden


2


3


4

51

52


5.4.3 SYNC-Objekt

Mit dem SYNC-Objekt können die Prozessdaten mehrerer PDOs zueinander konsistentund zu einem definierten Zeitpunkt in den Prozessdatenpuffer des MOVIDRIVE® Bübernommen oder abgesendet werden. Die PDOs, die mit dem SYNC-Objekt synchro-nisiert werden sollen, müssen alle im Transmission-Mode 0 - 240 betrieben werden.Steht der Transmission-Mode einer TX-PDO auf 4, wird nach jeder vierten SYNC-Mes-sage dieser TX-PDO von MOVIDRIVE® B verschickt. Bei RX-PDOs werden dessenDaten bei jeder SYNC-Message in den PA-Datenpuffer übernommen.

COB-ID des SYNC-Objektes ändern

MOVIDRIVE® B legt im Zustand "Initialising" die COB-ID des SYNC-Objektes auf080hex fest. Die COB-ID sollte im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden.Möglich ist dies auch im Zustand "operational", jedoch wird dann der CAN-Controllerkurzzeitig vom Bus abgetrennt, d. h. es kann im Zustand "operational" zu Prozessdaten-verlusten kommen. Da MOVIDRIVE® B nur SYNC-Consumer ist und nur mit 11-Bit-COB-IDs arbeitet, müssen Bit 30 und Bit 29 immer "0" sein. Der Aufbau der COB-ID unddie Bedeutung der einzelnen Bits sind in der folgenden Tabelle dargestellt. Die COB-IDder SYNC-Message wird als 32-Bit-Wert über Index 1005hex, Subindex 0 angespro-chen.

Bit

31 (MSB) 30 29 28 - 11 10 - 0 (LSB)

X 0/1 0 0 11-Bit-identifier

Bit Wert Bedeutung

31 (MSB) X Do not care

300 Device does not generate SYNC message

1 Device generates SYNC message

290 11-bit ID (CAN 2.0A)

1 29-bit ID (CAN 2.0B)

28 - 110 If bit 29 = 0

X If bit 29 =1: bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID

10 - 0 (LSB) X Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID

CC



5.4.4 Das Emergency-Objekt

Das Emergency-Objekt wird von MOVIDRIVE® B immer dann einmalig gesendet, wennein Fehler erkannt wird oder wenn dieser Fehler nicht mehr vorliegt. MOVIDRIVE® Bsendet in den folgenden Fehlerfällen ein Emergency-Objekt.• MOVIDRIVE® B setzt in seinem Statuswort das Fehlerbit.

• MOVIDRIVE® B läuft nur im DC-24-V-Stützbetrieb, die Drehfeldspannung fehlt.

• Das Lifeguarding-Protokoll wurde deaktiviert aber nicht innerhalb der Timeout-Zeitzyklisch bedient.

COB-ID des Emergency-Objekts

Die COB-ID sollte im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden. Dies ist zwarauch im Zustand "operational" möglich, jedoch wird der CAN-Controller kurzzeitig vomBus getrennt, d. h. es kann im Zustand "operational" zu Prozessdatenverlusten kom-men. Da MOVIDRIVE® B nur mit 11-Bit-COB-IDs arbeitet, muss Bit 29 immer "0" sein.Der Aufbau der COB-ID und die Bedeutung der einzelnen Bits sind in den folgendenTabellen aufgeführt. Soll von MOVIDRIVE® B kein EMCY-Objekt gesendet werden, sokann das EMCY-Objekt durch Setzen von Bit 31 deaktiviert werden. Die COB-ID wirdals "unsigned long" über Index 1014hex, Subindex 0, angesprochen.

MOVIDRIVE® B legt im Zustand "Initialising" die COB-ID des Emergency-Objekts auf080hex + Slave-Adresse fest.

Inhibit-Zeit des Emergency-Objekt

Die Sperrzeit des Emergency-Objektes auf dem CANopen-Bus wird als "unsigned16" (2Bytes) über Index 1015hex, Subindex 0 vorgegeben. Die Sperrzeit ist als Vielfaches von100 µs definiert, d. h. der Wert 3000 entspricht einer Sperrzeit von 300 ms.


0 FFhex Error-Register(Objekt 1001hex)

0 Statuswort 1 des MOVIDRIVE® B, Low

Statuswort 1 des MOVIDRIVE® B, High

0 0


0 31hex Error-Register(Objekt 1001hex)

0 0 0 0 0


30hex 81hex Error-Register(Objekt 1001hex)

0 0 0 0 0

Bit

31 (MSB) 30 29 28 - 11 10 - 0 (LSB)

0/1 0 0 0 11-Bit-identifier

Bit Wert Bedeutung

31 (MSB) 0 EMCY exists / is valid

1 EMCY does not exist / is not valid

30 0 reserved (always 0)

29 0 11-bit ID (CAN 2.0A)

1 29-bit ID (CAN 2.0B)

28 - 11 0 If bit 29 = 0

X If bit 29 =1: bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID

10 - 0 (LSB) X Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID

53

54


5.4.5 Heartbeat und Lifetime

Heartbeat und Lifetime

Generell gilt: Entweder ein MOVIDRIVE®-B-Knoten nutzt das Heartbeat-Protokoll oderdas Lifetime-Protokoll. Ein Mischbetrieb ist auf keinen Fall möglich.

Lifetime (Guarding)

Die CANopen-Steuerung schickt an den MOVIDRIVE®-B-CANopen-Slave einNodeguarding-Objekt mit gesetztem RTR-Bit. Der Slave antwortet mit einem Node-guarding-Objekt mit der Datenlänge 1 Byte. Das Nodeguarding-Objekt besitzt immer diefest eingestellte COB-ID 700hex + CANopen-Slave-Adresse. Der Slave erwartet dieseNodeguarding-Objekte zyklisch innerhalb einer Timeout-Zeit. Überschreitet dieSteuerung diese Timeout-Zeit, so wird im MOVIDRIVE® B die Fehlerreaktion für CAN-Timeout aktiv (P836 und P837).Die Timeout-Zeit kann mit den Indices 0x100C ("guard time") und 0x100D ("life timefactor") in Millisekunden eingestellt werden. Diese Timeout-Zeit berechnet sich aus demProdukt "life time × factor guard time". Timeout-Zeiten unter 10 ms werden abgelehnt.

Das Nodeguarding ist erst ab dem ersten Eintreffen eines Nodeguarding-Objekts vomMaster aktiv. Ist das Produkt aus "life time factor × guarde time" gleich 0, so ist dieNodeguarding-Funktion deaktiviert und es kann der Heartbeat-Mechanismus (sieheAbschnitt "Heartbeat") genutzt werden.

Heartbeat Bei MOVIDRIVE® B handelt es sich um einen Heartbeat-Producer. Das Zeitintervall, indem Heartbeats produziert werden, kann mit Index 1017hex, Subindex 0, über einunsigned16-Wert eingestellt werden. Dieser Wert entspricht dem Heartbeat in ms, d. h.3000 bedeutet, dass alle 3 s ein Heartbeat gesendet wird. Das Heartbeat-Objekt besitztimmer die festeingestellte COB-ID "700hex + CANopen-Slave-Adresse".Der Default-Wert für Index 1017hex Subindex 0 ist "0", d. h. Heartbeat ist deaktiviert.Parallel dazu kann MOVIDRIVE® B als Heartbeat-Consumer parametriert werden. MitMOVIDRIVE® B kann von genau einem anderen CANopen-Knoten überwacht werden,ob er innerhalb einer Timeout-Zeit seine Heartbeats produziert. Timeout-Zeit und Kno-tennummer des zu überwachenden Knotens wird mit dem Objekt 1016hex Subindex 1festgelegt.

Sind Index 1017hex, Subindex 0 und Index 1016hex, Subindex 1 gleich "0", ist die Heart-beat-Funktion deaktiviert und es kann das Guarding-Protokoll genutzt werden.

HINWEISMit den Parametern P883 und P893 wird die von der Steuerung eingestellte Timeout-Zeit gelesen. Die Timeout-Zeit darf nicht verändert werden. Sie ergibt sich aus dendurch die Steuerung eingestellten CANopen-Objekten 0x100C und 0x100D.

Bit

31 - 24 23 - 16 15 - 0

Wert Reserviert, immer 0

Zu überwachende CANopen-Adresse Heartbeat consume timeout in ms

Datentyp UNSIGNED8 UNSIGNED16

CC



5.4.6 Parameterzugriff über SDO

MOVIDRIVE® B unterstützt einen SDO-Kanal. Die COB-IDs für diesen SDO-Kanal sindfestgelegt. Für das RX-SDO ist die COB-ID "600hex + CANopen-Slave-Adresse" und fürdas TX-SDO ist die COB-ID "580hex + CANopen-Slave-Adresse". Der SDO-Kanalunterstützt "expedited" und "non-expedited" Transfers. Die Beschreibung der SDO-Mechanismen sind in der CANopen-Spezifikation DS301 detailliert beschrieben.

Beispiel:• Es soll der Transfermode von TXPDO1 (Index 0x1800 Subindex 2) gelesen werden.• Das Request-Telegramm mit der COB-ID 600hex + CANopen Slave-Adresse enthält

die 8 Datenbytes "40 00 18 02 xx xx xx xx" (hexadezimale Schreibweise).– 40 = Lesebefehl– 00 18 = Index (Low Byte first)– 02 = Subindex– xx xx xx xx = ohne Bedeutung

• Das Response-Telegramm mit der COB-ID 580hex + CANopen-Slave-Adresse ent-hält die 8 Datenbytes "4F 00 18 02 01 xx xx xx xx" (hexadezimale Schreibweise).– 4F = 1 Byte gelesen– 00 18 = Index– 02 = Subindex– 01 = Wert (= Synchron)– xx xx xx = ohne Bedeutung

• Die folgenden SDO-Kommandos und Antworten sind von Bedeutung:– 2F = Schreibe 1 Byte (Kommando)– 2B = Schreibe 2 Bytes (Kommando)– 23 = Schreibe 4 Bytes (Kommando)– 60 = Erfolgreich geschrieben (Antwort)– 4F = 1 Byte gelesen (Antwort)– 4B = 2 Bytes gelesen (Antwort)– 43 = 4 Bytes gelesen (Antwort)– 80 = Fehler bei der Dienstausführung (Antwort)

Im 4-Byte-Datenbereich eines SDO-Telegramms sind die gültigen Daten-Bytes links-bündig im Intelformat (Low Byte first) eingetragen. Alle kommunikationsspezifischenIndizes des MOVIDRIVE® B sind in der EDS-Datei "mdxb.eds" aufgeführt.

Parameterzugriff über SDOs auf die SEW-spe-zifischen Parameter des MOVIDRIVE® B

Alle SEW-spezifischen Parameter des MOVIDRIVE® B (0x2000-0xFFFF) liegen aufdem entsprechenden Index meist mit Subindex 0.Beispiel: Um die Softwareversion des MOVIDRIVE® B zu lesen, muss auf Index8300dez, Subindex 0 zugegriffen werden.CANopen erlaubt auf die herstellerspezifischen Objekte mittels SDO nur die Dienste"Lesen" und "Schreiben". Möchte man die SEW-spezifischen Dienste des MOVILINK®-Feldbusgeräteprofils verwenden (z. B. "Minimum lesen", "Maximum lesen", "Default le-sen", "Flüchtig schreiben", ...) so kann dies über einen Umweg über die Objekte 0x2066und 0x2067 geschehen. Das Objekt 0x2067 (SIGNED32) enthält die Daten, auf die dernächste MOVILINK®-Dienst aufgeführt werden soll, bzw. das Ergebnis des letztenMOVILINK®-Dienstes, sofern er erfolgreich war. Ein Beschreiben des Objektes 0x2066löst den MOVILINK®-Dienst aus. Das Objekt 0x2066 (UNSIGNED32) ist folgender-maßen aufgebaut:

Bit 31 - Bit 24 Bit 23 - Bit 16 Bit 15 - Bit 8 Bit 7 - Bit 0

Verwaltung Reserviert Index High Index Low

55

56


Die genaue Beschreibung des Verwaltungs-Bytes ist im Kapitel "SEW-Geräteprofil" be-schrieben. Im Fehlerfall wird mit "Abort-SDO" ein General Error gemeldet, der genaueMOVILINK®-Fehlercode kann dann von Parameter 0x2067 gelesen werden.

Beispiel 1: Es soll das mögliche Maximum (Dienst "Read Maximum", 0x35) für denIndex 0x2116 (Rampe auf rechts) vom Umrichter ermittelt werden.Dafür muss das Verwaltungs-Byte den Wert 0x35 annehmen, Reserviert wird auf "0"gesetzt. Das Objekt 0x2066 wird also mit dem Wert 0x35002116 über ein SDObeschrieben. Anschließend kann das mögliche Maximum über einen SDO-Lesezugriffvon Index 0x2067 gelesen werden

Beispiel 2: Es soll der Index 0x2116 (Rampe auf rechts) flüchtig mit dem Wert 0x1234beschrieben werden (Dienst "write volatile", 0x33).Vor dem Ausführen des Dienstes müssen die MOVILINK®-Dienstdaten (Index 0x2067)auf den Wert 0x1234 gesetzt werden. Dies geschieht mit einem schreibenden SDO aufIndex 0x2067. Danach wird der MOVILINK®-Dienst ausgeführt, indem Index 0x2066 mitdem Wert 0x33002116 beschrieben wird.

Beispiel 3: Es soll der Index 0x2116 (Rampe auf rechts) flüchtig mit dem Wert0x4000000 beschrieben werden (Dienst "write volatile", 0x33).Vor dem Ausführen des Dienstes müssen die MOVILINK®-Dienstdaten (Index 0x2067)auf den Wert 0x1234 gesetzt werden. Dies geschieht mit einem schreibenden SDO aufIndex 0x2067. Danach wird der MOVILINK®-Dienst ausgeführt, indem Index 0x2066 mitdem Wert 0x33002116 beschrieben wird. Das Gerät meldet über CANopen "generalerror", ein Read auf 0x2067 liefert dann den MOVILINK®-Fehlercode 0x08000015 (Wertzu groß) zurück.

5.4.7 Harte Synchronisation für Synchronlauf oder Positionierung mehrerer MDX-B-Geräte

Sendet die Steuerung das CANopen-SYNC-Objekt, werden mit den Werkseinstellun-gen alle gesendeten, synchronen PDOs mit dem SYNC-Objekt konsistent inMOVIDRIVE® B übernommen. Die einzelnen Regelsysteme (Prozessorzeitscheiben)von mehreren Achsen an einem CANopen-Strang werden aber nicht miteinandersynchronisiert (weiche Synchronisation). Dafür kann aber die Periode des SYNC-Ob-jektes in der Steuerung beliebig eingestellt werden.Sollen die Regler (Prozessorzeitscheiben) mehrerer Geräte mit dem SYNC-Signalsynchronisiert werden, (harte Synchronisation), muss im Parameter P885 / P895 auf dieCOB-ID des CANopen SYNC-Objektes eingestellt werden (i. d. R. der Wert "128" ="80hex"). In diesem Fall müssen auch die Parameter P887 und P888 passend zurSynchronisationsperiode der Steuerung eingestellt werden.

CC



5.4.8 Weitere Geräteeigenschaften im CANopen-Profil

• Die Master / Slave-Funktionalität steht nicht unter dem CANopen-Profil, sondern nurmit dem MOVILINK®-Profil über SBus zur Verfügung.

• Die Wahl des Kommunikationsprofils CANopen über SBus beeinflusst auch diefolgenden IPOSplus®-Funktionen:GETSYS PO-Data, SETSYS PE-Data und MOVILINK® (siehe Kapitel "Nutzung derCAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilabhängig)")

5.4.9 CANopen-spezifische Objekte des MOVIDRIVE® B

Index Subindex Funktion Zugriff Typ Mappable Default-Wert

1000 0 device type ro UNSIGNED32 NO 0

1001 0 error register ro UNSIGNED32 NO

1002 0 manuf. Status register ro UNSIGNED32 NO

1005 0 COB-ID SYNC message rw UNSIGNED32 NO 80hex

1008 0 manufacturer device name ro STRING NO MDXB

100B 0 node id of server ro UNSIGNED32 NO

100C 0 guard time [ms] rw UNSIGNED16 NO 0

100D 0 life time factor rw UNSIGNED8 NO 0

100E 0 COB-ID-Lifetime rw UNSIGNED32 NO 0

100F 0 no. of SDO ro UNSIGNED32 NO 1

1014 0 COB-ID EMCY message rw UNSIGNED32 NO 80hex+Slave-ID

1015 0 inhibit time EMCY [ms] rw UNSIGNED16 NO 0

1016 0 consumer heartbeat time / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 1

1016 1 producer 1 rw UNSIGNED32 NO 0

1017 0 producer heartbeat time [ms] rw UNSIGNED16 NO 0

1018 0 identity object / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 1

1018 1 vendor id ro UNSIGNED32 NO 89

1200 0 server SDO parameter / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 2

1200 1 COB-ID Client → Server ro UNSIGNED32 NO 580hex+Slave-ID

1200 2 COB-ID Server → Client ro UNSIGNED32 NO 600hex+Slave-ID

RX-PDO communication parameter

1400 0 RX-PDO1 parameter / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 2

1400 1 COB-ID rw UNSIGNED32 NO 200hex+Slave-ID

1400 2 transmission type rw UNSIGNED8 NO 1







57

58


RX-PDO1 mapping parameter

1600 0 no. of entries rw UNSIGNED8 NO 3

1600 1 1. Mapping rw UNSIGNED32 NO 20200110hex



1600 4 4. Mapping rw UNSIGNED32 NO 0












1602 4 4. Mapping rw UNSIGNED32 NO 20200A10hex

TX-PDO1 communication parameter

1800 0 TX-PDO1 parameter / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 3

1800 1 COB-ID rw UNSIGNED32 NO 40000180hex + Slave-ID


1800 3 inhibit time [100 µs] rw UNSIGNED16 NO 0


1801 1 COB-ID rw UNSIGNED32 NO C0000280hex + Slave-ID




1802 1 COB-ID rw UNSIGNED32 NO C0000380hex + Slave-ID



TX-PDO1 mapping parameter

1A00 0 no. of entries rw UNSIGNED8 NO 3

1A00 1 1. Mapping rw UNSIGNED32 NO 20210110hex



1A00 4 4. Mapping rw UNSIGNED32 NO 0




1A01 2 2. Mapping rw UNSIGNED32 NO^ 20210510hex




CC








1A02 4 4. Mapping rw UNSIGNED32 NO 20210A10hex

Process data for mapping

2020 0 PO Data / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 10

2020 1 PO 1 rrw SIGNED16 YES 0










2021 0 PI Data / no. of entries ro UNSIGNED32 NO 10

2021 1 PI 1 ro SIGNED16 YES 0










Access to all MOVILINK® Services

2066 0 Movilink Service rw UNSIGNED32 NO 0

2067 0 Movilink Data rw UNSIGNED32 NO 0


59

60

5 eitere Gerätefunktionen über die CAN-SchnittstellenAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

5.5 Weitere Gerätefunktionen über die CAN-SchnittstellenNeben dem Prozess- und Parameter-Datenaustausch zwischen Steuerung undMOVIDRIVE® B können die CAN-Schnittstellen für weitere Zusatzfunktionen, z. B.IPOSplus®-, Master-Slave-Betrieb oder Interner Synchronlauf (ISYNC) genutzt werden.

5.5.1 Nutzung der CAN-Schnittstellen für den Master-Slave-BetriebDer Master-Slave-Betrieb ist nur über CAN 1 (SBus 1) möglich. In diesem Fall muss imParameter P880 das Profil MOVILINK® aktiviert sein.

Verbindungs-kontrolle

Bei Kommunikationsverbindung über den SBus ist P883 SBus Timeout-Zeit wirksam. istP883 SBus Timeout-Zeit = 0 eingestellt, findet keine Überwachung der Datenüber-tragung über den SBus statt. Die Einstellung und der Betrieb der Master-Slave-Funktionist detailliert im Kapitel 4.4.1 beschrieben.

Beispiel Der Master-Slave-Betrieb kann über SBus 1 ausgeführt werden. Dabei wird vom Masterjede Millisekunde Sollwert und Steuerwort über ein SBus-Gruppentelegramm an dieSlaves gesendet.Beim Master und bei den Slaves muss die gleiche SBus-Gruppenadresse (P882) ein-gestellt sein. Gültige Adressen liegen im Bereich von 0 – 63. Zulässige Baudraten fürden Master-Slave-Betrieb sind 500 kBaud und 1000 kBaud (P884). Achten Sie darauf,dass beim Master und bei den Slaves die gleiche Baudrate eingestellt ist.Die SBus-Gruppentelegramme werden beim Master für die Master-Slave-Kommunika-tion verwendet. Daher kann der Master von anderen Teilnehmern über die SBus-Grup-pentelegramme nicht gesteuert werden, da dies die Arbitrierung auf dem CAN-Busstören würde.

HINWEISP882 SBus-Gruppenadresse muss bei Master und Slave auf den gleichen Wert einge-stellt werden. Bei Betrieb über Systembus (z. B. Master-Slave-Betrieb) müssen dieBus-Abschlusswiderstände am physikalischen Anfang und Ende des Systembusaktiviert werden (S12 = ON). Ist über Parameter P750 die Versendung von Slave-Soll-werten über SBus eingestellt, kann MOVIDRIVE® über diese SBus-Schnittstelle aufAnfragen (Prozessdatentelegramme) eines anderen SBus-Masters antworten(P100/101 ≠ SBus (CAN)).

64768ADE

Gerät 1 - MASTER

P100 Sollwertquelle

P101 Steuerquelle

P882 SBus-Grupenadresse

P750 Slave-Sollwert

Bipol./Festsoll.

Klemme

1

Gerät 2 - SLAVE

P100 Sollwertquelle

P101 Steuerquelle

P882 SBus-Gruppenadresse

P750 Slave-Sollwert

Master-SBus

Klemme

1

Systembus (SBus)

Drehzahl (SBus) Aus

Gerät 3 - SLAVE

P100 Sollwertquelle

P101 Steuerquelle

P882 SBus-Gruppenadresse

P750 Slave-Sollwert

Master-SBus

Klemme

1 Aus

WC


5Weitere Gerätefunktionen über die CAN-SchnittstellenCAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B

5.5.2 Nutzung der CAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilabhängig)

In der in MOVIDRIVE® B integrierten Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSplus®

• kann mit den Befehlen GETSYS PO-Data und SETSYS PE Data direkt auf die überSBus übertragenen Prozessdaten zugegriffen werden.Die Daten werden je nach gewähltem Profil (P880/890) im CANopen-Format(Lowbyte first) oder im MOVILINK®-Format (Highbyte first) gelesen odergeschrieben.

• kann mit dem MOVILINK®-Befehl auf Prozess- und Parameterdaten anderer überCAN angeschlossener SEW-Antriebe zugegriffen werden.Je nachdem, ob MOVILINK® oder CANopen als Profil (P880/890) eingestellt wurde,ist die MOVILINK®-Struktur für den Parameterzugriff unterschiedlich zu bedienen.

Stellen Sie den Bustyp folgendermaßen ein:• "5" für den Zugriff über CAN1 (SBus 1)• "8" für den Zugriff über CAN 2 (SBus 2)

HINWEISAusführliche Beschreibungen der IPOSplus®-Befehle finden Sie im Handbuch "Positio-nier- und Ablaufsteuerung IPOSplus®".

61

62


5.5.3 Nutzung der CAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilunabhängig)

Um eine offene CAN-Bus-Schnittstelle zu schaffen, wurden Variablen-Telegrammeeingeführt. Mit den Variablen-Telegrammen ist der Identifier, mit der die Telegrammeversendet werden, frei wählbar und die 8 Byte Daten auf dem CAN-Bus werden für denInhalt zweier Variablen verwendet.Damit wird eine Schnittstelle zur Verfügung gestellt, mit der man direkt auf die Schicht 2des CAN-Busses zugreifen kann. Dadurch wird für die Variablen-Übertragung über denCAN-Bus die maximale Verarbeitungsgeschwindigkeit erreicht.Der CAN-Bus ist multimasterfähig, somit kann jeder Teilnehmer eine Nachricht versen-den. Alle Teilnehmer am Bus hören immer aktiv mit, welche Telegramme auf dem Busversendet werden. Jeder Teilnehmer filtert die für ihn wichtigen Telegramme heraus undstellt die Daten der Anwendung zur Verfügung.Diese Eigenschaften ermöglichen es, mit einem objektorientierten Ansatz zu arbeiten.Dabei werden von den Teilnehmern Objekte versendet und die Teilnehmer, die dieseObjekte verarbeiten wollen, empfangen diese Objekte.Die Variablen-Telegramme werden unabhängig vom eingestellten Profil mit den SCOM-Diensten (TRCYCL, TRACYCL und REC) eingerichtet.Im Befehl SCOMDEF ist für den Identifier ein Offset von 1.000.000hex notwendig, umauf SBus 2 zuzugreifen.Verwenden Sie anstelle des Befehls SCOMON den BefehlSCOMST. Damit können SBus 1 und SBus 2 zusammen oder separat gestartet odergestoppt werden.

HINWEISJeder Teilnehmer kann Objekte versenden und empfangen. Es müssen jedoch die folgenden Regeln unter Beachtung der für MOVILINK®- und CANopen-Tele-gramme reservierten Identifier eingehalten werden:1. Ein bestimmter Identifier darf nur von einem Teilnehmer versendet werden. Das

heißt, die Identifier, die beim MOVILINK®- / CANopen-Profil für das Versenden vonTelegrammen verwendet werden, dürfen für den Variablenaustausch nicht mehrverwendet werden.

2. Ein SBus-Identifier darf innerhalb eines Geräts nur einmal verwendet werden. Dasheißt, die Identifier, die für das SBus-MOVILINK®- / CANopen-Profil in einem Gerätverwendet werden, dürfen nicht mehr für die Variablenübertragung verwendetwerden.

HINWEISAusführliche Beschreibungen der IPOSplus®-Befehle finden Sie im Handbuch "Positio-nier- und Ablaufsteuerung IPOSplus®"

WC



5.5.4 Nutzung der CAN-Schnittstellen für den integrierten Synchronlauf (ISYNC über SBus)

Prinzipielle Wirkungsweise

Mit einem zyklischen SBus-Telegramm wird eine Leitposition (z. B. die Istposition desMasters oder der Wert des virtuellen Gebers) vom Master über den SBus (CAN) anseine Slaves übertragen. Ein zeitlich äquidistantes Senden und Übernehmen der Leit-position vermeidet Aliasing-Effekte. Dazu werden die Zeitscheiben der Umrichter miteiner Synchronisationsnachricht synchronisiert.

Einstellungen zum Betrieb über SBus 1

1. MasterA Die Leitposition wird mit einem SBus-Telegramm zyklisch (z. B. alle 1 ms) an die

Slaves übertragen. Es wird im IPOSplus® mit dem Befehl _SBusCommDef einge-richtet:

B Die Synchronisationsnachricht ist ein SBus-Telegramm mit hoher Priorität (kleineObjektnummer), dass zyklisch alle 5 ms gesendet wird. Es wird im IPOSplus® mitdem Befehl _SBusCommDef eingerichtet:

C Die Synchronisations-ID (P817 oder P885/895 bei MOVIDRIVE® B) mussungleich der Objektnummer der Synchronisationsnachricht (siehe 1 B) und alleranderen auf dem SBus übertragenenen Objektnummern sein.

2. SlavesA Die Synchronisations-ID (P817 oder P885/895 bei MOVIDRIVE® B) muss gleich

der Objektnummer der Synchronisationsnachricht des Masters (siehe 1 B) sein.

B Die Leitposition des Masters wird empfangen und in einer H-Variablen abgelegt.

HINWEISAusführliche Informationen finden Sie im Handbuch "MOVIDRIVE® MDX61B InternerSynchronlauf".Soll neben der Synchronisation mehrerer Achsen auch eine Anbindung über Feld-bus/SBus an eine überlagerte Steuerung erfolgen, bietet sich eine Synchronisationdurch die Option MOVI-PLC® DH..B eher an.

Struktur Element Einstellung

SCTRCYCL

ObjectNo Möglichst klein (siehe 4 D)

CycleTime 1 - 5 (siehe M-Filterbeschreibung)

Offset 0

Format 4 (4 Byte, Motorola-Format)

DPointer z. B. 511 (= ActPosMot), 376 (= VEncoder)


SCTRCYCL

ObjectNo 0, 1 oder 2

CycleTime 5

Offset 0

Format 0 (0 Byte)

DPointer z. B. 511 (= ActPosMot), 376 (= VEncoder)

63

64


Es wird im IPOSplus® mit dem Befehl _SBusCommDef eingerichtet:

C Mit H430 MasterSource wird die unter 2 B definierte H-Variable (Hxxx) alsSollwertquelle für die Position ausgewählt.

D Die Filterzeit für den Positionssollwert (H446) muss größer oder gleich derZykluszeit des Sollwerttelegramms (siehe 1 A "CycleTime") eingestellt werden.

3. Slaves, die gleichzeitig Master für weitere Slaves sindA Die Synchronisations-ID (P817 oder P885/895 bei MOVIDRIVE® B) muss gleich

der Objektnummer der Synchronisationsnachricht des Masters (siehe 1 B) sein.

B Die Leitposition des Masters wird empfangen und in einer H-Variablen abgelegt.Es wird im IPOSplus® mit dem Befehl _SBusCommDef eingerichtet:

C Mit H430 MasterSource wird die unter 2 B definierte H-Variable (Hxxx) alsSollwertquelle für die Position ausgewählt.

D Die Filterzeit für den Positionssollwert (H446) muss größer oder gleich derZykluszeit des Sollwerttelegramms (siehe 1 A "CycleTime") eingestellt werden.

E Analog zu 1 A wird ein zyklisches Telegramm zum Übertragen der Leitpositiondieses Masters an seine Slaves eingerichtet. Die Objektnummer soll möglichstklein (siehe 4 D) aber größer als die für 1 A gewählte Objektnummer sein.

4. Damit der interne Synchronlauf über SBus funktioniert, müssen folgendeVoraussetzungen erfüllt sein:A Die Objektnummer der Synchronisationsnachricht muss die kleinste auf dem

SBus vorkommende Objektnumer sein (z. B. "0").

B Die Zeitscheibe des Masters darf nicht durch andere Teilnehmer synchronisiertwerden. Deshalb müssen beim Master P817 oder P885/P895 (bei MOVIDRIVE®

B) ungleich aller auf dem SBus vorkommenden Objektnummern sein (z. B."2047").

C Beachten Sie die Reihenfolge, mit der im Master das Senden der Leitposition undder Synchronisationsnachricht mit dem Befehl _SBusCommDef eingerichtetwerden. Zuerst die Leitposition und danach die Synchronisationsnachricht..

D Die Objektnummer der Leitposition sollte nach der Synchronisationsnachricht diekleinste auf dem SBus vorkommende Objektnummer sein, z. B. "1". Über dasMOVILINK®-Profil ist als kleinste auf dem SBus vorkommende Objektnummer"8 × SBus-Adresse + 3" definiert. Mit SBus-Adressen größer oder gleich 1 erge-ben sich ausreichend hochpriore Telegramme für den internen Synchronlauf.


SCREC

ObjectNo Siehe 1A


DPointer xxx


SCREC

ObjectNo Siehe 1A


DPointer xxx

WC



5. Weitere Punkte zur BeachtungA Wenn der interne Synchronlauf über SBus betrieben wird, müssen alle (bis auf 1

C) an diesem SBus angeschlossenen Geräte auf das gleiche Synchronisations-telegramm (siehe 1 B) synchronisiert sein. Die folgenden Geräte können nicht synchronisiert werden und dürfen daher nichtangeschlossen werden:– Option UFx als Feldbus- oder Diagnoseschnittstelle– Diagnose-PC mit MOVITOOLS® MotionStudio über PC-CAN-Interface– MOVITRAC®

B Je nach Baudrate des SBus ist die Anzahl der Telegramme begrenzt:.– Baudrate 1 MBaud: Synchronisation + 4 Telegramme– Baudrate 500 kBaud: Synchronisation + 2 Telegramme– Bei 250 und 125 kBaud ist keine Synchronisation möglichEinzelfälle, die diese Grenzen überschreiten müssen genau geprüft werden.

C Insbesondere bei weiterem Datenaustausch zwischen Slaves ist sicherzustellen,dass die gesamte rechnerische Busauslastung 70 % nicht überschreitet. Die For-mel zur Berechnung der Busauslastung in Bit pro Sekunde lautet:Anzahl Telegramme × Bit pro Telegramm × 1/ZykluszeitBeispiel: 2 Telegramme à 100 Bit im 1-ms-Zyklus = 200000 Bit/s = 200 kBaudBezogen auf die gewählte Baudrate ergibt sich die prozentuale Buslast.Beispiel: 200 kBaud / 500 kBaud = 40 % < 70 %

D Die Objektnummer der Leitposition sollte nach der Synchronisationsnachricht diekleinste auf dem SBus vorkommende Objektnummer sein, z. B. 1. Über dasMOVILINK®-Profil ist als kleinste auf dem SBus vorkommende Objektnummer"8 × SBus-Adresse + 3" definiert. Mit SBus-Adressen größer oder gleich 1 erge-ben sich ausreichend hochpriore Telegramme für den internen Synchronlauf.

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6. Einstellungen in MOVITOOLS® MotionStudio

In den Parametergruppen P88x und P89x müssen für MOVIDRIVE® B folgendeParameter beachtet werden:• P880/P890 Protokoll SBus 1/2

Nur das MOVILINK®-Protokoll erlaubt diese Synchronisation

• P884/P894 Baudrate SBus 1/2Alle Teilnehmer am SBus müssen auf die gleiche Baudrate eingestellt sein, wobeiBaudrate, maximale Kabellänge und Telegramme/Zeit voneinander abhängen.

• P885/P895Siehe Punkte 1B, 2A und 4A. Über beide SBus-Schnittstellen kann imMOVILINK®-Protokoll die Zeitscheibe synchronisiert werden. Achten Sie darauf,dass nur über einen SBus Synchronisationsnachrichten empfangen werden.

• P887 Synchronsation ext. Steuerung 1/2Die Zeitbasis aller zu synchronisierenden Geräte muss entweder ca. 1 ms (Stan-dard bei MOVIDRIVE® A; P887 = AUS bei MOVIDRIVE® B) oder genau 1 ms(P887 = EIN, nur bei MOVIDRIVE® B) sein.

12111ADE

12112ADE

WC


6Weitere Gerätefunktionen über die CAN-SchnittstellenFeldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

6 Feldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® BMOVIDRIVE® MDX61B (nicht MDX60B) kann mit einer Feldbusoptionskarte zur ein-fachen Anbindung an die folgenden Bussysteme ausgestattet werden:• DFP21B für PROFIBUS DP• DFD11B für DeviceNet• DFI11B für INTERBUS-Kupfer • DFI21B für INTERBUS-Lichtwellenleiter• DFE24B für EtherCAT und SBUSplus

• DFE32B für PROFINET IO• DFE33B für EtherNet/IP und Modbus/TCP• DFC11B für CAN 2 (SBus 2)Für jede der genannten Feldbusoptionen (außer DFC11B) ist ein Handbuch verfügbar,das ausführliche Informationen zum Anschluss, zur Inbetriebnahme, zum Funktionsum-fang und zu den Diagnosemöglichkeiten enthält.Die Option DFC11B ist keine Feldbusoption im eigentlichen Sinn, sie bietet Anschluss-möglichkeit für CAN 2 (SBus 2). Ausführliche Informationen zum Anschluss, zur Inbe-triebnahme, zum Funktionsumfang sowie zu den Diagnosemöglichkeiten finden Sie indiesem Handbuch (siehe Kapitel "CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE®

MDX60B/61B").Weitere Optionskarten wie z. B. Sicherheitswächter DCS..B nutzen intern den CAN-2-Anschluss. Der gleichzeitige Betrieb der Option DCS..B mit der Option DFC11B ist nichtzulässig.

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6 inbau einer Feldbus-Optionskarte in MOVIDRIVE® MDX61Beldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

6.1 Einbau einer Feldbus-Optionskarte in MOVIDRIVE® MDX61B

HINWEISENur SEW-EURODRIVE darf Optionen in MOVIDRIVE® MDX61B Baugröße 0 ein- oder ausbauen.• Der Ein- oder Ausbau von Optionskarten durch den Anwender ist nur bei

MOVIDRIVE® MDX61B Baugröße 1 bis 6 möglich.• Die Feldbus-Optionskarte muss auf den Feldbussteckplatz [1] gesteckt werden.• Die Feldbusoption wird von MOVIDRIVE® B mit Spannung versorgt. Eine separate

Spannungsversorgung ist nicht notwendig.

62594AXX

[1]

EF


6Einbau einer Feldbus-Optionskarte in MOVIDRIVE® MDX61BFeldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

6.1.1 Bevor Sie beginnen

Beachten Sie die folgenden Hinweise, bevor Sie mit dem Ein- oder Ausbau derOptionskarte beginnen:• Schalten Sie den Umrichter spannungsfrei. Schalten Sie die DC 24 V und die Netz-

spannung ab.• Entladen Sie sich durch geeignete Maßnahmen (Ableitband, leitfähige Schuhe usw.)

bevor Sie die Optionskarte berühren.• Nehmen Sie vor dem Einbau der Optionskarte das Bediengerät und die Front-

abdeckung ab (→ Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61B, Kap. "Installati-on").

• Setzen Sie nach dem Einbau der Optionskarte die Frontabdeckung und dasBediengerät wieder auf (→ Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61B, Kap."Installation").

• Bewahren Sie die Optionskarte in der Originalverpackung auf und nehmen Sie sieerst unmittelbar vor dem Einbau heraus.

• Fassen Sie die Optionskarte nur am Platinenrand an. Berühren Sie keineBauelemente.

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6 inbau einer Feldbus-Optionskarte in MOVIDRIVE® MDX61Beldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

6.1.2 Prinzipielle Vorgehensweise beim Ein- und Ausbau einer Optionskarte (MDX61B, BG 1 - 6)

1. Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben des Optionskartenhalters. Ziehen Sieden Optionskartenhalter gleichmäßig (nicht verkanten!) aus dem Steckplatz heraus.

2. Lösen Sie auf dem Optionskartenhalter die 2 Befestigungsschrauben des schwarzenAbdeckblechs. Nehmen Sie das schwarze Abdeckblech heraus.

3. Setzen Sie die Optionskarte mit den 3 Befestigungsschrauben passgenau in diedafür vorgesehenen Bohrungen auf dem Optionskartenhalter.

4. Setzen Sie den Optionskartenhalter mit montierter Optionskarte mit mäßigem Druckwieder in den Steckplatz ein. Befestigen Sie den Optionskartenhalter wieder mit denbeiden Befestigungsschrauben.

5. Gehen Sie zum Ausbau der Optionskarte in umgekehrter Reihenfolge vor.

60039AXX

1.

4.

4.

1.2.

3.

3.

3.

2.

EF


6Parameter zur Konfiguration der Kommunikation über FeldbusoptionFeldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

6.2 Parameter zur Konfiguration der Kommunikation über FeldbusoptionDie folgenden Parameter dienen neben den DIP-Schaltern auf den Feldbusoptionskar-ten zur Konfiguration der Kommunikation. Die Werkseinstellung der einzelnen Parame-ter ist unterstrichen dargestellt.

HINWEISÜber Parameter P090 - P099 können die Prozessdaten und Einstellungen beobachtetwerden, die über die in P100 und P101 eingestellte Sollwertquelle ausgewählt werden.


100 Sollwertquelle


Mit diesem Parameter wird eingestellt, woher der Umrichter seinen Sollwert bezieht.

101 Steuerquelle


Es wird eingestellt, woher der Umrichter seine Steuerbefehle (REGLERSPERRE, FREIGABE, RECHTS, LINKS, ...) bezieht. Die Steuerung über IPOSplus® und Klemmen wird unabhängig von P101 mit berücksichtigt.

780 IP-Adresse000.000.000.000 -192.168.10.x -223.255.255.255

Mit P780 wird die IP-Adresse für die Vernetzung des MOVIDRIVE® B über Ethernet eingestellt. Falls über P785 DHCP aktiviert ist, wird hier der vom DHCP-Server vorgegebene Wert angezeigt.

781 Subnetzmaske000.000.000.000 - 255.255.255.0 - 255.255.255.255

Bei Auslieferung ist ein Class-C-Netzwerk voreingestellt.Die Subnetzmaske unterteilt die Netze in Subnetze. Die gesetzten Bits entscheiden, welcher Anteil der IP-Adresse die Adresse des (Sub-) Netzwerks darstellt. Falls DHCP einge-stellt ist, wird hier der vom DHCP-Server vorge-gebene Wert angezeigt.

782 Standard Gateway 000.000.000.000 - 255.255.255.255

Das Standard-Gateway wird angesprochen, wenn sich der gewünschte Kommunikations-partner nicht im eigenen Netzwerk befindet. Das Standard-Gateway selbst muss sich im eigenen Netzwerk befinden. Falls DHCP einge-stellt ist, wird hier der vom DHCP-Server vorge-gebene Wert angezeigt.

783 Baudrate -

Anzeigewert, nicht veränderbar. Zeigt die aktuelle Baudrate der Ethernet-Verbindung an. Während der Initialisierung wird der Wert "0" angezeigt.

784 MAC-Adresse -

Anzeigewert, nicht veränderbar. Zeigt die MAC-Adresse, also die Schicht-2-Ethernet-Adresse der Schnittstelle an, die weltweit eindeutig vergeben ist.

785 DHCP / Startup Configuration

DHCP / Gespeicherte Parameter

• DHCP: Die Option erhält nach dem Ein-schalten der Versorgungsspannung ihre IP-Parameter (P780 - P782) von einem DHCP-Server.

• Gespeicherte IP-Parameter: Die Option startet nach dem Einschalten der Ver-sorgungsspannung mit den gespeicherten IP-Parametern.

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6 arameter zur Konfiguration der Kommunikation über Feldbusoptioneldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

819 Feldbus Timeout-Zeit 0 - 0.5 - 650 s

Mit P819 wird die Überwachungszeit für die Datenübertragung über den jeweils implemen-tierten Feldbus (DFx) eingestellt. Findet für die in P819 eingestellte Zeit kein Datenverkehr-über den Feldbus statt, führt das MOVIDRIVE® B die in P831 Reaktion FELDBUS-TIMEOUT eingestellte Fehlerreaktion aus. Wird P819 auf den Wert 0 oder 650 eingestellt, so findet keine Überwachung der Datenübertragung über den Feldbus statt. Die Timeout-Zeit außer bei Modbus/TCP automatisch vom Master vorge-geben. Eine Änderung dieses Parameters wird nicht wirksam.

831 Reaktion Feldbus-Timeout SCHNELLST/WARN.

Der Fehler wird nur im Umrichterstatus FREIGEGEBEN ausgelöst. Mit P831 wird die Fehlerreaktion programmiert, die über die Feld-bus-Timeout-Überwachung ausgelöst wird.

870871872



Mit P870 / P871 / P872 wird der Inhalt der Prozess-Ausgangsdatenworte PA1 / PA2 / PA3 definiert.

873874875876



Es wird der Inhalt der Prozess-Eingangsdaten-worte PE1/PE2/PE3 definiert.

887 Synchronisation ext. Steuerung Ein / Aus

Standardmäßig ist die Zeitbasis von MOVIDRIVE®-Geräten etwas kleiner als 1 ms. Zu einer Synchronisation mit einer externen Steuerung kann die Zeitbasis auf exakt 1 ms gestellt werden.

888 Synchronisiationszeit 1 - 5 - 10 s

Zykluszeit für neue Sollwerte einer über-geordneten Steuerung.Siehe auch P885 Synchronisations-ID SBus 1 / P895 Synchronisations-ID SBus 2 / P887 Synchronisation ext. Steuerung und P970 DPRAM-Synchronsierung.

970 DPRAM-Synchronsierung Ein / Aus

MOVIDRIVE® B kann synchronisiert mit Optionskarten (z. B. DHP11B, DFE24B) betrieben werden.EIN: Die Synchronisation zur Optionskarte ist aktiviert.Beachten Sie: Die Umrichter dürfen nur ent-weder von SBus1, SBus2 oder vom DPRAM synchronisiert werden. Die Umrichter dürfen nicht von mehreren Schnittstellen gleichzei-tig synchronisiert werden. SEW-EURODRIVE empfiehlt, P885/895 auf einen im gesamten CAN-Netzwerk nicht genutzten Identifier einzu-stellen. Um eine Synchronisation mit interpolie-render Sollwertverarbeitung zu realisieren, beachten Sie Parameter P888 und P916.AUS: Die Synchronisation zur Optionskarte ist nicht aktiviert.

971 Synchronisierungsphase (-2) - 0 - 2 s Zeitlicher Abstand zwischen Taktsignal und Übernahme der Daten.


PF


6Prozess- und Parameterdatenzugriff über FeldbusFeldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

6.3 Prozess- und Parameterdatenzugriff über FeldbusDer Zugriff auf Prozess- und Parameterdaten unterscheidet sich stark je nach Bus-system und verwendeter Steuerung.Für die meisten Bussysteme gilt, dass bis zu 10 Prozess-Eingangsdatenworte (PE) mitjeweils 16 Bit an die Steuerung und bis zu 10 Prozess-Ausgangsdatenworte (PA) mitjeweils 16 Bit von der Steuerung an MOVIDRIVE® über ein Dual-Port-RAM übertragen werden. Mit bestimmten Optionen (z. B. DFE24B) ist zusätzlich ein zyklisches Lesenund Schreiben von 8 IPOSplus®-Doppelworten möglich.

6.4 Weitere Gerätefunktionen über Feldbus-OptionskarteNeben dem Prozess- und Parameter-Datenaustausch zwischen Steuerung undMOVIDRIVE® können die folgenden Zusatzfunktionen über die Feldbusoptionengenutzt werden.

6.4.1 Nutzung der Feldbusoptionen in IPOSplus®

In der in MOVIDRIVE® integrierten Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSplus® kann mitden Befehlen GETSYS PO-Data und SETSYS PE-Data direkt auf die über den Feldbusübertragenen Prozessdaten zugegriffen werden. Stellen Sie dazu den Bustyp "3" ein.

6.4.2 Engineering über Feldbus

Bei einigen Feldbusoptionen (z. B. DFP21B, DFE32B oder DFE33B) ist neben demProzess- und Parameterdatenzugriff durch die Steuerung auch ein paralleler,steuerungsunabhängiger Engineering-Zugang zu MOVIDRIVE® über den Feldbusmöglich. Der Engineering-PC wird dazu mit einer geeigneten Schnittstelle (z. B.PROFIBUS oder Ethernet) direkt an das Bussystem angeschlossen. Die Steuerungmuss dabei nicht unbedingt im RUN-Modus sein. Der Engineering-Zugang ist in denentsprechenden Handbüchern zu den Feldbusoptionen beschrieben.

6.4.3 Engineering über Feldbus und Steuerung

Bei einigen Feldbusoptionen (z. B. DFP21B, DFE24B oder DFI) besteht neben demProzess- und Parameterdatenzugriff durch die Steuerung auch die Möglichkeit, miteinem Engineering-PC durch die Steuerung hindurch über den Feldbus auf dasMOVIDRIVE® zuzugreifen. Der Engineering-PC wird dazu an einer Engineering-Schnittstelle der Steuerung (z. B.die Ethernet-Schnittstelle der Siemens S7, des EtherCAT- oder Interbus-Masters)angeschlossen, und reicht dann die Telegramme der Engineering-SoftwareMOVITOOLS® MotionStudio über den Feldbus weiter zum MOVIDRIVE®. Dazu mussin der Regel die Steuerung im RUN-Modus sein.

HINWEISEine ausführliche Beschreibung der IPOSplus®-Befehle finden Sie im Handbuch"Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSplus®"

73

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6 eitere Gerätefunktionen über Feldbus-Optionskarteeldbus-Schnittstellen über Optionskarte für MOVIDRIVE® B

Der Engineering-Zugang durch die Steuerung und über den Feldbus ist in den entspre-chenden Handbüchern zu den Feldbusoptionen beschrieben.

6.4.4 Diagnose über Web-Server

Die Feldbusoptionen für Industrial Ethernet (DFE32B und DFE33B) verfügen über einenWeb-Server, der über Ethernet einen einfachen Zugriff auf die Status- und Diagnose-informationen des MOVIDRIVE® bietet. Auf einem Diagnose-PC im Ethernet-Netzwerkkann z. B. im Internet-Explorer über Aufruf der IP-Adresse des MOVIDRIVE® lesend aufdie Diagnose-Parameter zugegriffen werden.Die Diagnose über Web-Server ist in den entsprechenden Handbüchern der Feldbus-optionen beschrieben.

6.4.5 Motion-Control

Bei bestimmten Feldbusoptionen (z. B. DFE24B EtherCAT) besteht die Möglichkeit, diegeräteinternen Zeitscheiben auf einen externen, über den Feldbus vorgegebenen Kom-munikationszyklus zu synchronisieren. Damit kann für Motion-Control-Applikationeneine taktsynchrone Übertragung von Prozess-Soll- und -Istwerten ohne Aliasing-Effekterealisiert werden.Eine Synchronisation über Feldbus stellt besondere Anforderungen an Steuerungenund MOVIDRIVE®. Die erforderlichen Einstellungen finden Sie in den Handbüchern derFeldbusoptionen.

WF


7Weitere Gerätefunktionen über Feldbus-OptionskarteSEW-Geräteprofil

7 SEW-GeräteprofilÜber die Kommunikations-Schnittstellen bietet Ihnen MOVIDRIVE® einen digitalenZugang zu allen Antriebsparametern und Funktionen. Die Steuerung des Antriebsum-richters erfolgt über die schnellen zyklischen Prozessdaten. Über diesen Prozessda-tenkanal haben Sie die Möglichkeit, neben der Vorgabe von Sollwerten, wie z. B. Soll-drehzahl, Integratorzeit für Hoch- / Tieflauf etc., auch verschiedene Antriebsfunktionenwie beispielsweise Freigabe, Reglersperre, Halt, Schnellhalt usw. auszulösen. Gleich-zeitig können Sie über diesen Kanal auch Istwerte vom Antriebsumrichter zurücklesen,wie beispielsweise Ist-Drehzahl, Strom, Gerätezustand, Fehlernummer oder auchReferenzmeldungen.In Kombination mit der im Antriebsumrichter integrierten Ablauf- und Positioniersteue-rung IPOSplus® kann der Prozessdatenkanal auch als Direktverbindung zwischen SPSund IPOSplus® genutzt werden. In diesem Fall werden die Prozessdaten nicht vomAntriebsumrichter ausgewertet, sondern direkt vom IPOSplus®-Programm.Während der Prozessdatenaustausch in der Regel zyklisch erfolgt, können die Antriebs-parameter azyklisch über Funktionen wie READ und WRITE gelesen bzw. geschriebenwerden. Dieser Parameter-Datenaustausch erlaubt Ihnen Applikationen, bei denen allewichtigen Antriebsparameter im übergeordneten Automatisierungsgerät abgelegt sind,so dass keine manuelle Parametrierung am Antriebsumrichter selbst erfolgen muss.Der Einsatz eines Feldbus-Systems erfordert für die Antriebstechnik zusätzliche Über-wachungsfunktionen wie z. B. die zeitliche Überwachung des Feldbusses (Feldbus-Timeout) oder auch besondere Not-Aus-Konzepte. Die Überwachungsfunktionen desMOVIDRIVE® können Sie gezielt auf Ihre Anwendung abstimmen. So können Sie z.B.bestimmen, welche Fehlerreaktion der Antriebsumrichter im Busfehlerfall auslösen soll.Für viele Applikationen wird ein Schnellhalt sinnvoll sein, Sie können aber auch ein Ein-frieren der letzten Sollwerte veranlassen, so dass der Antrieb mit den letzten gültigenSollwerten weiterfährt (z. B. Förderband). Da die Funktionalität der Steuerklemmenauch im Feldbus-Betrieb gewährleistet ist, können Sie feldbusunabhängige Not-Aus-Konzepte nach wie vor über die Klemmen des Antriebsumrichters realisieren.Für Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Antriebsumrichter MOVIDRIVE®

zahlreiche Diagnosemöglichkeiten. Mit dem Handbediengerät DBG60B können Siebeispielsweise sowohl die von der übergeordneten Steuerung gesendeten Sollwerte alsauch die Istwerte kontrollieren. Darüber hinaus erhalten Sie zahlreiche Zusatzinforma-tionen über den Zustand der Kommunikations-Schnittstellen. Eine noch komfortablereDiagnosemöglichkeit bietet Ihnen die Engineering-Software MOVITOOLS® MotionStu-dio, die neben der Einstellung aller Antriebs- und Kommunikationsparameter auch einedetaillierte Anzeige der Schnittstellen und Gerätezustandsinformationen ermöglicht.

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76

7 rozessdatenEW-Geräteprofil

7.1 ProzessdatenUnter dem Begriff Prozessdaten (PD) versteht man alle zeitkritischen (Echtzeit-) Dateneines Prozesses, die schnell bearbeitet oder transferiert werden müssen. Sie zeichnensich durch ihre hohe Dynamik und Aktualität aus. Prozessdaten sind beispielsweiseSollwerte und Istwerte des Antriebsumrichters, aber auch Peripheriezustände von End-schaltern. Sie werden zyklisch zwischen dem Automatisierungsgerät und demAntriebsumrichter ausgetauscht.Über Prozessdaten erfolgt die eigentliche Steuerung des AntriebsumrichtersMOVIDRIVE®.Generell werden die Prozess-Eingangsdaten (PE) und Prozess-Ausgangsdaten (PA)getrennt behandelt. Somit können Sie speziell für Ihre Applikation festlegen, welcheProzess-Ausgangsdaten (Sollwerte) von der Steuerung zum Antriebsumrichter gesen-det werden sollen bzw. welche Prozess-Eingangsdaten (Istwerte) der AntriebsumrichterMOVIDRIVE® in entgegengesetzter Richtung zur übergeordneten Steuerung transferie-ren soll.Zur Steuerung des Antriebsumrichters über eine Kommunikations-Schnittstelle mussdieser zuvor auf die entsprechende Steuerquelle und Sollwertquelle umgeschaltetwerden. Die Unterscheidung zwischen Steuer- und Sollwertquelle erlaubt die verschie-densten Kombinationen, so dass der Antrieb beispielsweise über den Feldbus gesteuertwird und als Sollwert den Analog-Sollwert benutzt. Anschließend erfolgt mit denParametern zur Beschreibung der Prozess-Ausgangsdaten, wie der Antriebsumrichterdie empfangenen Prozessdaten interpretieren soll.Mit dem Parameter P100 Sollwertquelle wird festgelegt, über welche Kommunikations-Schnittstelle der Sollwert vom Antriebsumrichter verarbeitet wird.

Mit dem Parameter P101 Steuerquelle wird festgelegt, wie die Steuerung desAntriebsumrichters erfolgen soll. Der Umrichter erwartet das Steuerwort von der hiereingestellten Quelle.

Einstellung: KLEMMEN

In dieser Einstellung erfolgt die Steuerung des Antriebsumrichters nur über die Binär-eingänge und ggf. über das IPOSplus®-Steuerungsprogramm.

Einstellung: RS485, FELD-BUS, SBus

In dieser Einstellung wird das im Prozess-Ausgangsdatenkanal definierte Steuerwortvon der eingestellten Steuerquelle (RS485 / FELDBUS / Systembus) aktualisiert.Die Binäreingänge und das IPOSplus®-Steuerungsprogramm sind weiterhin an derSteuerung beteiligt.

Parameter Kommunikations-Schnittstelle

P100 Sollwertquelle

RS485

Feldbus

SBus

...

Parameter Steuerung des Umrichters über

P101 Steuerquelle

Klemmen

RS485

Feldbus

SBus

PS


7ProzessdatenSEW-Geräteprofil

Die einfachste Variante, den Antriebsumrichter klemmenseitig freizugeben, ist z. B. dieBeschaltung des Binäreingangs DI00 (Funktion /REGLERSPERRE) mit +24-V-Signalund Programmierung der Binäreingänge DI01 bis DI07 auf KEINE FUNKTION. Dasfolgende Bild zeigt beispielhaft die klemmenseitige Verdrahtung und Parametrierung fürdie ausschließliche Steuerung des Antriebsumrichters über die Prozessdaten.

VORSICHT!Aus sicherheitstechnischen Gründen muss der Antriebsumrichter zur Steuerung überdie Prozessdaten zusätzlich immer auch klemmenseitig freigegeben werden. Demzu-folge sind die Klemmen so zu beschalten bzw. zu programmieren, dass der Umrichterüber die Binäreingänge freigegeben wird.

DI00 = /Reglersperre

DI01 = keine Funktion






VO24 = + 24 V

DGND = Bezugspotenzial Binärsignale

ST11 = RS-485 +

ST12 = RS-485 -

TF1 = TF-Eingang


DB00 = /Bremse

DO01-C = Relaiskontakt

DO01-NO = Relais Schließer

DO01-NC = Relais Öffner

DO02 = /Störung

VO24 = + 24 V

VI24 = + 24 V (externe Versorgung)


Freigabe der Leistungsendstufe über Gerätebrücke [1]01234BXX

+-

X13:DI00DI01DI02DI03DI04DI05DCOMVO24DGNDST11ST12

24 V ext.

---

TF1DGNDDB00DO01-CDO01-NODO01-NCDO02VO24VI24DGND

X10:

[1]

1234567891011

12345678910

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7 rozessdaten-KonfigurationEW-Geräteprofil

7.2 Prozessdaten-KonfigurationDer Antriebsumrichter MOVIDRIVE® kann über die Kommunikations-Schnittstellen mit1 bis 10 (bei RS485 mit 1 bis 3) Prozessdatenworten angesteuert werden. Die Anzahlder Prozess-Eingangsdaten (PE) und Prozess-Ausgangsdaten (PA) ist dabei identisch.

Die Einstellung der Prozessdaten-Konfiguration erfolgt entweder über DIP-Schalter ander Optionskarte (z. B. DFI11B) oder über den Bus-Master im Anlauf des Bussystems(z. B. PROFIBUS-DP oder RS485). Der Antriebsumrichter erhält auf diese Weiseautomatisch die richtige Einstellung. Über das Handbediengerät oder mit dem Feldbus-Monitor in MOVITOOLS® MotionStudio können Sie die aktuelle Prozessdaten-Konfigu-ration unter dem Menüpunkt P090 Feldbus PD-Konfiguration kontrollieren.In Abhängigkeit von der verwendeten Feldbusoptionskarte können Prozessdaten-Konfigurationen nach folgender Tabelle wirksam werden.

Für die Prozessdaten-Steuerung des Antriebsumrichters ist nur die Anzahl der Prozess-daten (also 1PD - 10PD) interessant. Werden speicherprogrammierbare Steuerungenals Feldbus-Master eingesetzt, so werden die Prozessdaten in der Regel direkt in denE/A- bzw. Peripheriebereich eingeblendet. Demzufolge muss der E/A- bzw. Peripherie-bereich der SPS genügend Speicherplatz für die Prozessdaten des Antriebsumrichterszur Verfügung stellen (siehe folgendes Bild). Die Adresszuordnung zwischen denProzessdaten des Antriebsumrichters und dem SPS-Adressbereich erfolgt üblicher-weise auf der Feldbus-Masterbaugruppe.

54943AXX

P090 PD-Konfiguration

1 Prozessdatenwort + Parameterkanal 1PD+PARAM

1 Prozessdatenwort 1PD

2 Prozessdatenworte + Parameterkanal 2PD+PARAM

2 Prozessdatenworte 2PD

.... ....

10 Prozessdatenworte + Parameterkanal 10PD+PARAM

10 Prozessdatenworte 10PD

55022AXX

PA 1 PA 2

PA

PA 3

PE 1 PE 2

PE

PE 3

PA 1 PA 2

PA

PA 3

PE 1 PE 2

PE

PE 3

SPS-Adressbereich

AW 40

AW 42

AW 44

EW 40

EW 42

EW 44

PA 3

PA 2

PA 1

PE 3

PE 2

PE 1

PS


7Prozessdaten-BeschreibungSEW-Geräteprofil

7.3 Prozessdaten-BeschreibungDie Prozessdaten-Beschreibung definiert den Inhalt der zu übertragenden Prozess-daten. Alle Prozessdatenworte können vom Anwender individuell belegt werden.Für die Definition der ersten drei Prozessdatenworte stehen Ihnen die folgenden sechsFeldbus-Parameter zur Verfügung:• P870 Sollwert-Beschreibung PA1• P871 Sollwert-Beschreibung PA2• P872 Sollwert-Beschreibung PA3• P873 Istwert-Beschreibung PE1• P874 Istwert-Beschreibung PE2• P875 Istwert-Beschreibung PE3Mit der Änderung eines der o. g. Parameter wird automatisch die Annahme derProzess-Ausgangsdaten für die Sollwertverarbeitung über den Feldbus verriegelt. Erstmit der erneuten Aktivierung des Feldbus-Parameters• P876 PA-Daten freigeben = EINwerden die empfangenen Prozess-Ausgangsdaten entsprechend den neuen Ist- undSollwertbeschreibungen verarbeitet.Die Prozessdatenworte 4 bis 10 können nur über IPOSplus® gelesen und geschriebenwerden.

Sollwertbe-schreibung der PA-Daten

Die Parameter Sollwertbeschreibung PAx definieren den Inhalt der Prozess-Ausgangs-datenworte, die über das Feldbussystem vom übergeordneten Automatisierungsgerätgesendet werden (siehe folgendes Bild).

Mit den Prozess-Ausgangsdatenworten PA1, PA2 und PA3 können die aufgeführtenSollwerte über den Prozess-Ausgangsdatenkanal transferiert werden. Sie können dabeiselbst entscheiden, in welchem Prozessdatenwort der höherwertige Teil (High) oder derniederwertige Teil (Low) übertragen wird.

55025ADE

PA 1 PA 2

Prozessausgangsdaten

PA 3

Steuerwort 1Steuerwort 2Drehzahl-Sollw.Strom-Sollwertusw.

Steuerwort 1Steuerwort 2Drehzahl-Sollw.Strom-Sollwertusw.

Steuerwort 1

Drehzahl-Sollw.Strom-Sollwertusw.

P872: SOLLW-BESCHR.PA3P871: SOLLW-BESCHR.PA2P870: SOLLW-BESCHR.PA1

Steuerwort 2

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7 rozessdaten-BeschreibungEW-Geräteprofil

Belegung Bedeutung Skalierung

KEINE FUNKTION Die Einstellung KEINE FUNKTION bewirkt, dass der Antriebs-umrichter dieses Prozess-Ausgangsdatenwortes nicht zur Soll-wertverarbeitung nutzt. Der Inhalt des auf KEINE FUNKTION programmierten Prozess-Ausgangsdatenwortes wird ignoriert, obwohl die Steuerung evtl. einen realen Sollwert über das Feld-bussystem vorgibt.Die Einstellung KEINE FUNKTION sperrt lediglich die Verarbei-tung dieses Prozess-Ausgangsdatenwortes im Umrichtersystem. Sie können jedoch jederzeit über IPOSplus® auf die Prozess-Aus-gangsdaten zugreifen.

DREHZAHL Mit der Einstellung DREHZAHL interpretiert der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® den in diesem Prozessdatenwort übergebenen Sollwert als Drehzahl-Sollwert, sofern die eingestellte Betriebsart (P700 Betriebsart 1, P701 Betriebsart 2) einen Drehzahl-Sollwert zulässt.Ist kein Drehzahl-Sollwert programmiert, obwohl als Sollwert-quelle eine Kommunikations-Schnittstelle (FELDBUS, RS485, Systembus) eingestellt ist, fährt der Antriebsumrichter mit Drehzahl-Sollwert = 0.

1 digit = 0.2 / min

STROM Bei der Einstellung STROM interpretiert der Antriebsumrichter den in diesem Prozessdatenwort vorgegebenen Sollwert als Strom-Sollwert, sofern als Betriebsart (P700 Betriebsart 1) eine Variante mit Momentenregelung eingestellt ist. Anderenfalls wird der Strom-Sollwert vom Antriebsumrichter ignoriert.

1 digit = 0.1 % IN

POSITION LO / HI Mit der Einstellung POSITION HI / POSITION LO übergibt der Antriebsumrichter den über diese Prozess-Ausgangsdaten empfangenen Sollwert (in der Regel ein Positions-Sollwert) als 32-Bit-Wert direkt an das IPOSplus®-Programm in die IPOSplus®-Variable 499 SP.PO.BUS (Setpoint Position Bus).Die Positions-Sollwerte müssen auf zwei Prozessdatenworte auf-geteilt werden, da die Position generell als vorzeichenbehafteter 32-Bit-Wert vorgegeben wird. Somit müssen Sie sowohl den höherwertigen Positions-Sollwert (POSITION HI) als auch den niederwertigen Positions-Sollwert (POSITION LO) vorgeben. Anderenfalls übernimmt der Antriebsumrichter diese Prozess-Ausgangsdaten nicht ins IPOSplus®-Programm.

MAX. DREHZAHL Mit der Einstellung MAX. DREHZAHL interpretiert der Antrieb-sumrichter MOVIDRIVE® den übergebenen Sollwert als Dreh-zahlbegrenzung. Die Vorgabe der Drehzahlbegrenzung erfolgt mit der Einheit 1/min und wird als Betragswert für beide Drehrich-tungen interpretiert.Der unterstützte Wertebereich der Drehzahlbegrenzung über Feldbus entspricht dem Wertebereich des Parameters P302 Maximaldrehzahl 1. Mit der Vorgabe der Drehzahlbegrenzung über den Feldbus werden automatisch die Parameter P302 Maximaldrehzahl 1, P312 Maximaldrehzahl 2 unwirksam.

1 digit = 0.2 / min

MAX. STROM Mit der Einstellung MAX. STROM interpretiert der Antriebsumrich-ter MOVIDRIVE® das übergebene Prozess-Ausgangsdatum als Strombegrenzung. Die Vorgabe der Strombegrenzung erfolgt in prozentualer Form, bezogen auf den Nennstrom des Umrichters, in der Einheit % IN und wird als Betragswert für beide Dreh-richtungen interpretiert.Der unterstützte Wertebereich der Strombegrenzung über Feld-bus entspricht dem Wertebereich des Parameters P303 Strom-grenze 1. Die mit den Parametern P303 Stromgrenze 1 und P313 Stromgrenze 2 einstellbaren Stromgrenzen sind auch bei der Vor-gabe der Strombegrenzung über Prozessdaten weiterhin gültig, so dass diese Parameter als maximal wirksame Stromgrenze zu sehen sind.

1 digit = 0.1 % IN

PS



SCHLUPF Mit der Einstellung SCHLUPF interpretiert der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® das übergebene Prozess-Ausgangsdatenwort als Schlupf-Kompensationswert.Mit der Vorgabe der Schlupfkompensation über den Feldbus werden automatisch die Parameter P324 Schlupfkompensation 1 und P334 Schlupfkompensation 2 deaktiviert.Die Vorgabe der Schlupfkompensation über den Prozessdaten-kanal ist nur in der Betriebsart VFC-N-REGELUNG technisch sinnvoll, da mit der Änderung der Schlupfkompensation eine indirekte Beeinflussung des Drehmomentes möglich ist.Der Wertebereich dieses Schlupf-Kompensationswertes ist iden-tisch mit dem Wertebereich des Parameters P324 Schlupfkom-pensation 1 und entspricht einem Drehzahlbereich von 0 - 500 1/min.Liegt der über die Prozessdaten vorgegebene Schlupf außerhalb dieses Wertebereiches, so wird bei Unterschreitung das Minimum und bei Überschreitung das Maximum wirksam.

1 digit = 0.2 / min

RAMPE Mit der Einstellung RAMPE interpretiert der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® den übergebenen Sollwert als Hochlauf oder Tief-lauframpe. Der vorgegebene Zahlenwert entspricht einer Zeit in Millisekunden und bezieht sich auf eine Drehzahländerung von 3000 1/min.Die Schnellstopp- und Notstopp-Funktion wird durch diese Prozessrampe nicht beeinflusst. Bei der Übertragung der Pro-zessrampe über das Feldbussystem werden die Rampen t11, t12, t21 und t22 unwirksam.

1 digit = 1ms

STEUERWORT 1 / STEUERWORT 2

Die Belegung der Prozess-Ausgangsdaten mit Steuerwort 1 oder Steuerwort 2 ermöglicht die Aktivierung nahezu aller Antriebs-funktionen über das Feldbussystem. Die Beschreibung des Steuerwortes 1 und 2 können Sie dem Kapitel "Steuerwort-Defini-tion" entnehmen.

DREHZAHL [%] Mit der Einstellung DREHZAHL [%] interpretiert der Antriebs-umrichter MOVIDRIVE® den in diesem Prozessdatenwort übergebenen Sollwert als prozentualen Drehzahl-Sollwert.Der relative Drehzahl-Sollwert bezieht sich immer auf die momen-tan gültige Maximal-Begrenzung der Drehzahl, d. h. entweder P302/312 oder MAX. DREHZAHL oder PA Drehzahlbegrenzung.

4000hex= 100 % nmax

IPOS PO-DATA Die Einstellung IPOS PO-DATA bewirkt, dass der Antriebsumrich-ter dieses Prozess-Ausgangsdatenwort nicht zur Sollwertverar-beitung nutzt. Der Inhalt des auf IPOS-PO-DATA programmierten Prozess-Ausgangsdatenwortes wird vom Umrichtersystem ignoriert, und steht der ausschließlichen Verarbeitung im IPOSplus®-Steuerungsprogramm zur Verfügung.Innerhalb von IPOSplus® können Sie mit dem Befehl GetSys PO-Data direkt auf die Prozess-Ausgangsdaten der Kommunikations-Schnittstellen zugreifen. Weitere Informationen können Sie dem Handbuch zur Ablauf- und Positioniersteuerung IPOSplus® entnehmen.

Es können 3 Worte mit jeweils 16 Bit individuell kodiert zwischen dem überge-ordneten Auto-matisierungs-gerät und IPOSplus® ausgetauscht werden.


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Sonderfälle der PA-Daten-Verar-beitung

Die getrennte Einstellung der Prozess-Ausgangsdaten-Beschreibung erlaubt eineVielzahl von Kombinationen, die jedoch nicht alle technisch sinnvoll sind.Neben den Prozess-Ausgangsdaten werden generell auch die digitalen Eingangs-klemmen und in Sonderfällen auch der Analog-Sollwert des AntriebsumrichtersMOVIDRIVE® genutzt.

32-Bit-Prozessaus-gangsdaten

Prozessdaten, die länger als 16 Bit sind und somit mehr als ein Prozessdatenwortbelegen, werden vom Antriebsumrichter erst dann verarbeitet, wenn sie voll auf denProzessdatenkanal abgebildet werden.

PA-Daten freigeben

Eine Änderung der Parameter Sollwert-Beschreibung PA1 - PA3 bewirkt das automa-tische Sperren der Prozess-Ausgangsdaten mit PA-Daten freigeben = Nein. Erst mit derParametrierung PA-Daten freigeben = JA (z. B. von der übergeordneten Steuerung)wird der Prozess-Ausgangsdatenkanal wieder für die Bearbeitung freigegeben.

Sollwertvorgabe über Feldbus fehlt

Ist als Sollwertquelle eine Kommunikations-Schnittstelle eingetragen und bei der Prozess-Ausgangsdaten-Beschreibung kein Sollwert programmiert, so wird umrichterintern der Sollwert = Null generiert.

Keine Steuerwort-Vorgabe über Feldbus

Ist als Steuerquelle eine Kommunikations-Schnittstelle eingetragen und bei der Prozess-Ausgangsdaten-Beschreibung kein Steuerwort programmiert, so wird umrichterintern der Steuerbefehl FREIGABE vorgegeben.

Doppelbelegung des Prozess-Aus-gangsdaten-Kanals

Erhalten mehrere Prozess-Ausgangsdatenworte die gleiche Sollwertbeschreibung, so wird nur das zuerst gelesene Prozess-Ausgangsdatenwort gültig. Die Bearbei-tungsreihenfolge im Antriebsumrichter ist dabei PA1 - PA2 - PA3, d. h. wenn beispielsweise PA2 und PA3 die gleiche Sollwertbeschreibung aufweisen, wird nur PA2 wirksam. Der Inhalt von PA3 wird ignoriert.

VORSICHT!Die Positions-Sollwerte müssen konsistent übergeben werden!Mögliche Folgen: Der Antriebsumrichter könnte sonst undefinierte Positionen anfah-ren, da z. B. noch ein alter Positions-Sollwert-Low und ein bereits neuer Positions-Soll-wert-High zusammen gültig würden!Weitere Hinweise zur Einhaltung der Datenkonsistenz und den damit verbundenenProgrammiertechniken können Sie dem Projektierungshandbuch zur Master-Anschalt-baugruppe Ihres Automatisierungsgerätes entnehmen.

55030ADE

NEIN Prozess-Ausgangsdaten gesperrt.Die Sollwertverarbeitung des Antriebsumrichters arbeitet bis zur erneuten Aktivierung der Feldbus-Sollwerte mit den letzten gültigen (eingefrorenen) Prozess-Ausgangsdaten weiter.

JA Prozess-Ausgangsdaten freigegeben.Der Antriebsumrichter arbeitet mit den vom Master vorgegebenen Prozess-Ausgangsdaten.

PA 1 PA 2

Prozessausgangsdaten

PA 3

P876: PA-Daten freigeben

PS



PA-/PE-Daten-Verarbeitung

Die Prozess-Eingangsdaten des Umrichters (Istwerte, Zustandsinformationen usw.)sind über alle Kommunikations-Schnittstellen des Umrichters lesbar und somit nicht andie Steuer- und Sollwertquelle gekoppelt.

63787ADE

873 Istwert-Beschreibung PE1



RS485 FELDBUS Systembus 1

PE 1

PE 2

PE 3

Bus-Diagnose

097 PE1 Istwert [hex]



870 Sollwert-Beschreibung PA1



PA 1

PA 2

PA 3

IPOSplus

Binäreingänge

Bus-Diagnose

094 PA1 Sollwert [hex]



Antriebssteuerung

Sollwert-Verarbeitung

876 PA-Daten freigeben

ja

PA 1

PA 2

PA 3

RS485

PA 1

PA 2

PA 3

FELDBUS

PA 1

PA 2

PA 3

Systembus 1

101 Steuerquelle100 Sollwertquelle

n/I-Sollwerte

n/I-BegrenzungenSteuerwort 1

Steuerwort 2Rampe, Schlupf

PA 1

PA 2

PA 3

Systembus 2

Systembus 2

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Istwert-Beschrei-bung der PE-Daten

Die Parameter Istwert-Beschreibung PE1 - PE3 definieren den Inhalt der Prozess-Ein-gangsdatenworte, die vom Antriebsumrichter zum übergeordneten Automatisierungs-gerät transferiert werden (siehe folgendes Bild). Jedes Prozessdatenwort wird miteinem eigenen Parameter definiert, so dass für die Beschreibung der Prozess-Eingangsdaten drei Parameter notwendig sind.

Mit den Prozess-Eingangsdatenworten PE1 bis PE3 können die folgenden Parameterüber den Prozessdatenkanal transferiert werden. 32-Bit-Werte, wie beispielsweise dieIstposition, werden in 2 Prozessdatenworten übertragen. Sie können dabei selbst ent-scheiden, in welchem Prozessdatenwort der höherwertige Teil (High) und der nieder-wertige Teil (Low) übertragen wird.

55029ADE


KEINE FUNKTION

Die Belegung eines Prozess-Eingangsdatenwortes mit KEINE FUNKTION bewirkt, dass das Umrichtersystem dieses Prozess-Eiingangsdatenwort nicht aktualisiert. MOVIDRIVE® liefert in diesem Fall generell den Wert 0000hex an die übergeordnete Steuerung zurück.

DREHZAHL Mit der Einstellung DREHZAHL liefert der Antriebsumrichter den aktuellen Drehzahl-Istwert mit der Einheit 1/min an das überge-ordnete Automatisierungssystem zurück.Der Drehzahl-Istwert kann nur dann exakt zurückgeliefert werden, wenn der Antriebsumrichter über eine Drehzahlrückführung die tatsächliche Motordrehzahl ermitteln kann. Bei schlupfkompen-sierter Anwendung wird die Abweichung von der realen Motor-drehzahl nur von der Genauigkeit der vom Anwender eingestellten Schlupfkompensation bestimmt.

1 digit = 0.2 / min

AUSGANGS-STROM

Mit der Einstellung AUSGANGSSTROM liefert der Antriebsum-richter den aktuellen Istwert des Ausgangsstroms mit der Einheit [% In] (prozentual, bezogen auf den Nennstrom des Antriebsum-richters) an das übergeordnete Automatisierungssystem zurück.

1 digit = 0.1 % IN

WIRKSTROM Mit der Belegung eines Prozess-Eingangsdatenwortes mit WIRKSTROM liefert der Antriebsumrichter den aktuellen Wirkstrom-Istwert mit der Einheit % In an das übergeordnete Automatisierungssystem zurück.

1 digit = 0.1 % IN

POSITION LO / HI Die Positions-Istwerte müssen auf zwei Prozessdatenworte auf-geteilt werden, da die Position generell als Integer32 übertragen wird. Somit müssen Sie sowohl den Positions-Istwert High als auch den Positions-Istwert Low vorgeben. Der Antriebsumrichter liefert nur in den Betriebsarten mit Drehzahlrückführung gültige Positions-Istwerte.

STATUSWORT 1 /STATUSWORT 2

Die Belegung der Prozess-Eingangsdaten mit dem Statuswort 1 oder Statuswort 2 ermöglicht den Zugriff auf zahlreiche Status-informationen, Störungs- und Referenzmeldungen.

DREHZAHL [%] Mit der Einstellung DREHZAHL [%] liefert der Antriebsumrichter den aktuellen relativen Drehzahl-Istwert mit der Einheit % nmax / P302 an das übergeordnete Automatisierungssystem zurück.

4000hex= 100 % nmax

PE 1 PE 2

Prozesseingangsdaten

PE 3

Statuswort 1Statuswort 2Drehzahl-Istw.Scheinstrom-Ist.usw.

Statuswort 1Statuswort 2Drehzahl-Istw.Scheinstrom-Ist.usw.

Statuswort 1

Drehzahl-Istw.Scheinstrom-Ist.usw.

P876: ISTW-BESCHR.PE3P875: ISTW-BESCHR.PE2P875: ISTW-BESCHR.PE1

Statuswort 2

PS



Skalierung der Prozessdaten

Die Prozessdaten werden grundsätzlich als Festkomma-Werte übertragen, damit sie imlaufenden Anlagenprozess möglichst einfach berechnet werden können. Parameter mitder gleichen Maßeinheit erhalten die gleiche Skalierung, so dass direkte Vergleiche vonSoll- und Istwerten im Applikationsprogramm des übergeordneten Automatisierungsge-rätes möglich sind. Es wird zwischen vier Prozessdatentypen unterschieden:• Drehzahl in 1/min• Strom in % IN (Nennstrom)• Rampe in ms• Position in Inkremente.Die verschiedenen Varianten des Steuer- bzw. Statuswortes sind als Bit-Feld kodiertund werden im gesonderten Kapitel behandelt.

IPOS PI-DATA Mit der Einstellung IPOS PI (IPOS Process Input Data) kann ein individueller Istwert vom IPOSplus®-Programm über die Prozess-Eingangsdaten zur übergeordneten Steuerung übertragen wer-den. Somit bietet diese Einstellung die Möglichkeit, bis zu 48 Bit individuell kodiert zwischen dem IPOSplus®-Programm und der übergeordneten Steuerung über den Prozessdatenkanal auszu-tauschen.Innerhalb von IPOSplus® können Sie mit dem Befehl SetSys PI-Data direkt die Prozess-Eingangsdaten beschreiben. Weitere Informationen können Sie dem Handbuch zur Ablauf- und Positio-niersteuerung IPOSplus® entnehmen.

Es können 3 Worte mit jeweils 16 Bit individuell kodiert zwischen dem übergeord-neten Automati-sierungsgerät und IPOSplus® ausgetauscht werden.


Prozessdaten Typ Auflösung Bezug Bereich

Drehzahl-Sollwert / Drehzahl-Istwert / Drehzahlbegrenzung Schlupf-kompensation

Integer 16 1 digit = 0.2 min-1 -6553.6 ... 0 ... +6553.4 min-1

8000hex ... 0 ... 7FFFhex

Relativer Drehzahl-Sollwert [%] /Relativer Drehzahl-Istwert [%]

Integer 16 1 digit = 0.0061%(4000hex = 100%)

Maximaldrehzahl des Umrichters

- 200% ... 0 ... + 200 % - 0.0061%8000hex ...0 ... 7FFFhex

Scheinstrom-Istwert /Wirkstrom-Istwert /Strom-SollwertStrombegrenzung

Integer 16 1 digit = 0.1 % IN Nennstrom des Antriebsumrich-ters

-3276.8% .... 0 ..... +3276.7%8000hex .... 0 ..... 7FFFhex

Prozess-Rampe auf / Prozess-Rampe ab

Unsigned 16

1 digit = 1 ms delta-f = 100 Hz 0 ms ... 65535 ms0000hex ... FFFFhex

Positions-Istwert /Positions-Sollwert

Integer 32 1 Motorumdrehung = 4096 Inkremente, d. h.1 digit = 360°/4096

-188.743.680° .... 0 ..... +188.743.679°-524 288 .... 0 .... +524287 Motorumdr.8000 0000hex ... 0 ... 7FFF FFFFhex high low high low

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Positive Drehzahlwerte entsprechen bei ordnungsgemäß angeschlossenem Motor derDrehrichtung RECHTS bzw. für Hubwerks-Applikationen der Drehrichtung RECHTS =AUFWÄRTS.

Beispiele

VORSICHT!Konsistente Behandlung der beiden Prozess-Ausgangsdatenworte fürPositionen.Mögliche Folgen: Der Servoumrichter könnte undefinierte Positionen anfahren, da z. B.noch ein alter Positions-Sollwert-Low und ein bereits neuer Positions-Sollwert-Highzusammen gültig würden!Achten Sie bei der Behandlung der Positions-Sollwerte im Applikationsprogramm desübergeordneten Automatisierungsgerätes unbedingt darauf, dass die beiden Prozess-Ausgangsdatenworte, in denen die Position übertragen wird, konsistent behandeltwerden. Das bedeutet, dass der Positions-Sollwert-High immer zusammen mit demPositions-Sollwert-Low übertragen wird!

Prozess-daten

Wert Skalierung Transferiertes Prozessdatum

DrehzahlRechts 400 min-1 400/0.2 = 2000dez = 07D0hex 2000dez bzw. 07D0hex

Links 750 min-1 - (750/0.2) = 3750dez = F15Ahex -3750dez bzw. F15Ahex

Relative Drehzahl

Rechts 25 % fmax 25 x (16384/100) = 4096dez = 1000hex 4096dez bzw. 1000hex

Links 75 % fmax -75 x (16384/100) = -12288dez = D000hex -12288dez bzw. D000hex

Strom45 % IN (45/0.1) = 450dez = 01C2hex 450dez bzw. 01C2hex

115.5 % IN (115.5/0.1) = 1155dez = 0483hex 1155dez bzw. 0483hex

Rampe300 ms 300 ms → 300dez = 012Chex 300dez bzw. 012Chex

1.4 s 1.4 s = 1400 ms ? 400dez = 0578hex 1400dez bzw. 0578hex

Position35 Umdr. Links -35 x 4096 = - 143360dez = FFFD D000hex

FFFD D000hexhigh low

19 Umdr. Rechts 19 x 4096 = 77824dez = 0001 3000hex0001 3000hex high low

PS


7AblaufsteuerungSEW-Geräteprofil

7.4 Ablaufsteuerung7.4.1 Steuerwort-Definition

Das Steuerwort ist 16 Bit breit. Jedem Bit ist eine Funktion des Antriebsumrichters zu-geordnet. Das Low-Byte besteht aus 8 fest definierten Funktionsbits, die immer gültigsind. Die Zuordnung der höherwertigen Steuer-Bits variiert bei den verschiedenenSteuerwörtern.Funktionen, die vom Antriebsumrichter generell nicht unterstützt werden, können auchüber das Steuerwort nicht aktiviert werden. Die einzelnen Steuerwort-Bits sind indiesem Fall als reserviert zu betrachten und vom Anwender auf logisch 0 zu setzen!

Basis-Steuer-block

Im niederwertigen Teil des Steuerwortes (Bit 0 bis 7) sind 8 Funktionsbits für die wich-tigsten Antriebsfunktionen fest definiert. Die folgende Übersicht zeigt die Belegung desBasis-Steuerblocks.

Bit Funktion

0 Reglersperre = "1" / Freigabe = "0"

1 Freigabe = "1" / Schnellstopp = "0"

2 Freigabe = "1" / Halt = "0"

3 Halteregelung: nicht aktiv = "1" / aktiv = "0"

4 Integrator-Umschaltung: Integrator 1 = "1" / Integrator 2 = "0"

5 Parametersatz-Umschaltung: Parametersatz 2 = "1" / Parametersatz 1 = "0"

6 Reset: anstehende Störung zurücksetzen = "1" / Nicht aktiv = "0"

7 Reserviert

8

Abhängig vom Steuerwort

9

10

11

12

13

14

15

87

88

7 blaufsteuerungEW-Geräteprofil

7.4.2 Verknüpfung der sicherheitsrelevanten Steuerbefehle

Generell sind die Steuerbefehle• REGLERSPERRE• SCHNELLSTOPP / STOPP• HALT• HALTEREGELUNG• FREIGABEüber die eingestellte Steuerquelle, die Binäreingänge sowie vom IPOSplus®-Steue-rungsprogramm gleichzeitig aktivierbar. Die sicherheitsrelevante Verknüpfung dieserSteuerfunktionen erfolgt durch Priorisierung der einzelnen Steuerbefehle. Das folgendeBild zeigt beispielsweise, dass zur Freigabe des Antriebsumrichters alle drei Verarbei-tungsblöcke (Klemmenverarbeitung, Steuerwortverarbeitung und IPOSplus®-Pro-gramm) die Freigabe generieren müssen. Sobald jedoch einer der drei Verarbeitungs-blöcke einen höherprioren Steuerbefehl auslöst (z.B. HALT oder REGLERSPERRE),wird dieser wirksam.Nach dem Einschalten des Antriebsumrichters liefert IPOSplus® generell den Steuerbe-fehl FREIGABE, so dass der Antrieb auch ohne IPOSplus®-Programm sofort gesteuertwerden kann.Generell bleiben auch bei der Steuerung des Antriebsumrichters über die Prozessdaten(P101 Steuerquelle = RS485/FELDBUS/SBus) die Binäreingänge aktiv. Sicherheitsre-levante Funktionen wie Reglersperre und Freigabe werden sowohl von der Klemmen-leiste als auch vom Feldbus gleichwertig verarbeitet, d. h. dass der Antriebsumrichterzur Steuerung über den Feldbus zuvor klemmenseitig freigegeben werden muss. Alleweiteren Funktionen, die sowohl über Klemmen als auch über das Steuerwort aktiviertwerden können, werden ODER verknüpft verarbeitet. Das folgende Bild zeigt denGerätestatus (Anzeige über 7-Segment-Anzeige) in Abhängigkeit von den verschie-denen Steuerquellen (Klemmen, Bus oder IPOS-Steuerwort)

65058ADE

OR

"7"

Halteregelung = 0

"4", "5", "6"

XOR

Freigabe/Stopp = 0

Bit 1 = 0BUS:AND

Klemmen:

OR

"2"Gerätestatus

"F""1"

Bit 0 = 1

SBus/RS485/Feldbus

OR

Klemmen:

BUS:

Bit 2 = 0BUS:

ORAND

OR

AND

IPOS-Steuerwort:

BUS:AND

Rechts/Halt = 0

Links/Halt = 0

Bit 0 = 1

Bit 3 = 0

Bit 13 = 1

Klemmen:

IPOS-Steuerwort:

FEHLER

REGLERSPERRE

STOPP

"2"

HALTEREGELUNG

HALT

IPOS-Steuerwort:

KLEMMEN:

IPOS-Steuerwort:

KLEMMEN:P101 =

Bit 30 = 1

Reglersperre = 0

Bit 11 = 1

Ext. Fehler = 0

SBus/RS485/Feldbus

P101 =

Stopp = 0

SBus/RS485/Feldbus

P101 =

SBus/RS485/Feldbus

P101 =

Bit 1 = 1

AS



Aus sicherheitstechnischen Gründen ist der Basis-Steuerblock so definiert, dass derAntriebsumrichter mit der Steuerwort-Vorgabe 0000hex den Zustand Keine Freigabeeinnimmt, da alle gängigen Feldbus-Mastersysteme im Fehlerfall die Ausgänge definiertauf 0000hex zurücksetzen! Der Antriebsumrichter führt in diesem Fall einen Schnell-stopp durch und aktiviert anschließend die mechanische Bremse.

7.4.3 Steuerbefehle

Steuerung des Antriebsumrich-ters mit Bit 0 – 3

Wurde der Antriebsumrichter klemmenseitig freigegeben, kann er mit Bit 0 - Bit 2 bzw.Bit 0 - 3 für Applikationen mit Drehzahlrückführung des Basis-Steuerblocks gesteuertwerden.

Steuerbefehl "Reglersperre"

Mit dem Steuerbefehl Reglersperre können Sie die Leistungsendstufen desAntriebsumrichters sperren und somit hochohmig schalten. Gleichzeitig aktiviert derAntriebsumrichter den Einfall der mechanischen Motorbremse, so dass der Antriebsofort durch die mechanische Bremsung zum Stillstand kommt. Motoren, die nicht übereine mechanische Bremse verfügen, trudeln bei Verwendung dieses Steuerbefehls aus.Für das Auslösen des Steuerbefehls Reglersperre genügt das Setzen von Bit 0: Regler-sperre/Freigabe im Steuerwort, da alle weiteren Bits irrelevant sind. Somit besitzt diesesSteuer-Bit die höchste Priorität im Steuerwort.

Steuerbefehl "Schnellstopp"

Mit dem Steuerbefehl Schnellstopp veranlassen Sie den Antriebsumrichter, einen Tief-lauf an der momentan gültigen Schnellstopp-Rampe durchzuführen. Dabei werdengenerell die folgenden parametrierten Schnellstopp-Rampen wirksam:• P136 T13 Stopp-Rampe (bei aktivem Parametersatz 1)• P146 T23 Stopp-Rampe (bei aktivem Parametersatz 2)Die evtl. über Feldbus vorgegebene Prozess-Rampe hat auf den Schnellstopp keinenEinfluss!Die Aktivierung dieses Steuerbefehls erfolgt mit dem Rücksetzen von Bit 1: Freiga-be/Schnellstopp.

Bit 3: Halteregelung / Freigabe

Bit 2: Freigabe / Halt

Bit 1: Freigabe / Schnellstopp

Bit 0: Reglersperre / Freigabe

Priorität Steuerbefehl: Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

hoch . Reglersperre: X X X 1 z. B. 01hex, 03hex,05hex, 07hex,.

. Schnellstopp: X X 0 0 z. B. 00hex, 04hex.

. Halt: X 0 1 0 z.B. 02hex.

. Halteregelung: 1 1 1 0 Nur bei n-Reg./CFC/Servo0Ehex.

niedrig . Freigabe: 0 1 1 0 06hex

X = irrelevant

89

90


Steuerbefehl "Halt" Mit dem Steuerbefehl Halt veranlassen Sie den Antriebsumrichter, einen Tieflauf durch-zuführen. Wird über das Feldbussystem die Prozessrampe übertragen, so nutzt dieserSteuerbefehl den aktuell vorgegebenen Rampenwert als Tieflauframpe. Anderenfallsnutzt der Antriebsumrichter für diesen Steuerbefehl in Abhängigkeit vom eingestelltenParameter- und Integratorsatz die typischen Integratoren Rampe ab.Der Steuerbefehl Halt wird mit Bit 2: Freigabe/Halt ausgelöst.

Steuerbefehl "Freigeben"

Mit dem Steuerbefehl Freigeben geben Sie den Antriebsumrichter über das Feldbussys-tem frei. Wird über das Feldbussystem die Prozessrampe mit übertragen, so nutztdieser Steuerbefehl den aktuell vorgegebenen Rampenwert als Hochlauframpe. Ande-renfalls nutzt der Antriebsumrichter für diesen Steuerbefehl in Abhängigkeit vom einge-stellten Parameter- und Integratorsatz die typischen Integratoren Rampe auf.Für den Steuerbefehl Freigeben müssen alle drei Bits auf Freigabe geschaltet sein(110bin).

Steuerbefehl "Halteregelung"

Mit dem Setzen von Bit 3 auf den Wert "1" können Sie die Funktion Halteregelung imdrehzahlgeregelten Betrieb aktivieren. Die Funktion löst einen Halt an der gültigen Inte-gratorrampe mit anschließender Halteregelung aus. Bei Betriebsarten ohne Drehzahl-rückführung ist dieses Bit nicht wirksam, die Funktion wird nicht aktiviert.

Wahl des gültigen Parametersatzes

Die Anwahl des gültigen Parametersatzes erfolgt über Bit 5 im Steuerwort. Die Parame-tersatz-Umschaltung ist generell nur im Zustand Reglersperre möglich.Dieses Bit ist ODER-verknüpft mit der Eingangsklemmenfunktion Parametersatzum-schaltung, d.h. der logische Zustand "1" der Eingangsklemme ODER des Steuerwort-Bits aktiviert den Parametersatz 2!

Reset nach Fehler Mit Bit 6 des Steuerwortes wird im Fehlerfall ein Reset über den Prozessdatenkanalausgeführt. Ein Reset kann nur mit einer 0/1-Flanke im Steuerwort ausgelöst werden.

AS



7.4.4 Steuerwort 1

Das Steuerwort 1 beinhaltet neben den wichtigsten Antriebsfunktionen des Basis-Steu-erblocks im höherwertigen Byte Funktionsbits für interne Sollwert-Funktionen, die inner-halb des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® generiert werden.

Diese internen Sollwertfunktionen werden aktiviert, indem Parameter P100 entspre-chend auf Festsollwert oder Motorpotenziometer gestellt wird und die dazu passendenBits im Steuerwort 1 gesetzt werden. Die Vorgabe eines Drehzahl-Sollwerts über einSBus-Prozessausgangsdatenwort ist dann nicht mehr wirksam!

Motorpotenzio-meter über Feldbus

Die Steuerung der Sollwertfunktion Motorpotenziometer erfolgt über die Feldbus-Schnittstelle in gleicher Weise wie auch über die Standard-Eingangsklemmen. Die Pro-zessrampe, die evtl. über ein weiteres Prozess-Ausgangsdatenwort vorgegeben wer-den kann, hat keinen Einfluss auf die Motorpotenziometer-Funktion. Es werden generellnur die folgenden Motorpotenziometer-Integratoren verwendet.• P150 T3 Rampe auf• P151 T4 Rampe ab

Bit Funktionalität Zuordnung

0

Fest definiert

Reglersperre "1" / Freigabe "0"

1 Freigabe "1" / Schnellstopp "0"

2 Freigabe "1" / Halt "0"

3 Halteregelung

4 Integrator-Umschaltung

5 Parametersatz-Umschaltung

6 Reset

7 Reserviert

8 Drehrichtung für Motorpotenziometer

0 = Drehrichtung RECHTS1 = Drehrichtung LINKS

910

Motorpotenziometer HochlaufMotorpotenziometer Tieflauf

10 9 0 0 = keine Änderung 1 0 = ab 0 1 = auf 1 1 = keine Änderung

1112

Anwahl der internen Festsollwerte n11 -n13 bzw. n21 - n23

12 11 0 0 = Drehzahl-Sollwert über Prozess-Ausgangsdatenwort 2 0 1 = interner Sollwert n11 (n21) 1 0 = interner Sollwert n12 (n22) 1 1 = interner Sollwert n13 (n23)

13 Festsollwert-Umschaltung

0 = Festsollwerte des aktiven Parametersatzes über Bit 11/12 anwählbar1 = Festsollwerte des anderen Parametersatzes über Bit 11/12 anwählbar

14 Reserviert Reservierte Bits sind generell auf Null zu setzen!

15 Reserviert Reservierte Bits sind generell auf Null zu setzen!

91

92


7.4.5 Steuerwort 2

Das Steuerwort 2 beinhaltet Funktionsbits für die wichtigsten Antriebsfunktionen im Ba-sis-Steuerblock, im höherwertigen Teil die virtuellen Eingangsklemmen. Dabei handeltes sich um frei programmierbare Eingangsklemmen, die jedoch aufgrund fehlenderHardware (Optionskarten) physikalisch nicht verfügbar sind. Diese Eingangsklemmenwerden somit auf die virtuellen Eingangsklemmen des Feldbusses abgebildet. Jede vir-tuelle Klemme ist einer optionalen und physikalisch nicht verfügbaren Eingangsklem-me zugeordnet und kann in ihrer Funktionalität frei programmiert werden.

Bit Funktion Definition0 Reglersperre "1" / Freigabe "0"

Fest definiert

1 Freigabe "1" / Schnellstopp "0"2 Freigabe "1" / Halt "0"3 Halteregelung4 Integrator-Umschaltung5 Parametersatz-Umschaltung6 Reset7 Reserviert8 virtuelle Klemme 1 = P610 / Binäreingang DI10

Virtuelle Eingangsklemmen

9 virtuelle Klemme 2 = P611 / Binäreingang DI1110 virtuelle Klemme 3 = P612 / Binäreingang DI1211 virtuelle Klemme 4 = P613 / Binäreingang DI1312 virtuelle Klemme 5 = P614 / Binäreingang DI1413 virtuelle Klemme 6 = P615 / Binäreingang DI1514 virtuelle Klemme 7 = P616 / Binäreingang DI1615 virtuelle Klemme 8 = P617 / Binäreingang DI17

VORSICHT!Ist zusätzlich zur Feldbus-Optionskarte auch die Option DIO11 im Antriebsumrichtereingesteckt, haben die Eingänge der Option DIO11 Vorrang. Die virtuellen Eingängewerden in diesem Fall nicht ausgewertet!

AS



7.4.6 Statuswort-Definition

Das Statuswort ist 16 Bit breit. Das niederwertige Byte, der sog. Basis-Statusblock, be-steht aus 8 fest definierten Zustandsbits, die die wichtigsten Antriebszustände wieder-geben. Die Zuordnung der höherwertigen Status-Bits variiert zwischen den verschie-denen Statuswörtern.

Basis-Status-block

Der Basis-Statusblock des Statuswortes beinhaltet Zustandsinformationen, die fürnahezu alle Antriebsapplikationen benötigt werden.

Meldung "Umrich-ter betriebsbereit"

Das Bit 1 im Statuswort meldet mit dem Wert Umrichter betriebsbereit = 1, dass derAntriebsumrichter bereit ist, auf Steuerbefehle einer externen Steuerung zu reagieren.Der Antriebsumrichter ist nicht betriebsbereit, wenn• MOVIDRIVE® einen Fehler meldet• die Werkseinstellung aktiv ist (Setup)• keine Netzspannung anliegt

Meldung "PA-Daten freigege-ben"

Das Bit 2 signalisiert mit PA-Daten freigegeben = 1, dass der Antriebsumrichter aufSteuer- bzw. Sollwerte von den Kommunikations-Schnittstellen reagiert. Das folgendeBild zeigt, welche Bedingungen erfüllt sein müssen, damit die PA-Daten freigegebensind:

Bit Funktion / Zuordnung Definition

0 Endstufe freigegeben "1" / Endstufe gesperrt "0"

Fest definiert

1 Umrichter betriebsbereit "1" / Umrichter nicht betriebsbereit "0"

2 PA-Daten freigegeben "1" / PA-Daten gesperrt "0"

3 Aktueller Integratorsatz: Integrator 2 "1" / Integrator 1 "0"

4 Aktueller Parametersatz: Parametersatz 2 "1" / Parametersatz 1 "0"

5 Störung / Warnung: Störung / Warnung liegt an "1" / Keine Störung "0"

6 Endschalter RECHTS aktiv "1" / Endschalter RECHTS nicht aktiv "0"

7 Endschalter LINKS aktiv "1" / Endschalter LINKS nicht aktiv "0"

54681BDE

ODER

UND

JA876 PA-Daten freigeben

Statuswort Bit 2: PA-Daten freigeben

100 Sollwertquelle RS-485FELDBUSSBus 1

101 Sollwertquelle RS-485FELDBUSSBus 1

SBus 2 SBus 2

93

94


Störung/Warnung Mit Bit 5 im Statuswort meldet der Antriebsumrichter eine evtl. aufgetretene Störungoder Warnung. Eine Störung hat grundsätzlich zur Folge, dass der Antriebsumrichternicht mehr betriebsbereit ist. Eine Warnung jedoch kann vorübergehend auftreten,ohne das Betriebsverhalten des Antriebsumrichters zu beeinflussen. Deshalb solltenSie zur exakten Filterung einer Störung zusätzlich zu diesem Störungsbit das Bit 1Umrichter betriebsbereit mit auswerten (Voraussetzung: Netzspannung EIN).

Endschalter-Verarbeitung

Die Endschalter-Verarbeitung ist dann aktiv, wenn zwei Eingangsklemmen des Antrieb-sumrichters auf Endschalter RECHTS bzw. Endschalter LINKS programmiert sind. Da-mit wird der übergeordneten Steuerung der aktuelle Zustand der Endschalter mitgeteilt,so dass dieser einen entsprechenden Verfahrvorgang in entgegengesetzter Richtungvorgeben kann. Während die Klemmensignale der Endschalter 0-aktiv sind, wird der Zu-stand der Endschalter im Statuswort des Antriebsumrichters 1-aktiv angezeigt.

7.4.7 Statuswort 1

Das Statuswort 1 beinhaltet neben den Zustandsinformationen im Basis-Statusblock imhöherwertigen Status-Byte entweder den Gerätezustand oder die Fehlernummer. InAbhängigkeit vom Störungsbit wird bei Störungsbit = 0 der Gerätezustand und im Stö-rungsfall (Störungsbit = 1) die Fehlernummer angezeigt. Mit dem Rücksetzen derStörung wird auch das Störungsbit zurückgesetzt und wieder der aktuelle Gerätezu-stand eingeblendet. Die Bedeutung der Fehlernummern und des Gerätezustands findenSie im Systemhandbuch oder in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Bit 1: Betriebsbereit Bit 5: Störung / Warnung Bedeutung

0 0 Umrichter nicht betriebsbereit

0 1 Störung

1 0 Umrichter ist betriebsbereit

1 1 Warnung

Bit Funktion Definition0 Endstufe freigegeben

Fest definiert

1 Umrichter betriebsbereit2 PA-Daten freigegeben3 Aktueller Integratorsatz4 Aktueller Parametersatz5 Störung / Warnung6 Endschalter RECHTS aktiv7 Endschalter LNKS aktiv8

Störung / Warnung?

Bit 5 = 1 → Fehler-Nummer:01 Überstrom02 ...

Bit 5 = 0 → Gerätezustand:0x1 Reglersperre0x2 ...

Gerätezustand / Fehlernummer

9101112131415

AS



7.4.8 Statuswort 2

Das Statuswort 2 beinhaltet neben den Zustandsinformationen im Basis-Statusblock imhöherwertigen Status-Byte die virtuellen Ausgangsklemmen DO10 - DO17. Durch dieProgrammierung der Klemmenfunktionen für die Ausgangsklemmen können somit alleherkömmlichen Signale über das Feldbus-System verarbeitet werden.

Bit Funktion Definition0 Endstufe freigegeben

Fest definiert

1 Umrichter betriebsbereit2 PA-Daten freigegeben3 Aktueller Integratorsatz4 Aktueller Parametersatz5 Störung / Warnung6 Endschalter RECHTS aktiv7 Endschalter LNKS aktiv8 virtuelle Klemme 1 = P630 / Binärausgang DO10

Virtuelle Ausgangsklemmen

9 virtuelle Klemme 2 = P631 / Binärausgang DO1110 virtuelle Klemme 3 = P632 / Binärausgang DO1211 virtuelle Klemme 4 = P633 / Binärausgang DO1312 virtuelle Klemme 5 = P634 / Binärausgang DO1413 virtuelle Klemme 6 = P635 / Binärausgang DO1514 virtuelle Klemme 7 = P636 / Binärausgang DO1615 virtuelle Klemme 8 = P637 / Binärausgang DO17

VORSICHT!Ist zusätzlich zur Feldbus-Optionskarte auch die Option DIO11 im Antriebsumrichtereingesteckt, haben die Eingänge der Option DIO11 Vorrang. Die virtuellen Eingängewerden in diesem Fall nicht ausgewertet!

95

96


7.4.9 Statuswort 3

Das Statuswort 3 beinhaltet neben den Zustandsinformationen im Basis-Statusblock dieIPOSplus®-Statusmeldungen für Positionieranwendungen. Im höherwertigen Status-Byte wird entweder der Gerätezustand oder die Fehlernummer angezeigt. In Abhängig-keit vom Störungsbit wird bei Störungsbit = 0 der Gerätezustand angezeigt bzw. im Stö-rungsfall (Störungsbit = 1) die Fehlernummer angezeigt. Mit dem Rücksetzen der Stö-rung wird auch das Störungsbit zurückgesetzt und wieder der aktuelle Gerätezustandeingeblendet.

Bit Funktion Definition0 Motor dreht

Fest definiert

1 Umrichter betriebsbereit2 IPOS Referenz3 IPOS in Position4 Bremse offen5 Störung / Warnung6 Endschalter RECHTS aktiv7 Endschalter LINKS aktiv8

Störung / Warnung?

Bit 3 = 1 → Fehler-Nummer:01 Überstrom02 ...

Bit 3 = 0 → Gerätezustand:0x1 Reglersperre0x2 ...

Gerätezustand / Fehlernummer

9101112131415

AS



7.4.10 Fehlernummer und Gerätestatus

Gerätetstatus Mit der 7-Segment-Anzeige wird der Betriebszustand des MOVIDRIVE® und im Fehler-fall ein Fehler- bzw. Warncode angezeigt.

HINWEISEine aktuelle Liste der Fehlernummern und Gerätezustände finden Sie im Parameter-verzeichnis passend zur Firmware Ihrer Geräte. Weitere Informationen finden Sie inder Betriebsanleitung und im Systemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

7-Segment-Anzeige Gerätestatus(High-Byte im Statuswort 1)

Bedeutung

0 0 24-V-Betrieb (Umrichter nicht bereit)1 1 Reglersperre aktiv2 2 Keine Freigabe3 3 Stillstandsstrom4 4 Freigabe5 5 n-Regelung6 6 M-Regelung7 7 Halteregelung8 8 Werkseinstellung9 9 Endschalter angefahrenA 10 Technologieoptionc 12 Referenzfahrt IPOSplus®

d 13 FangenE 14 Geber einmessenF Fehlernummer wird im

Statuswort angezeigtFehleranzeige (blinkend)

H Der tatsächliche Geräte-status wird angezeigt

Handbetrieb

t 16 Umrichter wartet auf DatenU 17 "Sicherer Halt" aktiv• (blinkender Punkt) - IPOSplus®-Programm läuftblinkende Anzeige - STOPP über DBG 60B

1 ... 9 - RAM defekt

WARNUNG!Falsche Interpretation der Anzeige U = "Sicherer Halt" aktiv.Tod oder schwere Körperverletzungen.Die Anzeige U = "Sicherer Halt" aktiv ist nicht sicherheitsgerichtet und darf nichtsicherheitstechnisch weiter verwendet werden!

97

98


Fehlernummer (Fehlercode)

Der Fehlercode wird in einer 7-Segment-Anzeige angezeigt, wobei folgende Anzeigeab-folge eingehalten wird (z. B. Fehlercode 100):

Nach Reset oder wenn der Fehlercode wieder den Wert "0" annimmt, schaltet dieAnzeige auf Betriebsanzeige.Der Subfehlercode wird in MOVITOOLS® (ab Version 4.50) oder im BediengerätDBG60B angezeigt.

59208AXX

Blinkt, ca. 1 s

Anzeige aus, ca. 0,2 s

Hunderterstelle (wenn vorhanden), ca. 1 s


Zehnerstelle, ca. 1 s


Einerstelle, ca. 1 s


AS


7ÜberwachungsfunktionenSEW-Geräteprofil

7.5 ÜberwachungsfunktionenFür einen gesicherten Betrieb des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® über die Kommu-nikations-Schnittstellen sind zusätzliche Überwachungsfunktionen implementiert, diebeispielsweise im Busfehlerfall eine vom Anwender einstellbare Antriebsfunktion auslö-sen. Für jede Kommunikations-Schnittstelle sind zwei eigenständige Parameter vorhan-den.• Timeout-Zeit• Timeout-Reaktion Diese Parameter ermöglichen ein applikationsabhängiges Antriebsverhalten imKommunikationsfehlerfall.

Timeout-Fehler-meldung / Time-out-Zeit / Time-out-Reaktion

Der Antriebsumrichter generiert einen Timeout, wenn innerhalb eines eingestellten Zeit-fensters (Timeout-Zeit) keine neuen Telegramme über das Bussystem empfangenwerden. Mit der einstellbaren Timeout-Reaktion wird die Störungsvariante (Fehler/War-nung) sowie die Fehlerreaktion des Antriebs definiert.

Timeout-Fehler-meldung

MOVIDRIVE® generiert für jede Kommunikations-Schnittstelle eine eigene Timeout-Fehlermeldung:

Timeout-Zeit Die Timeout-Zeit ist für jede Kommunikations-Schnittstelle getrennt einstellbar.

Timeout-Reaktion Die Timeout-Reaktion ist für jede Kommunikations-Schnittstelle getrennt einstellbar.

Kommunikations-Schnittstelle Fehlernummer Timeout-Fehlermeldung

Feldbus F 28 F-BUS TIMEOUT

RS485 F 43 RS485 TIMEOUT

SBus 1 F 47 SBUS 1 TIMEOUT

SBus 2 F 46 SBUS 2 TIMEOUT

VORSICHT!Beide RS485-Schnittstellen werden gemeinsam überwacht. Das heißt, wenn einBediengerät DBG60B am Steckplatz XT angeschlossen ist, kann nicht mehr überwachtwerden, ob weiterhin zyklisch Telegramme über die zweite RS485-Schnittstelle eintref-fen.

Kommunikations-Schnittstelle Parameternummer Parametername Timeout-Zeit

Feldbus 819 Feldbus Timeout-Zeit 0.50 Sekunden

RS485 812 RS485 Timeout-Zeit 0.00 Sekunden

SBus 1 883 SBus 1 Timeout-Zeit 0.10 Sekunden

SBus 2 893 SBus 2 Timeout-Zeit 0.10 Sekunden

Parameternummer Parametername Timeout-Reaktion

831 Reaktion FELDBUS-TIMEOUT SCHNELLST./WARN.

833 Reaktion RS485-TIMEOUT SCHNELLST./WARN.

836 Reaktion SBus1-TIMEOUT SCHNELLST./WARN.

837 Reaktion SBus2-TIMEOUT SCHNELLST./WARN.

99

100

7 berwachungsfunktionenEW-Geräteprofil

Die Timeout-Überwachung ist für alle Kommunikations-Schnittstellen sinnvoll, kannjedoch zwischen den einzelnen Bussystemen erheblich variieren.

Parameter Feldbus-Timeout-Zeit Wertebereich

Einheit Sekunden

Bereich 0.01 s bis 650.00 s in 10-ms-Schritten

Sonderfall 0 oder 650.00 = Feldbus Timeout ausgeschaltet

Werkseinstellung 0.5 s

HINWEISBei fast allen Feldbussystemen (Ausnahme: Modbus/TCP und MOVILINK® über RS485 und SBus) wird die Timeout-Zeit (P819 oder P883/893) automatisch von der Steuerung eingestellt.Die Parameter P819, P883 und P893 dienen dann nur zur Anzeige.

ÜS


7Parametrierung des UmrichtersSEW-Geräteprofil

7.6 Parametrierung des UmrichtersDer Zugriff auf die Antriebsparameter des Umrichters erfolgt in der Regel über die bus-spezifischen READ- und WRITE-Dienste. Zusätzliche Dienste können bei allen Bus-systemen über den MOVILINK®-Parameterkanal ausgeführt werden. Dieser Parame-terkanal ist bei allen Bussystemen verfügbar und wird nachfolgend näher erläutert.Zusätzlich finden Sie in den Dokumentationen zu den Feldbusoptionskarten weitereProgrammierhinweise zur Nutzung des MOVILINK®-Parameterkanals über dieverschiedenen Bussysteme.

Ablauf der Parametrierung

Die Parametrierung des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® erfolgt generell nach demClient-Server-Modell, d. h. der Antriebsumrichter liefert nur auf Anforderung des über-geordneten Automatisierungsgerätes die angeforderten Informationen. MOVIDRIVE®

hat somit in der Regel nur Server-Funktionalität (siehe folgendes Bild).

54673AXX

SERVERCLIENT

Request

Indication

Response

Confirmation

101

102

7 arametrierung des UmrichtersEW-Geräteprofil

7.6.1 Aufbau des MOVILINK®-Parameterkanals

Der MOVILINK®-Parameterkanal ermöglicht einen busunabhängigen Zugang zu allenAntriebsparametern des Antriebsumrichters. Innerhalb dieses Parameterkanals stehenspezielle Dienste zur Verfügung, um verschiedene Parameterinformationen lesen zukönnen. Prinzipiell setzt er sich aus einem Verwaltungs-Byte, einem reservierten Byte,einem Index-Wort sowie vier Daten-Bytes zusammen.

Verwaltung des Parameterkanals (Byte 0)

Der gesamte Ablauf der Parametrierung wird mit dem Byte 0 "Verwaltung" koordiniert.Mit diesem Byte werden wichtige Dienstparameter wie Service-Kennung, Datenlänge,Ausführung und Status des ausgeführten Dienstes zur Verfügung gestellt.

Index-Adressie-rung (Byte 1 –3)

Mit Byte 2 "Index-High", Byte 3 "Index-Low" und Byte 1 "Subindex" wird der Parameterbestimmt, der über das Feldbus-System gelesen oder geschrieben werden soll. Alle Pa-rameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® sind im Systemhandbuch MOVIDRIVE®

MDX60B/61B aufgelistet. Jedem Parameter ist eine spezielle Nummer (Index) zugeord-net, unter der dieser Parameter gelesen bzw. geschrieben werden kann.

Datenbereich (Byte 4 –7)

Die Daten befinden sich in Byte 4 bis Byte 7 des Parameterkanals. Somit können 4 ByteDaten je Dienst übertragen werden. Grundsätzlich werden die Daten rechtsbündig ein-getragen, d. h. Byte 7 beinhaltet das niederwertigste Daten-Byte (Daten-LSB), Byte 4dementsprechend das höchstwertigste Daten-Byte (Daten-MSB).

Verwaltungsbyte Die Bits 0 – 3 beinhalten die Service-Kennung, definieren also, welcher Dienst ausge-führt wird. Mit Bit 4 und Bit 5 wird die Datenlänge in Byte angegeben, die für SEW-Antriebsum-richter generell auf 4 Byte einzustellen ist.

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7Verwaltung Subindex Index High Index Low Daten MSB Daten Daten Daten LSB

Parameter-Index 4 Byte Daten

Byte 0: Verwaltung

MSB LSB

Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0

Service-Kennung:0000 = No Service0001 = Read Parameter0010 = Write Parameter0011 = Write Parameter volatile0100 = Read Minimum0101 = Read Maximum0110 = Read Default0111 = Read Scale1000 = Read Attribute

Datenlänge:00 = 1 Byte01 = 2 Byte10 = 3 Byte11 = 4 Byte

Handshake-Bit

Status-Bit:0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung

PS



Bit 6 ist das Handshake-Bit. Es hat je nach Bussystem eine andere Bedeutung:• Bei SBus 1 (CAN) wird bei gesetztem Handshake-Bit (= 1) das Response-Tele-

grammm erst nach der Synchronisationsnachricht gesendet (siehe Kap. 5.3.2)• Bei RS485 und Feldbus dient das Handshake-Bit bei der zyklischen Übertragungs-

variante als Quittungsbit zwischen Client und Server. Da der Parameterkanal in die-ser Variante zyklisch, ggf. mit den Prozessdaten, übertragen wird, muss die Dienst-ausführung im Umrichter flankengesteuert über das Handshake-Bit 6 veranlasstwerden. Dazu wird der Wert dieses Bits für jeden neu auszuführenden Dienst ge-wechselt (getoggelt). Der Umrichter signalisiert mit dem Handshake-Bit, ob derDienst ausgeführt wurde oder nicht. Sobald in der Steuerung das empfangeneHandshake-Bit dem gesendeten entspricht, ist der Dienst ausgeführt.

Das Status-Bit 7 zeigt an, ob der Dienst ordnungsgemäß ausgeführt werden konnteoder fehlerhaft war.

Response Die Antwort (Response) auf eine Parametrieranfrage (Request) ist folgendermaßenaufgebaut:• Das Verwaltungs-Byte des Response-Telegramms ist wie im Request-Telegramm

aufgebaut.• Das Status-Bit gibt an ob die Dienstausführung erfolgreich war:

– Ist das Status-Bit "0", sind in Byte 4 bis 7 des Response-Telegramms die ange-fragten Daten enthalten.

– Ist das Status-Bit "1", wird im Datenbereich (Byte 4 bis 7) ein Fehlercode zurück-gemeldet (siehe Abschnitt "Fehlerhafte Dienstausführung").

Beschreibung der Parameterdienste

Über die Bits 0 - 3 des Verwaltungs-Byte werden die einzelnen Parameterdienste defi-niert. Folgende Parameterdienste werden von MOVIDRIVE® unterstützt.

No Service Diese Kodierung signalisiert, dass kein Parameterdienst vorliegt.

Read Parameter Mit diesem Parameterdienst erfolgt das Lesen eines Antriebsparameters.

Write Parameter Mit diesem Parameterdienst erfolgt das nicht-flüchtige Schreiben eines Antriebspara-meters. Der geschriebene Parameterwert wird nicht-flüchtig (z. B. in einem EEPROM)gespeichert. Dieser Dienst sollte nicht für zyklische Schreibzugriffe verwendet werden,da die Speicherbausteine nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zulassen.

Write Parameter volatile

Mit diesem Parameterdienst erfolgt das flüchtige Schreiben eines Antriebsparameters,sofern der Parameter dies zulässt. Der geschriebene Parameterwert wird nur flüchtig imRAM des Umrichters gespeichert und geht mit dem Ausschalten des Umrichters verlo-ren. Nach dem erneuten Einschalten des Umrichters steht der zuletzt mit Write Parame-ter geschriebene Wert wieder zur Verfügung.

Read Minimum Mit diesem Dienst kann der kleinste einstellbare Wert (Minimum) eines Antriebsparame-ters ermittelt werden. Die Kodierung erfolgt in gleicher Weise wie der Parameterwert.

Read Maximum Mit diesem Dienst kann der größte einstellbare Wert (Maximum) eines Antriebsparame-ters ermittelt werden. Die Kodierung erfolgt in gleicher Weise wie der Parameterwert.

103

104


Read Default Mit diesem Dienst kann die Werkseinstellung (Default) eines Antriebsparameters ermit-telt werden. Die Codierung erfolgt in gleicher Weise wie der Parameterwert.

Read Scale Mit diesem Dienst kann die Skalierung eines Parameters ermittelt werden. Dabei liefertder Umrichter einen sog. Größenindex und Umrechnungsindex zurück.

Größenindex:Der Größenindex dient der Codierung physikalischer Größen. Mit diesem Index wirdeinem Kommunikationspartner eine Information darüber übermittelt, um welche physi-kalische Größe es sich bei dem zugehörigen Parameterwert handelt. Die Codierungerfolgt gemäß dem Profil Sensorik/Aktuatorik der PROFIBUS-Nutzerorganisation(PNO). Der Eintrag FFhex bedeutet, dass kein Größenindex angegeben ist. Sie könnenden Größenindex auch dem Parameterverzeichnis des Umrichters entnehmen.

Umrechnungsindex:Der Umrechnungsindex dient der Umrechnung des übertragenen Parameterwertes ineine SI-Basiseinheit. Die Codierung erfolgt gemäß dem Profil Sensorik/Aktuatorik derPROFIBUS-Nutzerorganisation (PNO).Beispiel:

Antriebsparameter: P131 Rampe t11 ab RECHTSGrößenindex: 4 (= Zeit mit der Einheit Sekunde)Umrechnungsindex: ?3 (10-3 = Milli)Übermittelter Zahlenwert: 3000dezDer über den Bus empfangene Zahlenwert wird vom Antriebsumrichter wie folgtinterpretiert: 3000 s × 10-3 = 3 s

Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Daten MSB Daten Daten Daten LSB

reserviert Größenindex Umrechnungsindex

PS



Read Attribute Mit diesem Dienst können die Zugriffsattribute sowie der Index des nächsten Parame-ters gelesen werden. Die folgende Tabelle zeigt die Codierung der Daten für diesenParameterdienst.

Die Zugriffsattribute sind gerätespezifisch kodiert. Für die AntriebsumrichterMOVIDRIVE® ergibt sich die Attribut-Definition nach folgender Tabelle.

Parameterliste Detaillierte Angaben über Kodierung, Zugriffsattribute aller Parameter finden Sie imParameterverzeichnis.

Fehlerhafte Dienstaus-führung

Ist das empfangene Handshake-Bit gleich dem gesendeten Handshake-Bit, so ist derDienst vom Umrichter ausgeführt worden.

Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Daten MSB Daten Daten Daten LSB

Nächster verfügbarer Index Zugriffsattribute

Byte 6 Byte 7

Bit Bit Bedeutung

0 1 = Parameter erlaubt Write-Zugriff

1 1 = Parameter wird resident auf EEPROM gespeichert

2 1 = Werkseinstellung überschreibt RAM-Wert

3 1 = Werkseinstellung überschreibt EEPROM-Wert

4 1 = Nach Initialisierung EEPROM-Wert gültig

5 1 = Zustand Reglersperre für Write-Zugriff nicht notwendig

6 1 = Passwort erforderlich

8 7 00 = Parameter ist generell gültig01 = Parameter ist dem Parametersatz 1 zugeordnet10 = Parameter ist dem Parametersatz 2 zugeordnet11 = Parameter ist beiden Parametersätzen zugeordnet

9 - 15 Reserviert


Verwaltung Subindex Index High Index Low Error-Class Error-Code Add. Code High

Add. Code Low

↓Status-Bit = 1: fehlerhafte Dienstausführung

105

106


7.6.2 Rückkehr-Codes der Parametrierung

Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Antriebsumrichter verschiedene Rück-kehr-Codes an den parametrierenden Master zurückgegeben, die detailliertenAufschluss über die Fehlerursache geben. Generell sind diese Rückkehr-Codes struk-turiert nach EN 50170 aufgebaut. Es wird unterschieden zwischen den Elementen• Error-Class• Error-Code• Additional-CodeDiese Rückkehr-Codes gelten für alle Kommunikations-Schnittstellen desMOVIDRIVE®.

Error-Class Mit dem Element Error-Class wird die Fehlerart genauer klassifiziert. Nach EN 50170werden die folgenden Fehlerklassen unterschieden.

Die Error-Class wird mit Ausnahme von Error-Class 8 = Anderer Fehler bei fehlerhafterKommunikation von der Kommunikations-Software der Feldbus-Schnittstelle generiert.Rückkehr-Codes, die vom Antriebsumrichter-System geliefert werden, fallen alle unterdie Error-Class 8 = Anderer Fehler. Die genauere Aufschlüsselung des Fehlers erfolgtmit dem Element Additional-Code. Der Ethernet Error-Code ist dann "0".

Error-Code Das Element Error-Code ermöglicht eine genauere Aufschlüsselung des Fehlergrundesinnerhalb der Error-Class und wird bei fehlerhafter Kommunikation von der Kommuni-kations-Software der Feldbus-Schnittstelle generiert.

Class (hex) Bezeichnung Bedeutung

1 vfd-state Statusfehler des virtuellen Feldgerätes

2 application-reference Fehler in Anwendungsprogramm

3 definition Definitionsfehler

4 resource Resource-Fehler

5 service Fehler bei Dienstausführung

6 access Zugriffsfehler

7 ov Fehler im Objektverzeichnis

8 other Anderer Fehler (siehe Additional-Code)

PS



Additional-Code Der Additional-Code beinhaltet die SEW-spezifischen Returncodes für fehlerhafteParametrierung der Antriebsumrichter. Sie werden unter Error-Class 8 = Anderer Fehleran den Master zurückgesendet. Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kodierungenfür den Additional-Code.

MOVILINK®

Additional Code

Error Class High Low Beschreibung

0x05 00

0x00 Unknown error

0x01 Illegal Service

0x02 No Response

0x03 Different Address

0x04 Different Type

0x05 Different Index

0x06 Different Service

0x07 Different Channel

0x08 Different Block

0x09 No Scope Data

0x0A Illegal Length

0x0B Illegal Address

0x0C Illegal Pointer

0x0D Not enough memory

0x0E System Error

0x0F Communication does not exist

0x10 Communication not initialized

0x11 Mouse conflict

0x12 Illegal Bus

0x13 FCS Error

0x14 PB Init

0x15 SBUS - Illegal Fragment Count

0x16 SBUS - Illegal Fragment Type

0x17 Access denied

Not used

107

108


Beispiel: Para-metrierungsfehler

Bei der Ausführung eines Lese- oder Schreibdienstes wurde ein falscher Index einge-tragen.

0x08 00

0x00 No Error

0x10 Illegal Index

0x11 Not yet implemented

0x12 Read only

0x13 Parameter Blocking

0x14 Setup runs

0x15 Value too large

0x16 Value too small

0x17 Required Hardware does not exist

0x18 Internal Error

0x19 Access only via RS485 (via X13)

0x1A Access only via RS485 (via XT)

0x1B Parameter protected

0x1C "Controller inhibit" required

0x1D Value invalid

0x1E Setup started

0x1F Buffer overflow

0x20 "No Enable" required

0x21 End of File

0x22 Communication Order

0x23 "IPOS Stop" required

0x24 Autosetup

0x25 Encoder Nameplate Error

0x29 PLC State Error

MOVILINK®

Additional Code

Error Class High Low Beschreibung

Code (hex) Bedeutung

Error-Class 0x08 Other

Error-Code 0x00 -

Add.-Code high 0x00 -

Add.-Code low 0x10 Illegal Index

PS



7.6.3 Beispiel: Lesen eines Parameters (READ)

Das Lesen eines Parameters über die Kommunikations-Schnittstellen erfolgt mit derLese-Anforderung (Read-Request) des Automatisierungsgerätes an den Antriebsum-richter MOVIDRIVE® (siehe folgendes Bild).

Ist die Ausführung des Lesedienstes im Antriebsumrichter nicht möglich, so wird diesdem Automatisierungsgerät in einer negativen Antwort (negative Read-Response)zurückgemeldet. Das Automatisierungsgerät erhält somit eine negative Bestätigung(Read-Error-Confirmation) mit genauer Aufschlüsselung des Fehlers.

Zyklisches Lesen eines Parameters

Bei der zyklischen Übertragungsvariante muss das Handshake-Bit gewechselt werden,damit die Dienstbearbeitung (Ausführung READ-Dienst) aktiviert wird. Bei der Nutzungder azyklischen PDU-Typen bearbeitet der Umrichter jedes Request-Telegramm undführt somit den Parameterkanal immer aus.

Die Parametrierung wird wie folgt durchgeführt:1. Tragen Sie den Index des zu lesenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3

(Index-Low) ein.2. Tragen Sie die Service-Kennung für den Read-Dienst im Verwaltungs-Byte ein

(Byte 0).3. Bei zyklischen PDU-Typen übergeben Sie erst durch den Wechsel des Handshake-

Bits den Read-Dienst an den Umrichter. Bei azyklischen PDU-Typen wird der Para-meterkanal immer ausgewertet.

54674ADE

READ (8470)

OK + Daten von Index 8470

Fehler + Rückkehr-Kode

CLIENT SERVER

Read-Request

Read-Confirmation

Read-Error-Confirmation

O D E R

negativeRead-Response

Read-Response

Read-Indication

2b. Fehler aufgetreten!Keine Daten verfügbar

2a. Parameter-Index 8470 wird vomUmrichter gelesen.

1. Lese-Anforderung (z. B. Lese Rampe t11 auf RECHTS = Index 8470

3a. Lese-Dienst wird mit den Daten beantwortet (z. B. 0.5 s)

3b. Lese-Dienst fehlerhaft, weitere Infos im Rückkehr-Kode

109

110


Da es sich um einen Lesedienst handelt, werden die gesendeten Daten-Bytes (Byte 4 -7) sowie die Datenlänge (im Verwaltungs-Byte) ignoriert und müssen demzufolge auchnicht eingestellt werden.Der Umrichter bearbeitet nun den Read-Dienst und liefert mit dem Gleichsetzen derHandshake-Bits die Dienstbestätigung zurück.

7.6.4 Beispiel: Schreiben eines Parameters (WRITE)

Das Schreiben eines Parameters erfolgt analog zum Lesen eines Parameters über dieFeldbus-Schnittstelle (siehe folgendes Bild).

Byte 0: Verwaltung7 6 5 4 3 2 1 00 0/1 1 1 0 0 0 1

Service-Kennung:0001 = Read

Datenlänge:11 = 4 Byte

Handshake-Bit:Muss bei jedem neuen Auftrag gewechselt werden.


X = nicht relevant0/1 = Bitwert wird gewechselt

54675BDE

WRITE (8470: 2.5 s)

OK

Fehler + Rückkehr-Kode

CLIENT SERVER

Write-Request

Write-Confirmation

Write-Error-Confirmation

O D E R

negativeWrite-Response

Write-Response

Write-Indication

2b. Fehler aufgetreten!Keine Daten geschrieben

2a. Parameter-Index 8470 wird auf2.5 s gesetzt.

1. Schreib-Anforderung (z. B. Schreibe auf Index 8470 = Rampe t11 auf RECHTS

3a. Schreib-Dienst wird mit den Daten beantwortet (z. B. 0.5 s)

3b. Schreib-Dienst fehlerhaft, da z. B. Parameterwert zu groß

den Parameterwert 2.5 s)

PS



Ist die Ausführung des Schreib-Dienstes im Antriebsumrichter nicht möglich, da z. B.falsche Parameterdaten übergeben wurden, so wird dies dem Automatisierungsgerät ineiner negativen Antwort (negative Write-Response) zurückgemeldet. Das Automatisie-rungsgerät erhält somit eine negative Bestätigung (Write-Error-Confirmation) mitgenauer Aufschlüsselung des Fehlers.

Zyklisches Schreiben eines Parameters

Bei der zyklischen Übertragungsvariante muss das Handshake-Bit gewechselt werden,damit die Dienstbearbeitung (Ausführung WRITE-Dienst) aktiviert wird. Bei der Nutzungder azyklischen PDU-Typen bearbeitet der Umrichter jedes Request-Telegramm undführt somit den Parameterkanal immer aus.Die Parametrierung wird wie folgt durchgeführt:1. Tragen Sie den Index des zu schreibenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und

Byte 3 (Index-Low) ein.2. Tragen Sie die zu schreibenden Daten in Byte 4 - 7 ein.3. Tragen Sie die Service-Kennung und die Datenlänge für den Write-Dienst im Verwal-

tungs-Byte ein (Byte 0).4. Bei zyklischen PDU-Typen übergeben Sie erst durch den Wechsel des Handshake-

Bits den WRITE-Dienst an den Umrichter. Bei azyklischen PDU-Typen wird derParameterkanal immer ausgewertet.

Der Umrichter bearbeitet nun den Write-Dienst und liefert mit dem Gleichsetzen derHandshake-Bits die Dienstbestätigung zurück.

Die Datenlänge beträgt für alle Parameter der SEW-Antriebsumrichter 4 Bytes.

Byte 0: Verwaltung7 6 5 4 3 2 1 00 0/1 1 1 0 0 1 0

Service-Kennung:0010 = Write

Datenlänge:11 = 4 Byte

Handshake-Bit:Muss bei jedem neuen Auftrag gewechselt werden.


0/1 = Bitwert wird gewechselt

111

112


Am Beispiel des WRITE-Dienstes soll anhand des folgenden Bilds ein Parametrierungs-ablauf zwischen Steuerung und Umrichter über einen zyklischen PDU-Typ dargestelltwerden. Zur Vereinfachung des Ablaufs wird nur das Verwaltungs-Byte des Parameter-kanals dargestellt.

Während der Master den Parameterkanal für den Write-Dienst vorbereitet, wird derParameterkanal vom Antriebsumrichter nur empfangen und zurückgesendet. Eine Akti-vierung des Dienstes erfolgt erst in dem Augenblick, in dem sich das Handshake-Bitgeändert hat, also in diesem Beispiel von 0 auf 1 gewechselt hat. Nun interpretiert derAntriebsumrichter den Parameterkanal und bearbeitet den Write-Dienst, beantwortetalle Telegramme aber weiterhin mit Handshake-Bit = 0. Die Bestätigung des ausgeführ-ten Dienstes erfolgt mit einem Gleichsetzen des Handshake-Bits im Response-Telegramm des Antriebsumrichters. Der Master erkennt nun, dass das empfangeneHandshake-Bit mit dem gesendeten wieder übereinstimmt und kann nun eine neueParametrierung vorbereiten.

00152BDE

0 1100100

0 1100100

0 1100100

0 1100100

0 1100101

0 1100100

0 1100101

0 1100100

0 1100101

0 1100101

0 1100101

Steuerung

RS-485

Antriebsumrichter(Slave)

Parameterkanalwird für Write-Dienst vorbereitet.

Handshake-Bit wirdgewechselt und Dienstan Antriebsumrichterübergeben.

Dienstbestätigungerhalten, da Sende-und Empfangs-Hand-shake-Bit nun wiedergleich sind.

Parameterkanal wirdempfangen, aber nichtausgewertet.

Write-Dienst ausgeführt,Handshake-Bit wird ge-wechselt.

Write-Dienstwird bearbeitet.

Parameterkanal wirdempfangen, aber nichtausgewertet.

PS


7Hinweise zur ParametrierungSEW-Geräteprofil

7.7 Hinweise zur ParametrierungMit der Parametrierung des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® über das Feldbussystemkönnen Sie generell alle Antriebsparameter erreichen. Da einige Antriebsparameterjedoch in direktem Zusammenhang mit der Kommunikation über das Feldbussystemstehen, sollten Sie die folgenden Hinweise bei der Parametrierung beachten.

Parametrierung im Zustand REGLERSPERRE

Einige Parameter können nur im Antriebszustand REGLERSPERRE verändert(geschrieben) werden. Der Umrichter signalisiert dies durch eine negative Bestätigungdes Write-Dienstes. Welche Parameter diese Einschränkung aufweisen, können Siedem Parameterverzeichnis entnehmen. Generell können diese Parameter aber auchwährend eines Fehlers bzw. im Zustand 24-V-Betrieb verändert werden.

Werkseinstellung Bei Ausführung der Werkseinstellung werden nahezu alle Parameter auf den Default-Wert zurückgesetzt. Für den Busbetrieb bedeutet dies, dass die Steuerquelle und dieSollwertquelle auf den Default-Wert zurückgesetzt werden.

Parametersperre Die Parametersperre blockiert mit der Aktivierung über P803 Parametersperre = Jajegliche Verstellung von einstellbaren Parametern. Die Aktivierung der Parametersperreist sinnvoll, wenn der Antriebsumrichter vollständig parametriert wurde und keine wei-teren Änderungen erforderlich sind. Mit diesem Parameter haben Sie beispielsweise dieMöglichkeit, eine Änderung der Antriebsparameter z. B. über das Handbediengerät desAntriebsumrichters zu sperren.

HINWEISDer Antriebsumrichter muss zur Steuerung über die Prozessdaten klemmenseitig frei-gegeben werden. Das heißt, dass der Antrieb nach der Werkseinstellung unterbestimmten Voraussetzungen freigegeben wird. Stellen Sie deshalb vor Aktivierungder Werkseinstellung sicher, dass die Signale der digitalen Binäreingänge nach derWerkseinstellung nicht eine Freigabe des Antriebsumrichters auslösen. Schalten Siesicherheitshalber die Netzspannung erst nach vollständiger Parametrierung desUmrichters ein.

HINWEISDie Parametersperre blockiert generell das Schreiben von Parametern. Somit ist auchder Schreibzugriff über die Kommunikations-Schnittstellen bei aktiver Parameter-sperre blockiert!

113

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8 ber MOVITOOLS® MotionStudioetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8 Betrieb des MOVITOOLS® MotionStudio8.1 Über MOVITOOLS® MotionStudio8.1.1 Aufgaben

Das Software-Paket bietet Ihnen Durchgängigkeit beim Ausführen der folgendenAufgaben:• Kommunikation zu Geräten aufbauen• Funktionen mit den Geräten ausführen

8.1.2 Kommunikation zu Geräten aufbauen

Zum Einrichten der Kommunikation zu den Geräten ist im Software-PaketMOVITOOLS® MotionStudio der SEW-Communication-Server integriert.Mit dem SEW-Communication-Server richten Sie Kommunikationskanäle ein. Einmaleingerichtet, kommunizieren die Geräte mithilfe ihrer Kommunikationsoptionen über di-ese Kommunikationskanäle. Sie können maximal 4 Kommunikationskanäle gleichzeitigbetreiben. MOVITOOLS® MotionStudio unterstützt die folgenden Kommunikationskanäle:• Seriell (RS485) über Schnittstellenumsetzer • Systembus (SBus) über Schnittstellenumsetzer• Ethernet• EtherCAT• Feldbus• PROFIBUS DP/DP-V1• S7-MPIAbhängig von dem Gerät und seinen Kommunikationsoptionen steht Ihnen von diesenKommunikationskanälen eine Auswahl zur Verfügung.

8.1.3 Funktionen mit den Geräten ausführen

Das Software-Paket bietet Ihnen Durchgängigkeit beim Ausführen der folgendenFunktionen:• Parametrierung (zum Beispiel im Parameterbaum des Geräts)• Inbetriebnahme• Visualisierung und Diagnose• ProgrammierungUm die Funktionen mit den Geräten auszuführen, sind im Software-PaketMOVITOOLS® MotionStudio die folgenden Grundkomponenten integriert:• MotionStudio• MOVITOOLS®

Alle Funktionen korrespondieren mit Tools. MOVITOOLS® MotionStudio bietet fürjeden Gerätetyp die passenden Tools an.

ÜB


8Erste SchritteBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.2 Erste Schritte8.2.1 Software starten und Projekt anlegen

Um MOVITOOLS® MotionStudio zu starten und ein Projekt anzulegen, gehen Siefolgendermaßen vor:1. Starten Sie MOVITOOLS® MotionStudio im WINDOWS®-Startmenü unter dem

folgenden Pfad: "Start\Programme\SEW\MOVITOOLS-MotionStudio\MOVITOOLS-Moti-onStudio"

2. Legen Sie ein Projekt mit Namen und Speicherort an.

8.2.2 Kommunikation aufbauen und Netzwerk scannen

Um mit MOVITOOLS® MotionStudio eine Kommunikation aufzubauen und Ihr Netzwerkzu scannen, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Richten Sie einen Kommunikationskanal ein, um mit Ihren Geräten zu kommunizie-

ren. Detailierte Angaben, um einen Kommunikationskanal zu konfigurieren finden Sie indem Abschnitt der betreffenden Kommunikationsart.

2. Scannen Sie Ihr Netzwerk (Geräte-Scan). Klicken Sie dazu die Schaltfläche[Netzwerk-Scan starten] [1] in der Symbolleiste.

3. Markieren Sie das Gerät, das Sie konfigurieren möchten.4. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü.

Als Ergebnis werden Ihnen gerätespezifische Tools angezeigt, um Funktionen mitden Geräten auszuführen.

64334AXX

115

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8 ommunikationsmodusetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.3 Kommunikationsmodus8.3.1 Überblick

MOVITOOLS® MotionStudio unterscheidet zwischen dem Kommunikationsmodus"Online" oder "Offline".Den Kommunikationsmodus bestimmen Sie selbst. Abhängig von dem gewählten Kom-munikationsmodus werden Ihnen gerätespezifisch Offline-Tools oder Online-Toolsangeboten.Die folgende Darstellung beschreibt die beiden Arten von Tools:

64335AXX

Tools Beschreibung

Offline-Tools

Änderungen mit Offline-Tools wirken sich zunächst "NUR"auf den Arbeitsspeicher [2] aus.• Speichern Sie Ihr Projekt, damit die Änderungen auf der Festplatte [1] Ihres PC gesichert

werden.• Führen Sie einen "Download" durch, wenn Sie die Änderungen auch auf Ihr Gerät [3]

übertragen möchten.

Online-Tools

Änderungen mit Online-Tools wirken sich zunächst "NUR" auf das Gerät [3] aus. • Führen Sie einen "Upload" durch, um diese Änderungen in den Arbeitsspeicher [2] zu

übertragen, • Speichern Sie Ihr Projekt, damit die Änderungen auf der Festplatte [1] Ihres PC gesichert

werden.

[3]

[1] [2]

Offline-Tool

Online-Tool

KB


8KommunikationsmodusBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.3.2 Kommunikationsmodus (Online oder Offline) auswählen

Um einen Kommunikationsmodus auszuwählen, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Wählen Sie den Kommunikationsmodus:

• "Online" [1], für Funktionen (Online-Tools), die sich direkt auf das Gerätauswirken sollen.

• "Offline" [2], für Funktionen (Offline-Tools), die sich auf Ihr Projekt auswirkensollen.

2. Markieren Sie den Geräteknoten3. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü, um die Tools zum Konfigu-

rieren des Geräts anzuzeigen.

HINWEISDer Kommunikationsmodus "Online" ist KEINE Rückmeldung, dass Sie gerade mitdem Gerät verbunden sind, oder dass das Gerät kommunikationsbereit ist.• Wenn Sie diese Rückmeldung brauchen, beachten Sie den Abschnitt "Zyklischen

Erreichbarkeitstest einstellen" in der Online-Hilfe (oder im Handbuch) vonMOVITOOLS® MotionStudio.

HINWEIS• Die Befehle der Projektverwaltung (z. B. "Download", "Upload" etc.), der

Online-Gerätestatus, sowie der "Geräte-Scan", arbeiten unabhängig von demeingestellten Kommunikationsmodus.

• MOVITOOLS® MotionStudio startet in dem Kommunikationsmodus, den Sie vordem Schließen eingestellt hatten.

64337AXX

117

118

8 ommunikation seriell (RS485) über Schnittstellenumsetzeretrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.4 Kommunikation seriell (RS485) über Schnittstellenumsetzer8.4.1 Engineering über Schnittstellenumsetzer (Seriell)

Da Ihr Gerät die Kommunikationsoption "Seriell" unterstützt, können Sie für das Engi-neering einen geeigneten Schnittstellenumsetzer einsetzen.Der Schnittstellenumsetzer ist eine zusätzliche Hardware, die Sie überSEW-EURODRIVE beziehen können. Sie verbinden damit ihren Engineering-PC mitder entsprechenden Kommunikationsoption des Geräts.Die folgende Tabelle zeigt Ihnen, welche Arten von Schnittstellenumsetzer es gibt undfür welche Geräte sie geeignet sind.

Da die Mehrzahl der PCs mittlerweile mit USB-Schnittstellen statt mitRS232-Schnittstellen ausgerüstet sind, wird in den folgenden Kapiteln nur noch auf denSchnittstellenumsetzer USB11A eingegangen.Der Anschluss der Schnittstellenumsetzer an MOVIDRIVE® B ist im Kapitel 4, "SerielleSchnittstellen des MOVIDRIVE® B", beschrieben.

8.4.2 Schnittstellenumsetzer USB11A in Betrieb nehmen

Überblick Der Schnittstellenumsetzer USB11A arbeitet mithilfe einer COM-Umlenkung. Dieseweist dem Schnittstellenumsetzer den ersten freien COM-Port zu.Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie den Schnittstellenumsetzer USB11A an IhrGerät anschließen und falls erforderlich die Treiber dafür installieren.

Art des Schnittstellen-umsetzers (Option)

Sach-nummer

Lieferumfang Geräte

USB11A(USB auf RS485)

0824 831 1 2 Anschlusskabel:• TAE-Anschlusskabel mit

zwei RJ10-Steckern• USB-Anschlusskabel mit

USB-A-Stecker und USB-B-Stecker

• MOVIDRIVE® B• MOVITRAC® 07A• MOVITRAC® B• MOVIFIT® MC/FC/SC• MOVIGEAR®

• UFx11A Feldbusgateways• DFx Feldbusgateways• DHx MOVI-PLC®-Steuerung• MFx/MQx Feldbus-Schnitt-

stellen für MOVIMOT®

UWS21B(RS232 auf RS485)

1820 456 2 2 Anschlusskabel:• TAE-Anschlusskabel mit

zwei RJ10-Steckern• Anschlusskabel mit 9-

poligem Sub-D-Stecker

UWS11A(RS232 auf RS485) für Tragschiene

822 689 X ohne

KB


8Kommunikation seriell (RS485) über SchnittstellenumsetzerBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

USB11A an MOVIDRIVE® B anschließen

Die Darstellung zeigt wie der Schnittstellenumsetzer USB11A [2] über den SteckplatzXT [3] mit MOVIDRIVE® B [4] und dem PC [1] verbunden ist.

Um den Schnittstellenumsetzer USB11A mit dem PC und MOVIDRIVE® B zu verbin-den, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Verbinden Sie den Schnittstellenumsetzer USB11A [2] mit den beiden mitgelieferten

Anschlusskabeln.2. Stecken Sie den RJ10-Stecker des ersten Anschlusskabels in den Steckplatz [3] XT

des MOVIDRIVE® B [4].3. Stecken Sie den USB-A-Stecker des zweiten Anschlusskabels in eine freie

USB-Schnittstelle an Ihrem PC [1].4. Falls Sie den Schnittstellenumsetzer erstmalig mit MOVITOOLS® MotionStudio

betreiben, installieren Sie die benötigten Treiber.

64340AXX

[1]

PC

[2]

USB11A mit zwei Anschlusskabeln (im Lieferumfang enthalten)

[3]

Steckplatz XT des MOVIDRIVE® B

[4]

MOVIDRIVE® B

[1]

[3]

[2]

[4]

119

120


Treiber installieren

Die Treiber für den Schnittstellenumsetzer USB11A werden bei der Installation desMOVITOOLS® MotionStudio installiert. Das betrifft auch den Treiber für dieCOM-Umlenkung. Voraussetzung ist, dass der Schnittstellenumsetzer mit Ihrem PCverbunden war, während Sie MOVITOOLS® MotionStudio installiert haben. Wenn Sie den Schnittstellenumsetzer USB11A nachträglich verwenden möchten,finden Sie alle benötigten Treiberdateien im Installationspfad vonMOVITOOLS® MotionStudio.Um die Treiber für den Schnittstellenumsetzer USB11A nachträglich zu installieren,gehen Sie folgendermaßen vor:1. Stellen Sie sicher, dass Ihr PC über lokale Administratorrechte verfügt.2. Verbinden Sie den Schnittstellenumsetzer USB11A mit einem freien USB-Anschluss

an Ihrem PC.Die neue Hardware wird erkannt und der Hardware-Assistent startet.

3. Folgen Sie den Anweisungen des Hardware-Assistenten.4. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Durchsuchen] und wechseln Sie zum Installations-

verzeichnis von MOVITOOLS® MotionStudio. 5. Stellen Sie den folgenden Pfad ein:

"..\Program Files\SEW\MotionStudio\Driver\FTDI_V2"6. Ein Klick auf die Schaltfläche [Weiter] installiert die Treiber und weist dem Schnitt-

stellenumsetzer den ersten freien COM-Port des PCs zu.

COM-Port des USB11A auf dem PC überprüfen

Um zu überprüfen welcher virtuelle COM-Port dem Schnittstellenumsetzer USB11A aufdem PC zugewiesen wurde, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Wählen Sie auf Ihrem PC den folgenden Menüpunkt:

[Start] / [Einstellungen] / [Systemsteuerung] / [System]2. Öffnen Sie die Registerkarte "Hardware".3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Geräte-Manager].4. Klappen Sie das Verzeichnis "Anschlüsse (COM und LPT)" auf.

Als Ergebnis bekommen Sie angezeigt welcher virtuelle COM-Port dem Schnitt-stellenumsetzer zugewiesen wurde, zum Beispiel: "USB Serial Port (COM3)".

HINWEISCOM-Port des USB11A ändern, um Konflikt mit anderem COM-Port zu vermeiden.Es ist möglich, dass eine andere Hardware (zum Beispiel ein internes Modem)denselben COM-Port belegt wie der Schnittstellenumsetzer USB11A.• Markieren Sie im Geräte-Manager den COM-Port des USB11A.• Wählen Sie im Kontextmenü die Schaltfläche [Eigenschaften] und weisen Sie dem

USB11A einen anderen COM-Port zu.• Führen Sie einen Neustart aus, damit die geänderten Eigenschaften übernommen

werden.

KB



8.4.3 Serielle Kommunikation konfigurieren

Voraussetzung ist eine serielle Verbindung zwischen Ihrem PC und den Geräten, dieSie konfigurieren möchten. Das erreichen Sie zum Beispiel mit dem Schnittstellenum-setzer USB11A.Um eine serielle Kommunikation zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Betätigen Sie die Schaltfläche [Kommunikationsanschlüsse konfigurieren] [1] in der

Symbolleiste.

Das Fenster "Kommunikationsanschlüsse konfigurieren" wird aufgerufen.

2. Wählen Sie aus der Auswahlliste [1] die Kommunikationsart "Seriell".In dem Beispiel ist der 1. Kommunikationskanal mit der Kommunikationsart "Seriell"aktiviert [2].

64341AXX

64342ADE

121

122


3. Drücken Sie die Schaltfläche [Bearbeiten] [3] im rechten Teil des Fensters"Kommunikationsanschlüsse konfigurieren".Als Ergebnis werden die Einstellungen der Kommunikationsart "seriell" angezeigt.

4. Ändern Sie ggfs. die vorgegebenen Kommunikationsparameter unter den Registern[Grundeinstellungen] und [Erweiterte Einstellungen]. Beziehen Sie sich dabei auf diedetaillierte Beschreibung der Kommunikationsparameter (Seite 123).

12078ADE

KB



8.4.4 Kommunikationsparameter seriell (RS485)

Die folgende Tabelle beschreibt die [Grundeinstellung] für den KommunikationskanalSeriell (RS485):

Die folgende Tabelle beschreibt die [Erweiterte Einstellung] für den Kommunikations-kanal Seriell (RS485):

Kommunikationsparameter Beschreibung Hinweis

COM-Port Serieller Port, mit dem der Schnitt-stellenumsetzer verbunden ist

• Wenn hier kein Wert eingetra-gen wird, nimmt der SEW-Com-munication-Server den ersten verfügbaren Port.

• Ein USB-Schnittstellenum-setzer wird durch den Zusatz "(USB)" kenntlich gemacht.

Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit, mit der der angeschlossene PC über den Kommunikationskanal mit dem Gerät im Netzwerk kommuniziert.

• Einstellbare Werte:– 9,6 kBit/s– 57,6 kBit/s– AUTO (Default-Einstellung)

• Entnehmen Sie den korrekten Wert der Dokumentation zu dem angeschlossenen Gerät.

• Wenn Sie "AUTO" einstellen, werden die Geräte nacheinan-der mit beiden Baudraten gescannt.

• Stellen Sie den Startwert für die automatische Baudraten-erkennung unter [Einstellungen] / [Optionen] / [Kommunikation] ein.


Parameter-Telegramme Telegramm mit einem einzelnen Parameter

Wird genutzt, um einen einzelnen Parameter eines Geräts zu über-tragen.

Multibyte-Telegramme Telegramm mit mehreren Parametern

Wird genutzt, um den kompletten Parametersatz eines Geräts zu übertragen

Timeout Wartezeit in [ms], die der Master nach einer Anfrage auf eine Antwort des Slaves wartet.

• Default-Einstellung: – 100 ms (Parameter-

Telegramm)– 350 ms (Multibyte-

Telegramm)• Erhöhen Sie den Wert, wenn

bei einem Netzwerk-Scan nicht alle Geräte gefunden werden.

Wiederholungen Anzahl von Wiederholungen der Anfrage nach Überschreiten des Timeouts

Default-Einstellung: 3

123

124

8 ommunikation SBus (CAN) über Schnittstellenumsetzeretrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.5 Kommunikation SBus (CAN) über Schnittstellenumsetzer8.5.1 Engineering über Schnittstellenumsetzer (SBus)

Da Ihr Gerät die Kommunikationsoption "SBus" unterstützt, können Sie für das Enginee-ring einen geeigneten Schnittstellenumsetzer einsetzen.Der Schnittstellenumsetzer ist eine zusätzliche Hardware, die Sie überSEW-EURODRIVE beziehen können. Sie verbinden damit Ihren Engineering-PC mitder entsprechenden Kommunikationsoption des Geräts.Die folgende Tabelle zeigt Ihnen, welche Art von Schnittstellenumsetzer es gibt und fürwelche Geräte er geeignet ist:

Um das PC-CAN-Interface an das Gerät anzuschließen benötigen Sie ein zusätzlichesAnschlusskabel mit einem Abschlusswiderstand. Bei dem PC-CAN-Interface von SEWgehört ein geräteseitig konfektioniertes Anschlusskabel mit einem Abschlusswiderstandzum Lieferumfang. Daher wird wird im folgenden Abschnitt nur noch auf diesesPC-CAN-Interface eingegangen.

8.5.2 USB-CAN-Interface in Betrieb nehmen

Überblick Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie das PC-CAN-Interface von SEW-EURODRIVEan die SBus-Schnittstelle Ihrer Geräte anschließen und was Sie dabei beachtenmüssen.

CAN-Stecker-belegung

Die folgende Darstellung zeigt die Belegung des 9-poligen Sub-D-Steckers in demPC-CAN-Interface von SEW (Draufsicht):

Art des Schnittstellen-umsetzers (Option)

Bestell-Nr. Lieferumfang Geräte

PC-CAN-Interface von SEW (incl. konfektio-niertem Anschlusskabel mit eingebautem Abschluss-widerstand)

1821 059 7 • Konfektioniertes Kabel mit 9-poligem Sub-D-Stecker zum Anschließen an das Gerät, Länge 2 m

• An einem Ende des konfektionierten Kabels ist ein Abschlusswiderstand von 120 Ohm eingebaut (zwischen CAN_H und CAN_L).

• MOVIAXIS®

• MOVIDRIVE® B• MOVITRAC® B• MOVI-PLC® (basic und

advanced)

PCAN-USB ISO der Firma Peak

IPEH 002022

• Ohne Anschlusskabel• Ohne Abschlusswiderstand

64773AXX

KB


8Kommunikation SBus (CAN) über SchnittstellenumsetzerBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

USB-CAN-Inter-face an das Gerät anschließen

Der Anschluss über die CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B ist im Kapitel "CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B" beschrieben.

Die Darstellung zeigt, wie das USB-CAN-Interface [2] von SEW-EURODRIVE über dieSBus-Schnittstelle [3] mit MOVIDRIVE® B [4] und dem PC [1] verbunden ist.

Um das USB-CAN-Interface mit dem PC und MOVIDRIVE® B zu verbinden, gehen Siefolgendermaßen vor:1. Verbinden Sie den 9-poligen Sub-D-Stecker des USB-CAN-Interface mit dem

konfektionierten Anschlusskabel. Achten Sie darauf, dass das Kabelende mit demAbschlusswiderstand zum USB-CAN-Interface führt.

2. Verbinden Sie das zweite Kabelende (ohne Abschlusswiderstand) mit der SBus-Schnittstelle X30 der Option DFC11B [3] im MOVIDRIVE® B [4].

3. Wenn das USB-CAN-Interface mit dem ersten oder letzten Gerät in einem Netzwerkverbunden ist, schalten Sie den Abschlusswiderstand an der Option DFC11B ein(DIP-Schalter "R" auf "ON").

4. Stecken Sie den USB-A-Stecker des USB-Kabels in eine freie USB-Schnittstelle anIhrem PC [1].

64340AXX

[1] PC[2] USB-CAN-Interface mit konfektioniertem Anschlusskabel mit Abschlusswider-

stand (im Lieferumfang enthalten)[3] SBus-Schnittstelle z. B. X30 der Option DFC11B[4] MOVIDRIVE® B

[1]

[3]

[2]

[4]

125

126


8.5.3 Kommunikation über SBus konfigurieren

Voraussetzung ist eine SBus-Verbindung zwischen Ihrem PC und den Geräten, die Siekonfigurieren möchten. Das erreichen Sie mit einem USB-CAN-Interface.Um eine SBus-Verbindung zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Klicken sie auf das Symbol "Kommunikationsanschlüsse konfigurieren" [1] in der

Symbolleiste.

Als Ergebnis öffnet sich das Fenster "Kommunikationsanschlüsse konfigurieren".2. Wählen Sie aus der Auswahlliste [1] die Kommunikationsart "SBus".

In dem Beispiel ist der erste Kommunikationskanal mit der Kommunikationsart"SBus" aktiviert [2].

64341AXX

[1] Symbol "Kommunikationsanschlüsse konfigurieren"

64774AXX

[1] Auswahlliste "Kommunikationsart"[2] Kontrollfeld "Aktivieren"[3] Schaltfläche [Bearbeiten]

KB


8Kommunikation SBus (CAN) über SchnittstellenumsetzerBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

3. Drücken Sie die Schaltfläche [Bearbeiten] [3] im rechten Teil des Fensters "Kommu-nikationsanschlüsse konfigurieren".

Als Ergebnis werden die Einstellungen der Kommunikationsart "SBus" angezeigt.4. Ändern Sie nötigenfalls die vorgegebenen Kommunikationsparameter unter den Re-

gistern [Grundeinstellungen] und [Erweiterte Einstellungen]. Beziehen Sie sich dabeiauf die detaillierte Beschreibung der Kommunikationsparameter.

12113ADE

127

128


8.5.4 Kommunikationsparameter für SBus

Die folgende Tabelle beschreibt die [Grundeinstellung] für den KommunikationskanalSBus:

Die folgende Tabelle beschreibt die [Erweiterte Einstellung] für den Kommunikationska-nal SBus:


Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit, mit der der angeschlossene PC über den Kommunikationskanal mit dem Gerät im Netzwerk kommuniziert.

• Einstellbare Werte (zulässige Gesamtleitungslänge):– 125 kBaud (500 m)– 250 kBaud (250 m)– 500 kBaud (100 m)

(Default-Einstellung)– 1 MBaud (25 m)

• Alle angeschlossenen Geräte müssen die gleiche Baudrate unterstützen.


Parameter-Telegramme Telegramm mit einem einzelnen Parameter

Wird genutzt, um einen einzelnen Parameter eines Geräts zu über-tragen.

Multibyte-Telegramme Telegramm mit mehreren Parametern

Wird genutzt, um den kompletten Parametersatz eines Geräts zu übertragen

Timeout Wartezeit in [ms], die der Master nach einer Anfrage auf eine Antwort des Slaves wartet.

• Default-Einstellung: – 100 ms (Parameter-

Telegramm)– 350 ms (Multibyte-

Telgramm)• Erhöhen Sie den Wert, wenn

bei einem Netzwerk-Scan nicht alle Geräte gefunden werden.

Wiederholungen Anzahl von Wiederholungen der Anfrage nach Überschreiten des Timeouts

Default-Einstellung: 3

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8Kommunikation über Ethernet, Feldbus oder SBUSplusBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.6 Kommunikation über Ethernet, Feldbus oder SBUSplus

8.6.1 Gerät über Ethernet mit dem PC verbinden

Der Engineering-Zugang über Ethernet, Feldbusoptionen oder SBUSplus ist ausführlichin den jeweiligen Handbüchern zu den Feldbus-Optionskarten beschrieben.

8.7 Funktionen mit den Geräten ausführen8.7.1 Geräte parametrieren im Parameterbaum

Der Parameterbaum zeigt alle Geräte-Parameter, gruppiert in Ordnern.Mithilfe des Kontextmenüs oder der Symbolleiste können Sie die Geräte-Parameterverwalten. Wie Sie Geräte-Parameter lesen oder ändern wird im folgenden Kapitelbeschrieben.

8.7.2 Geräteparameter lesen / ändern

Um Geräteparameter zu lesen oder zu ändern, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Wechseln Sie in die gewünschte Sicht (Projektsicht oder Netzwerksicht)2. Wählen Sie den Kommunikationsmodus:

• Drücken Sie die Schaltfläche [zum Online-Modus wechseln] [1], wenn Sie direktauf dem Gerät Parameter lesen / ändern möchten.

• Drücken Sie die Schaltfläche [zum Offline-Modus wechseln] [2], wenn SieParameter im Projekt lesen / ändern möchten.

3. Wählen Sie das Gerät aus, das Sie parametrieren möchten.4. Öffnen Sie das Kontextmenü und wählen Sie den Befehl [Parameterbaum].

Die Ansicht "Parameterbaum" im rechten Teil des Bildschirms wird aufgerufen.

64337AXX

129

130

8 unktionen mit den Geräten ausführenetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

5. Klappen Sie den "Parameterbaum" bis zu dem gewünschten Knoten auf.

6. Klicken Sie doppelt, um eine bestimmte Gruppe von Geräteparametern anzuzeigen.7. Wenn Sie numerische Werte in Eingabefeldern ändern, bestätigen Sie diese mit der

Eingabetaste.

8.7.3 Geräte in Betrieb nehmen (Online)

Um Geräte (Online) in Betrieb zu nehmen, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Wechseln Sie in die Netzwerksicht.2. Drücken Sie die Schaltfläche [zum Online-Modus wechseln] [1].

3. Wählen Sie das Gerät aus, das Sie in Betrieb nehmen möchten.4. Öffnen Sie das Kontextmenü und wählen Sie den Befehl [Inbetriebnahme] / [Inbe-

triebnahme-Assistent].Der Inbetriebnahme-Assistent wird aufgerufen.

5. Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahme-Assistenten und laden Sieabschließend die Inbetriebnahmedaten in Ihr Gerät.

12079ADE

64354AXX

HINWEISE• Detaillierte Angaben zu den Geräteparametern erhalten Sie in der Parameterliste

des Geräts.• Detaillierte Angaben zur Bedienung des Inbetriebnahme-Assistenten erhalten Sie

in der Online-Hilfe des MOVITOOLS® MotionStudio.

FB


8Bus-MonitorBetrieb des MOVITOOLS® MotionStudio

8.7.4 Geräteinternes ScopeMit dem geräteinternen Scope-Speicher des MOVIDRIVE® können Gerätezuständeoder der Verlauf von Prozessdaten aufgezeichnet und anschließend zur detailliertenDiagnose am PC angezeigt werden. Weitere Information finden Sie in der Online-Hilfevon MOVITOOLS® MotionStudio.

8.8 Bus-MonitorMit der Engineering-Bedienoberfläche MOVITOOLS® MotionStudio können Sie unterdem Menüpunkt "Bus-Monitor" die Prozessdaten-Monitor-Funktion nutzen. Mit dieserFunktion erhalten Sie eine komfortable Inbetriebnahme- und Diagnosemöglichkeit fürden Einsatz des Umrichters im Kommunikationsverbund. Mit den beiden BetriebsartenMonitor und Steuerung können Sie zwischen dem reinen Diagnosebetrieb, in dem Siedie Prozessdatenkanäle nur anschauen können und dem Steuerungsbetrieb, in demSie auch Änderungen über den PC vornehmen können, auswählen.

8.8.1 Diagnosebetrieb des Bus-Monitors

Der Bus-Monitor in MOVITOOLS® MotionStudio erlaubt Ihnen in der BetriebsartMonitor, in einer laufenden Anlage die Soll- und Istwerte, die zwischen der übergeord-neten Steuerung und dem Umrichter MOVIDRIVE® ausgetauscht werden, in übersicht-licher Form anzuschauen und zu analysieren.Sie erhalten alle Informationen der drei Prozessdatenkanäle, wie z. B. die Beschreibungder Prozess-Eingangsdaten PE1 - PE3 (Istwerte) und Prozess-Ausgangsdaten PA1 -PA3 (Sollwerte) sowie deren aktuell über das Bussystem übertragene Werte.

8.8.2 Steuerung über Bus-Monitor

In der Betriebsart Steuerung können Sie den Bus-Monitor zur manuellen Steuerung desUmrichters über den PC nutzen. Der Umrichter weist dabei das gleiche Antriebsverhal-ten auf wie über die Kommunikations-Schnittstellen. Diese Betriebsart ermöglicht Ihnenbeispielsweise eine einfache Einarbeitung in die Prozessdaten-Steuerungskonzeptedes Umrichters MOVIDRIVE®.Da MOVITOOLS® MotionStudio über die serielle Schnittstelle mit dem Umrichter kom-muniziert, können Sie die Funktionalität der Prozessdaten des Umrichters auch ohneBus-Master kennen lernen, indem Sie alle Sollwerte manuell über den Bus-Monitor(Betriebsart Steuerung) vorgeben.

8.9 HandbetriebDer Handbetrieb im MOVITOOLS® MotionStudio ermöglicht eine manuelle Steuerung(Vorgabe von Drehzahlsollwert und Steuerbefehlen) über die seriellen Schnittstellendes MOVIDRIVE® B.

131

132

9 berprüfung der Parametrierungus-Diagnose

9 Bus-DiagnoseDer Antriebsumrichter MOVIDRIVE® bietet zahlreiche Diagnoseinformationen für denBus-Betrieb. Zu diesen Diagnosemöglichkeiten zählt neben den Prozessdaten-Beschreibungsparametern zusätzlich der Menübereich P090 - P099 mit den Parame-tern zur Bus-Diagnose. Diese Parameter ermöglichen eine einfache Diagnose derKommunikation sogar über DBG60B.In diesem Kapitel werden die Parameter zur Konfiguration, die Möglichkeiten zur Pro-zessdaten-Diagnose und weitere busspezifische Diagnose-Möglichkeiten zusammen-fassend dargestellt. Das folgende Bild gibt darüber hinaus einen Überblick über alleKommunikationsparameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE®, die natürlich auchzur detaillierten Diagnose genutzt werden können.

9.1 Überprüfung der ParametrierungDie Parameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® können über alle Kommunika-tions-Schnittstellen gelesen und geschrieben werden. Zur Kontrolle der Parametrierungbietet sich die Verwendung des Handbediengerätes oder des Engineering-ProgrammsMOVITOOLS® MotionStudio an.Parameter, die beispielsweise von einer Steuerung über den Feldbus geschriebenwerden, können auch über andere Schnittstellen gelesen und kontrolliert werden. DieZuordnung zwischen Menünummer des Handbediengerätes und dem Parameter-Indexkönnen Sie dem Systemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B und dem Parameter-verzeichnis entnehmen.Eine Überprüfung, ob das Schreiben eines Parameters erfolgreich war, ist nicht notwen-dig, da der Antriebsumrichter bei fehlerhafter Parametrierung mit einer entsprechendenFehlermeldung antwortet.

ÜB


9Überprüfung der ParametrierungBus-Diagnose

Das folgende Bild gibt einen Überblick über die Kommunikationsparameter desMOVIDRIVE®.

64350ADE

750 Master-Slave

Einstellung der Busparameter

auf der Feldbus-Optionskarte

78x IP- Parameter

887 Synchronisation ext. Steuerung

888 Synchronisationzeit

970 DPRAM-Synchronisation

RS485

810 RS485 Adresse

811 RS485 Gruppenadresse

812 RS485 Timeout-Zeit

833 Reaktion RS485 TIMEOUT

FELDBUS

819 Feldbus-Timeout-Zeit

831 Reaktion Feldbus-TIMEOUT

Bus-Diagnose:

090 Feldbus PD-Konfiguration

091 Feldbus Typ

092 Baudrate Feldbus

093 Adresse Feldbus

Systembus 1/2

881/891 SBus Adresse 1/2

880/890 CAN-Profil

882/892 SBus Gruppenadresse 1/2

883/893 SBus Timeout-Zeit 1/2

884/894 SBus Baudrate 1/2

885/895 SBus Synchronisations-ID 1/2

887 Synchronisation ext. Steuerung

888 Synchronisationzeit

836/837 Reaktion SBus -TIMEOUT 1/2

750 Master-Slave

100 Sollwertquelle

101 Steuerquelle




876 PA-Daten freigeben










PE1

PE2

PE3

D0D0

Binärausgänge

PA1

PA2

PA3

Binäreingänge

IPOSplus®

IPOSplus®

Antriebssteuerung

Sollwert-Verarbeitung

889 Parameterkanal 2

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134

9 iagnose der Prozess-Eingangs- und -Ausgangsdatenus-Diagnose

9.2 Diagnose der Prozess-Eingangs- und -AusgangsdatenNach der Einstellung der Kommunikationsparameter sollten die Prozessdaten, die vonund zur Steuerung übertragen werden, überprüft werden. Dabei ist besonders auf dierichtige Bytefolge ("Motorola" oder "Intel"), die einheitliche Betrachtung des Zahlenfor-mats (dezimal oder hexadezimal) und die Zählweise der Bits in einem Byte oder Wort(Bit 0 - 7 oder Bit 1 - 8) zu achten. Komfortable Feldbus-Masteranschaltungen bietenhierfür einfache Diagnosemöglichkeiten, z. B. LED-Zeilen auf der Frontabdeckung, mitdenen Sie die einzelnen Prozessdaten des Feldbusses diagnostizieren können.

Feldbus-Monitor- Parameter

Um dem Anwender einen noch einfacheren Zugang zu diesen Steuer- und Sollwertenzu ermöglichen, bietet der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® mit den folgenden Feldbus-Monitor-Parametern einen direkten Einblick in die über das Feldbussystem empfan-genen und gesendeten Prozessdaten (siehe folgendes Bild).• P094 PA1 Sollwert (hex)• P096 PA2 Sollwert (hex)• P098 PA3 Sollwert (hex)• P095 PE1 Ist-Wert (hex)• P097 PE2 Ist-Wert (hex)• P099 PE3 Ist-Wert (hex)

Dazu werden die vom Antriebsumrichter empfangenen und gesendeten Prozessdatenvon MOVITOOLS® MotionStudio gelesen. Aufgrund der unterschiedlichen Übertra-gungsgeschwindigkeiten werden nicht alle Prozessdatenzyklen sichtbar. Die Über-prüfung der angezeigten Werte führt aber in der Regel schnell zur Fehlerursache.

Feldbus-Monitor Die Feldbus-Monitor-Parameter versetzen Sie in die Lage, mit dem Handbediengerätdes Antriebsumrichters alle Prozessdaten in hexadezimaler Form zu kontrollieren. DasEngineering-Programm MOVITOOLS® MotionStudio bietet mit dem Feldbus-Monitor(siehe Kapitel "Engineering und Diagnose-Software MOVITOOLS® MotionStudio")darüber hinaus sogar die profilkonforme Interpretation der Prozessdaten, wie z. B. dieDarstellung von Drehzahl-Sollwerten in der Einheit 1/min.

Geräteinternes Scope

Zur Diagnose der zyklisch übertragenen Prozessdaten können Eingangs- und Aus-gangswerte über einen längeren Zeitraum mit dem geräteinternen Scope aufgezeichnetund über MOVITOOLS® MotionStudio angezeigt werden. So können auch selten auf-tretende, fehlerhafte Sollwerte erkannt werden. Weitere Information zum geräteinternenScope finden Sie z. B. in der Online-Hilfe des MOVITOOLS® MotionStudio.

54676ADE

Px3Px2Px1

Prozess-Ein/-Ausgangsdaten

P09x Px1 Sollwert (hex)



0006hex 014Fhex 0000hex

0006hex

01F4hex

0000hex

DB


9Diagnosemöglichkeiten für die RS485-KommunikationBus-Diagnose

9.3 Diagnosemöglichkeiten für die RS485-KommunikationBei Funktionsproblemen des MOVIDRIVE® bei Kommunikation über die RS485-Schnittstellen kontrollieren Sie zuerst alle Parameter, die die RS485-Schnittstellenbetreffen.Sind die Parameter P100 und P101 auf "RS485" eingestellt, können die übertragenenIstwerte über die Parameter P094 - P099 beobachtet werden.

Häufige Fehlerursachen

• Verdrahtungsfehler:– Sind die RS485-Schnittstellen aller Geräte richtig miteinander verbunden?– Sind die Ground-Potenziale der Geräte miteinander verbunden?– Wird ein geeignetes Kabel verwendet, dessen Schirm beidseitig großflächig

aufgelegt ist?– Ist der Bus als lineare Busstruktur ausgeführt, ohne Stichleitungen, nicht als

Baum oder Stern?– An Geräten von SEW-EURODRIVE dürfen keine zusätzlichen Abschlusswider-

stände angeschlossen sein.• Sind Baudrate, Timeout-Zeit und Adressen/Adressbereiche bei allen Geräten

passend zueinander eingestellt?• Es darf nur einen RS485-Master an einem RS485-Bus geben. Ein Master ergibt sich

durch– die Master-Slave-Funktion– ein IPOSplus®-Programm (MOVILINK®-Befehle)– Enginieering-PCs– Steuerungen und Operatorpanels

• Bei RS485-Mastern, die nicht von SEW-EURODRIVE entwickelt wurden, ist beson-ders auf den richtigen Telegrammaufbau, die Startpause und die Zeichenverzugszeitzu achten.

• Auch bei Modems, COM-Servern und anderen Gateways ist darauf zu achten, dassdie RS485-Telegramme in Aufbau, Startpause und Zeichenverzugszeit unverändertübertragen werden.

• Ist der Handbetrieb (oder die Steuerfunktion im Feldbus-Monitor) noch aktiv, istmöglicherweise eine andere Prozessdatenbelegung akitiv als ohne Handbetrieb.

• Ist die Timeout-Überwachung richtig eingestellt und werden zyklisch Datengesendet?

• Wird ein Parameterzugriff mit einer Fehlermeldung beantwortet, könnte derBetriebszustand des Gerätes oder die Parametersperre die Ursache sein. WeitereGründe lassen sich aus dem Rückkehrcode ableiten.

Software-Tools Zum Test und zur Diagnose der Kommunikation über RS485 sind in MOVITOOLS®

MotionStudio folgende Software-Tools integriert. Der Diagnose-PC wird dazu über denSchnittstellenumsetzer UWS21B (siehe Kapitel 4.1 "Anschluss und Installation RS485-Schnittstellen") an den RS485-Bus angeschlossen.• MoviScan (mtscan)

MoviScan ist ein Daten- und Telegramm-Monitor für die serielle Schnittstelle. Jenach Einstellung in MoviScan können alle Bytes oder nur gültige MOVILINK®-Tele-gramme aufgezeichnet werden. Der COM-Port wird über das Menü [Einstellung] /[Kommunikationsanschlüsse] festgelegt, die Baudrate ist fest auf 9600 Baud einge-stellt.

135

136

9 iagnosemöglichkeiten für die RS485-Kommunikationus-Diagnose

• MoviTele (mttele)MoviTele ist ein Testprogramm, mit dem einzelne Prozess- oder Parameterdaten-Telegramme verschickt werden können. Die entsprechende Antwort des Geräts wirddann in dezimaler oder hexadezimaler Weise dargestellt. Der COM-Port wird überdas Menü [Einstellung] / [Kommunikationsanschlüsse] festgelegt, die Baudrate istfest auf 9600 Baud eingestellt.

Stellen Sie zum Start der Programme zuerst in MOVITOOLS® MotionStudio im Menü[Einstellungen] / [Berechtigungsstufe] (Passwort 4387) die Berechtigungsstufe 100 ein.Anschließend können Sie über das Kontextmenü [MOVITOOLS] / [Interne Applikati-onen ] die Programme "mtscan" oder "mttele" starten.

Beispiel: Lesen eines Index über RS485

Lesen des Parameters P160 Festdrehzahl n11 von einem Umrichter mit der RS485-Adresse 2.Anfrage:

Antwort:

Byte Wert Bedeutung Interpretation Hilfe

0 0x02 Startzeichen Anfrage Kap. "Telegramme", Abschnitt "Aufbau Response-Telegramm".

1 0x02 RS485-Adresse 2 Kap. "Adressierung und Übertragungs-verfahren".

2 0x86 Nutzdatentyp Azyklisch 8 Bytes Kap. "Aufbau und Länge der Nutzdaten".

3 0x31 Verwaltungsbyte Lese Parameter, Länge 4 Bytes

Kap. "Aufbau des MOVILINK®-Parameterkanals".

4 0x00 Subindex

5 0x21Index 8489

6 0x29

7

0x00 Daten 1500008

9

10

11 0xBF Blockprüfzeichen Kap. "Aufbau und Länge der Nutzdaten", Abschnitt "Bildung des Blockprüfzeichens"

Byte Wert Bedeutung Interpretation Hilfe

0 0x1D Startzeichen Antwort Kap. "Telegramme", Abschnitt "Aufbau Response-Telegramm".

1 0x02 RS485-Adresse 2 Kap. "Adressierung und Übertragungs-verfahren".

2 0x86 Nutzdatentyp Azyklisch 8 Bytes Kap. "Aufbau und Länge der Nutzdaten".

3 0x31 Verwaltungsbyte Lese Parameter, Länge 4 Bytes

Kap. "Aufbau des MOVILINK®-Parameter-kanals".

4 0x00 Parameter Subindex

5 0x21Parameter Index 8489

6 0x29

7 0x00

Daten 1500008 0x02

9 0x49

10 0xF0

11 0x1B Blockprüfzeichen Kap. "Aufbau und Länge der Nutzdaten", Abschnitt "Bildung des Blockprüfzeichens".

DB


9Diagnosemöglichkeiten für die CAN-KommunikationBus-Diagnose

9.4 Diagnosemöglichkeiten für die CAN-KommunikationBei Funktionsproblemen des MOVIDRIVE® bei Kommunikation über die CAN-Schnitt-stellen kontrollieren Sie zuerst alle Parameter, die diese Schnittstellen betreffen.Sind die Parameter P100 und P101 auf "SBus1/SBus2" eingestellt, können die übertra-genen Soll- und Istwerte über die Parameter P094 - P099 beobachtet werden.


• Verdrahtungsfehler:– Sind die CAN-Schnittstellen aller Geräte richtig miteinander verbunden (CAN-

High, CAN-Low, CAN-Gnd)?– Sind die Ground-Potenziale der Geräte miteinander verbunden?– Wird ein geeignetes Kabel verwendet, dessen Schirm beidseitig großflächig auf-

gelegt ist?– Ist der Bus als lineare Busstruktur ausgeführt, ohne Stichleitungen, nicht als

Baum oder Stern? Ist die Gesamtkabellänge passend zur eingestellten Baud-rate?

– Am Anfang und am Ende muss je ein 120-Ω-Abschlusswiderstand angeschlos-sen oder über DIP-Schalter aktiviert sein.

• Sind Baudrate und Profil (CANopen, MOVILINK®) bei allen Geräten gleich einge-stellt? Im CANopen-Profil kann der NMT-Status und die PDO-Parametrierung mitdem Diagnose-Tool "CANopen Configuration" in MOVITOOLS® MotionStudio über-prüft werden.

• Ein bestimmter CAN-Identifier darf nur von einem Teilnehmer am CAN gesendetwerden. Transmit-Telegramme werden durch folgende Funktionen definiert:– Master-Slave-Funktion– IPOSplus®-Programm (SCOM und MOVILINK®-Befehle)– Enginieering-PCs– Steuerungen

• In einem Gerät darf je nach CAN-Schnittstelle ein Identifier für ein Transmit- oder einReceive-Telegramm nur einmal definiert sein. Die Belegung der Identifier ergibt sichdurch:– das Profil mit seinen fest definierten Identifiern– den Synchronisations-Identifier– ein IPOSplus®-Programm (SCOM und MOVILINK®-Befehle)

• Werden SCOM-Objekte, die in einem IPOSplus®-Programm definiert wurden, nichtgesendet, prüfen Sie, ob die Übertragung mit SCOMSTAT aktiviert wurde.

• Ist der Handbetrieb (oder die Steuerfunktion im Feldbus-Monitor) noch aktiv, ist dieSollwert-Übertragung über CAN blockiert und möglicherweise eine andere Prozess-datenbelegung akitiv.



• BusauslastungEin CAN-Telegramm mit 8 Bytes Nutzdaten ist bis zu 130 Bit lang und wird bei500 kBaud in 260 µs übertragen. Es können in einer Millisekunde also maximal 3CAN-Telegramme übertragen werden, bei 1 MBaud maximal 7 CAN-Telegramme.Kalkulieren Sie mit einer Reserve von 25 % (mindestens 1 Telegramm je Betrach-tungszeitraum) für die Wiederholung von ggf. durch EMV zerstörte Telegramme.

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9 iagnosemöglichkeiten für die CAN-Kommunikationus-Diagnose

Software-Tools Zum Test und zur Diagnose der Kommunikation über CAN sind in MOVITOOLS®

MotionStudio folgende Software-Tools integriert. Der Diagnose-PC wird dazu über einePC-CAN-Schnittstelle (siehe Kapitel "MOVITOOLS® über SBus") an ein CAN-Netzwerkangeschlossen.• PCANview

PCANview zeigt alle auf dem CAN übertragenen Telegramme an und bietet einenÜberblick über Zykluszeiten und Anzahl der Telegramme. Außerdem erlaubt PCAN-view das Senden einzelner Telegramme.

• sCANsCAN ist ein Daten- und Telegramm-Monitor mit Speicherfunktion für CAN-Netz-werke. Passend zu den Daten, die über CAN übertragen werden kann die Anzeigeentsprechend dem Profil eingestellt werden. Filtereinstellungen, die Definition einerTrace-Datei, in die die eingelesenen Daten geschrieben werden, und weitere Analy-semöglichkeiten bieten so alle erforderlichen Diagnosefunktionen für den CAN.

Zum Starten der Programme werden bei der Installation von MOVITOOLS® Motion-Studio Verknüpfungen unter [Start] / [Programme] / [SEW] / [sCAN und PCAN Tools]angelegt.

Beispiel: Prozess-datenaustausch mit PCAN-View

Zum Austausch von Prozessdaten zwischen PC und MOVIDRIVE® B über SBus (CAN)schließen Sie das USB-CAN-Interface wie in Kapitel "Kommunikation SBus (CAN) überSchnittstellenumsetzer" beschrieben an. Im MOVIDRIVE® müssen Sie über P880/890das MOVILINK®-Profil auswählen sowie mit P881/891 die SBus-Adresse und mitP884/894 die SBus-Baudrate auslesen (z. B. mit dem Bediengerät DBG60B). Starten Sie nun das Programm PCAN-View. Beim Start muss ein Netzwerk mit zumMOVIDRIVE® passender Baudrate ausgewählt werden. Wird kein geeignetes CAN-Netz zur Auswahl angeboten, können CAN-Netzwerke mit dem Programm PCAN NetsConfiguration angelegt werden, die dann beim nächsten Start von PCAN-View zur Ver-fügung stehen. Beachten Sie, dass in der Statuszeile von PCAN-View die gewählteBaudrate [4] (hier: 500 kBit/s) und das USB-Symbol [3] angezeigt werden.

Zum Senden von Prozessdaten wird eine neue Transmit-Massage eingerichtet:• Der Identifier [6] errechnet sich wie in Kapitel "Telegramme" beschrieben zu:

8× SBus-Adresse + 3 (hier: 8 ×1 + 3 = 11 = 00Bhex)

64781AXX

[4] [3]

[1]

[6]

[5]

[2]

DB


9Diagnosemöglichkeiten für die Kommunikation über Feldbus-OptionskarteBus-Diagnose

• Die Länge [2] bei nicht fragmentierten Prozessdaten-Telegramme ist 6 Bytes = 3Worte.

• Bei einer Periodenzeit [5] von 0 ms wird ein Telegramm beim Druck auf die Leertastegesendet. Bei Periodenzeiten > 0 ms sendet PCAN-View selbständig im angege-benen Zyklus. Eine Periodenzeit von unter 10 ms kann nicht jede Windows-Versionrichtig weiterleiten.

• Wenn das PC-CAN-Interface richtig angeschlossen ist und Adresse und Baudratepassend eingestellt sind, antwortet MOVIDRIVE® auf jedes Prozessdaten-Tele-gramm mit der entsprechenden Message-ID [1] (hier: 8 ×1 + 4 = 11 = 00Chex).

• Die Überprüfung und Interpretaion der Istwerte sind in Kapitel 7.3 und 9.2 beschrie-ben.

• Antwortet MOVIDRIVE® nicht sofort auf ein Prozessdaten-Telegramm mit seinen Ist-werten, wird entweder der falsche Identifier für die Anfrage verwendet oder es sindnoch nicht alle Parameter im MOVIDRIVE® richtig eingestellt.

• Sollte in der Statuszeile von PCAN-View die Meldung BUSHEAVY angezeigtwerden, ist entweder beim Anschluss oder bei der Parametereinstellung noch einFehler.

9.5 Diagnosemöglichkeiten für die Kommunikation über Feldbus-OptionskarteBei Funktionsproblemen des MOVIDRIVE® bei Kommunikation über Feldbus-Options-karte kontrollieren Sie zuerst alle Parameter, die diese Schnittstellen betreffen.Sind die Parameter P100 und P101 auf "Feldbus" eingestellt, können die übertragenenSoll- und Istwerte sowie einige Feldbus-Einstellungen über die Parameter P094 - P099beobachtet werden. Ist als Feldbusoption einer der Industrial Ethernet-Schnittstellen(DFE32B, DFE33B) im Einsatz, kontrollieren Sie auch die IP-Parameter (P78x).


• Verdrahtungsfehler:– Ist der Feldbus wie im Handbuch zur Feldbusoption beschrieben angeschlossen?– Sind die Ground-Potenziale der Geräte miteinander verbunden?– Wird ein geeignetes Kabel verwendet, dessen Schirm beidseitig großflächig

aufgelegt ist?• Sind Baudrate und Adressen aller Geräte am Feldbus passend zueinander einge-

stellt? DIP-Schaltereinstellungen werden erst bei einem Power-On-Reset über-nommen.

• Welchen Zustand signalisieren die LED auf der Feldbus-Optionskarte (siehe Hand-buch zur Feldbus-Optionskarte)?

• Welche Statusinformation zum Feldbus und zu den einzelnen Slaves meldet derFeldbus-Master (siehe Dokumentation zum Feldbus-Master)?

• Ist der Handbetrieb (oder die Steuerfunktion im Feldbus-Monitor) noch aktiv, ist dieSollwert-Übertragung über CAN blockiert und möglicherweise eine andere Prozess-datenbelegung aktiv.



Software-Tools Zum Test und zur Diagnose der Kommunikation über Feldbus kann der Feldbus-Monitorin MOVITOOLS® MotionStudio verwendet werden. Weitere busspezifische Test- undDiagnosetools sind in den Handbüchern zu den Feldbus-Optionskarten aufgeführt.

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140

Stichwortverzeichnis

10 Stichwortverzeichnis

AAblaufsteuerung ..................................................87

Sicherheitsrelevante Steuerbefehle ..............88Statuswort 1 ..................................................94Statuswort 2 ..................................................95Statuswort 3 ..................................................96Statuswort-Definition ....................................93Steuerbefehle ...............................................89Steuerwort 1 .................................................91Steuerwort 2 .................................................92Steuerwort-Definition ....................................87

Adressierung und ÜbertragungsverfahrenAdressbyte ....................................................23Einzeladressierung .......................................23Gruppenadressierung (Multicast) .................24Rundruf-Adresse (Broadcast) .......................25Universal-Adressierung ................................24

Allgemeine HinweiseAufbau der Sicherheitshinweise .....................6Haftungsausschluss .......................................7Mängelhaftungsansprüche .............................7

Allgemeine Hinweise zu Bussystemen .................8Anschluss und Installation CAN 1 und CAN 2 ....34Anschluss und Installation RS485-Schnittstellen 12

Kabel schirmen und verlegen .......................16Aufbau der Sicherheitshinweise ............................6Aufbau des MOVILINK®-Parameterkanals .......102Aufbau und Länge der Nutzdaten

Blockprüfzeichen ..........................................27TYP-Byte PDU ..............................................26Übertragungsvarianten PDU-Typ .................26

BBlockprüfzeichen bilden ......................................28Bus-Diagnose ...................................................132

Diagnose der Prozess-Eingangs- und Ausgangsdaten ..............................134

Diagnosemöglchkeiten für die RS485-Kommunikation ..................135

Diagnosemöglichkeiten für die CAN-Kommunikation .....................137

Diagnosemöglichkeiten für die Kommunikation über Feldbus-Optionskarte ............139

Prüfen der Parametrierung .........................132

CCAN-Bus Identifier ..............................................39CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B ............34

Anschluss und Installation CAN 1 und CAN 2 .......................................34

Anschluss-Schaltbild CAN ............................35CAN-Netzwerk ..............................................35Kabelspezifikation .........................................37Klemmenbeschreibung CAN 1 und CAN 2 ...34Konfigurationsparameter ..............................38

CANopen-Profil über CAN ................................. 45CANopen-spezifische Objekte des

MOVIDRIVE® B .............................. 57Emergency-Objekt ....................................... 53Harte Synchronisation für Synchronlauf oder

Positionierung mehrerer MDX-B-Geräte ................................ 56

Heartbeat und Lifetime ................................ 54Konfiguration der CANopen-Schnittstelle des

MDX B und Netzwerkmanagement (NMT) .............................................. 46

Parameterzugriff über SDO ......................... 55Prozessdatenaustausch .............................. 48SYNC-Objekt ............................................... 52Weitere Geräteeigenschaften im

CANopen-Profil ............................... 57

DDatenaustausch azyklisch .................................. 21Datenaustausch zyklisch .................................... 21Diagnose der Prozess-Eingangs- und Ausgangsdaten ................................................ 134

Feldbus-Monitor ......................................... 134Feldbus-Monitor-Parameter ....................... 134Geräteinternes Scope ................................ 134

Diagnosemöglchkeiten für die RS485-Kommunikation .................................... 135

Häufige Fehlerursachen ............................ 135Software-Tools ........................................... 135

Diagnosemöglichkeiten für die CAN-Kommunikation ........................................ 137


Diagnosemöglichkeiten für die Kommunikation über Feldbus-Optionskarte ....................................... 139


EEinbau einer Optionskarte in MOVIDRIVE® B ... 68Emergency-Objekt ............................................. 53

COB-ID des Emergency-Objekt ................... 53Endschalterverarbeitung .................................... 94

FFehlernummer (Fehlercode) .............................. 98Fehlernummer und Gerätestatus ....................... 97Feldbus-Schnittstellen über Optionskarte bei MOVIDRIVE® B ................................................. 67

Einbau einer Optionskarte in MOVIDRIVE® B .......................... 68

Parameter zur Konfiguration der Kommunikati-on über Feldbusoption .................... 71

Prozess- und Parameterdatenzugriff über Feldbus ........................................... 73



Weitere Gerätefunktionen über Feldbus-Optionskarte ....................................73

GGerätestatus .......................................................97Gruppen-Parametertelegramm ...........................44Gruppen-Prozessdatentelegramm ......................42

HHaftungsausschluss ..............................................7Heartbeat und Lifetime ........................................54Hinweise zur Parametrierung ............................113

Parametersperre .........................................113Werkseinstellung ........................................113Zustand REGLERSPERRE ........................113

IInhalt des Handbuchs ...........................................9Istwert-Beschreibung der Prozess-Eingangsdaten ......................................84

KKlemme X13

Abschlusswiderstand ....................................15Anschluss-Schaltbild ....................................15Baudrate .......................................................15Kabelspezifikation .........................................15Potenzialtrennung .........................................15Schirm auflegen ............................................15

Kommunikation SBus (CAN) über Schnittstellenumsetzer ......................................124

Engineering über Schnittstellenumsetzer (SBus) ............................................124

Kommunikation über SBus konfigurieren ...126Kommunikationsparameter für SBus ..........128USB-CAN-Interface in Betrieb nehmen ......124

Kommunikation seriell (RS485) über Schnittstellenumsetzer ......................................118

Engineering über seriellen Schnittstellenumsetzer ..................118

Serielle Kommunikation konfigurieren ........121Serielle Kommunikationsparameter ............123USB11A in Betrieb nehmen ........................118

Kommunikation über Ethernet, Feldbus oder SBUSplus ..........................................................129Kommunikation über SBus konfigurieren ..........126Kommunikations-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B ..................................................10Kommunikationsparameter für SBus ................128Konfiguration der CANopen-Schnittstelle des MDX B und Netzwerkmanagement (NMT)

Baudrate und CANopen-Slave-Adresse .......46Gerätezustände und NMT-Dienste ...............46

Konfigurationsparameter der seriellen Schnittstellen ........................................17

MMängelhaftungsansprüche ....................................7

MeldungPA-Daten freigegeben ................................. 93Umrichter betriebsbereit .............................. 93

Mitgeltende Unterlagen ........................................ 8MOVILINK®-Profil über CAN ............................. 39

Parametrierung über CAN (SBus-MOVILINK®) ........................ 44

Telegramme ................................................. 39MOVILINK®-Protokoll über RS485 .................... 18

Adressierung und Übertragungsverfahren ... 23Aufbau eines Zeichens ................................ 18Aufbau und Länge der Nutzdaten ................ 26Übertragungsrate und Übertragungs-

mechanismen ................................. 18MOVITOOLS® MotionStudio ........................... 114

Aufgaben ................................................... 114Bus-Monitor ............................................... 131Erste Schritte ............................................. 115Funktionen mit den Geräten

ausführen .............................. 114, 129Handbetrieb ............................................... 131Kommunikation aufbauen und Netzwerk

scannen ........................................ 115Kommunikation SBus (CAN) über

Schnittstellenumsetzer .................. 124Kommunikation seriell (RS485) über

Schnittstellenumsetzer .................. 118Kommunikation über Ethernet, Feldbus oder

SBUSplus ..................................... 129Kommunikation zu Geäten aufbauen ........ 114Kommunikationsmodus ............................. 116Kommunikationsmodus Online oder Offline

auswählen ..................................... 117Software starten und Projekt anlegen ........ 115

OOptionskarte

Ein- und Ausbau in MOVIDRIVE® B ........... 70

PParameter zur Konfiguration der Kommunikation über Feldbusoption ............................................ 71Parameterierung des Umrichters ..................... 101

Aufbau des MOVILINK®-Parameterkanals 102Lesen eines Parameters (Beispiel) ............ 109Rückkehr-Codes der Parametrierung ........ 106Schreiben eines Parameters (Beispiel) ..... 110

ParametersatzWahl ............................................................. 90

Parametertelegramme ....................................... 43Parameterzugriff über SDO ................................ 55Parametrierung des Umrichters

Ablauf der Parametrierung ......................... 101Prozess- und Parameterdatenzugriff über Feldbus ...................................................... 73

141

10

142

tichwortverzeichnis

Prozessdaten-BeschreibungIstwert-Beschreibung der

Prozess-Eingangsdaten ..................84Skalierung der Prozessdaten .......................85Sollwertbeschreibung

der Prozessausgangsdaten (PA-Daten) 79Prozessdatenaustausch über CANopen

Inhibit-Zeit .....................................................50Konfiguration der COB-IDs ...........................48Mapping der Prozessdaten in die

CANopen PDOs ..............................51Übertragunsgmodus .....................................49

Prozessdatentelegramme ...................................41

RRequest-Telegramm, Aufbau ..............................22Reset nach Fehler ...............................................90Response-Telegramm, Aufbau ...........................22Rückkehr-Codes der Parametrierung ...............106

Additional-Code ..........................................107Error-Class .................................................106Error-Code ..................................................106

SSerielle Schnittstellen des MOVIDRIVE® B ........12

Anschluss und Installation RS485-Schnittstellen .......................12

Steckplatz XT ...............................................12SEW-Geräteprofil ................................................75

Hinweise zur Parametrierung .....................113Parameterierung des Umrichters ................101Prozessdaten ................................................76Prozessdaten-Beschreibung ........................79Prozessdaten-Konfiguration .........................78Überwachungsfunktionen .............................99

SicherheitshinweiseAllgemeine Hinweise zu Bussystemen ...........8Entsorgung .....................................................8Hubwerksanwendungen .................................8Mitgeltende Unterlagen ..................................8Sicherheitsfunktionen .....................................8

Sicherheitsrelevante Steuerbefehle ....................88Skalierung der Prozessdaten ..............................85Sollwertbeschreibung

der Prozessausgangsdaten (PA-Daten) .......79Sonderfälle der PA-Datenverarbeitung ...............82Startzeichen (SD1/SD2) ......................................22Statuswort 1 ........................................................94Statuswort 2 ........................................................95Statuswort 3 ........................................................96Statuswort-Definition ...........................................93

Basis-Statusblock .........................................93Steckplatz XT ......................................................12

Abschlusswiderstand ....................................14Anschlussmöglichkeiten ...............................12Baudrate .......................................................14Bedien-Terminal DOP11B anschließen ........14

Belegung ...................................................... 12Leitungslänge .............................................. 14Potenzialtrennung ........................................ 14Schnittstellenumsetzer USB11A

anschließen .................................... 13Schnittstellenumsetzer UWS21B

anschließen .................................... 13Steuerbefehle ..................................................... 89

Freigeben ..................................................... 90Halt .............................................................. 90Halteregelung .............................................. 90Reglersperre ................................................ 89Schnellstopp ................................................ 89

SteuerquelleFELDBUS .................................................... 76KLEMMEN ................................................... 76RS-485 ......................................................... 76SBus ............................................................ 76

Steuerwort 1 ....................................................... 91Motorpoti-Funktion über Feldbus ................. 91

Steuerwort 2 ....................................................... 92Steuerwort-Definition .......................................... 87

Basis-Steuerblock ........................................ 87Störung ............................................................... 94SYNC-Objekt ...................................................... 52

COB-ID des SYNC-Objektes ändern ........... 52Synchronisationstelegramm ............................... 40

TTelegramme ....................................................... 21

Aufbau Request-Telegramm ........................ 22Aufbau Response-Telegramm ..................... 22Startzeichen (SD1/SD2) .............................. 22Telegrammverkehr ....................................... 21

UÜ ......................................................................... 99Übersicht Kommunikations-Schnittstellen .......... 10Überwachungsfunktionen ................................... 99

Timeout-Fehlermeldung ............................... 99Timeout-Reaktion ........................................ 99Timeout-Zeit ................................................. 99

WWeitere Gerätefunktionen über die RS485-Schnittstellen

IPOSplus® ................................................... 33Master-Slave-Betrieb ................................... 29

Weitere Gerätefunktionen über die CAN-Schnittstellen ............................................. 60

Nutzung der CAN-Schnittstellen für den inte-grierten Synchronlauf (ISYNC) ....... 63

Nutzung der CAN-Schnittstellen für den Master-Slave-Betrieb ...................... 60

Nutzung der CAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilabhängig) ............ 61

Nutzung der CAN-Schnittstellen in IPOSplus® (profilunabhängig) ........ 62

S



Weitere Gerätefunktionen über die RS485-Schnittstellen ..........................................29

Handbetrieb ..................................................33Weitere Gerätefunktionen über Feldbus-Optionskarte ........................................................73

Diagnose über Web-Server ..........................74Engineering über Feldbus ............................73Engineering über Feldbus und Steuerung ....73Motion-Control ..............................................74Nutzung der Feldbusoptionen in IPOSplus® 73

Weiterführende Literatur .......................................9

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