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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

© J. Wolfgang Ziegler

Modul BKomponentenund Systeme

4 Transfersysteme

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Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang ZieglerFachhochschule Düsseldorf

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Bilde: Kettenfördersystem (Bleichert)/ Film: Transportleinrichtung befördert Lebensmittel zu den Verpackungsstationen (Reis)

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4.1 TransferkomponentenTransfersysteme bilden das Grundgerüst jeder flexiblen Montageanlage. Die Förderstrecken übernehmen den Transport der Werkstücke durch das Montagesystem. Ihre Aufgabe ist es, die Werkstücke in der vorgeschriebenen Reihenfolgeden einzelnen Arbeitsstationen zuzuführen. Die Transferkomponenten sind gegliedert in:• Transfersysteme ohne Antrieb, die Werkstücke bzw. Werkstückträger

werden über Rollen manuell oder durch Schwerkraft von Arbeitsplatz zu Arbeitsplatz beziehungsweise von Station zu Station bewegt.- Rollenförderer (siehe Bild)- Drehscheiben

• Transfersysteme mit Antrieben, die Werkstücke bzw. Werkstückträger werden z.B. auf Gurten über Ketten und Kettenräder oder Zahnräder und Zahnriemen angetrieben (siehe Bild unten rechts).- Rollenbänder (Stummelrollenbänder)- Staurollenbänder (Staurollenketten) eignen sich besonders zum takt-

unabhängigen Transport von Werkstückträgern. Aufgabe ist das Fördern und Stauen der Werkstückträger.

- Förderkettensysteme erlauben den Transport von leichten bisschweren Stückgütern. Unterschiedliche Elemente ermöglichen einefrei wählbare Linienführung.

- Schienenbahnsysteme, sind Transfersysteme, bei denen berollte Werkstückträger auf einer Schiene laufen, entweder mit Eigenantrieboder von einem Zugmittel.

- Gurtförderer (Ein- oder Doppelgurtband mit oder ohne Stützrollen),sehr bewährt bei Baugruppen mit kleiner Masse bis etwa 30 kg.

- Skid -Förderer (Sonderform) haben ihren Haupteinsatzgebiet in der Automobilindustrie für den Transport von Autokarossen.

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4.1.1 Rollenbänder

Rollenbänder eignen sich für den direkten Transport von Werkstücken mit ebener, durch-gehender Auflagefläche und Führungs-möglichkeit oder für den Transport von Paletten.Durch die aufreihende Wirkung sind sie taktunabhängig.

Rollenbahn mit Seitenführungsrollen (Bleichert)

Bei Stau wird entweder die nachfolgende Antriebseinheit der Rollenbahn abgeschaltet oder die tragenden Rollen bleiben aufgrund des Reibschlusses stehen.Entsprechend der Anwendung kommen gehärtete und geschliffeneStahlrollen, alternativ auch Kunststoffrollen zum Einsatz.Friktionsrollen dienen zur Stückgutförderung für flächige Güter.

Friktionsrollenband (Liebherr) Film: Rollentransportbänder in der Verpackung

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4.1.2 Stauförderbänder

Die Stauförderbänder sind ausgelegt für den direkten oder indirekten Transport von Werkstücken auf Paletten. Durch die Verbindung einzelner Bandabschnitte ist die Transportlänge beliebig verlängerbar. Auf zwei stetig umlaufenden Rollenketten werden lose aufliegende Werkstückträger transportiert. Wird der Werkstückträger mittels Sperre oder Stopper angehalten, läuft die Förderkette weiter und die Tragrollen laufen unter dem stehenden Werkstückträger hindurch. Staukettenförderer können auch insbesondere für große, heiße und schwere Fördergüter (siehe Deckblatt) eingesetzt werden.

Stau(rollen)förderband (Liebherr) Palettenstau(ketten)förderband (Liebherr)

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4.1.3 Kettenförderer

Kettenförderer eignen sich zur automatischen Längs- oder Querförderung von Fördergüter mit stabilen Laufflächen. Insbesondere für heiße oder große und schwere Fördergüter. Durch ihre robuste Bauweise können Kettenförderer zum Einsatz kommen, wo mit Rollenbahnen und Gurtförderern Grenzen gesetzt sind. Jedoch besteht bei diesen Fördereinrichtungen eine erhöhte Unfallgefahr durch ungeschützte Ketten.Bei den Zahnkettenbändern ist bei schweren Werkstücken eine mehrspurige Ausführung vorgesehen. Allerdings sind sie durch die aufreihende Wirkung taktunabhängig.Die Taktkettenbänder sind ausgelegt für den Transport von schweren wellenförmigen Teilen wie Kurbelwellen, Nockenwellen, Achswellen, auf Werkstückträgern. Die Vorwärtsbewegung erfolgt in wählbaren Takteinheiten.

Zahnkettenband (Liebherr) Taktkettenband (Liebherr)

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4.1.4 Scharnier-/ Segmentkettenförderer

Scharnierkettenförderer sind universell einsetzbar, in verschieden Kettenbreiten erhältlich und für fast jedes Stückgut ausgelegt.Außerdem sind sie kostengünstig, robust und eignen sich besonders für kleinere Fördergüter. Einsatzbereiche: kleine Rundteile, wie Bremsscheiben oder Getriebeteile, Kartons, Paletten. Durch die Verbindung einzelner Segmentketten sind auch hier die Kettenbänder beliebig verlängerbar und durch die aufreihende Wirkung sind sie taktunabhängig.

Scharnierkettenförderer (Bleichert)

Durch die Kurvengängigkeit lassen sich auch Wendelspeicher bilden.

Die Kunststoffkettenbänder sind ausgelegt für den berührungsfreien Transport von Werkstücken mit unregelmäßiger Form. Für schwere Werkstücke ist eine mehrspurige Ausführung nötig.

Scharnierkettenband (Liebherr) Kunststoffkettenband (Liebherr)

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4.1.5 Schienenbahnsysteme

Sie transportieren Werkstücke, mit Werkstückaufnahmen für den oben aufliegenden oder für den hängenden Transport.Die Plattformen (Werkstückträger) bewegen sich entlang eines einfachen oder verzweigten Schienenstrangs von Station zu Station. Die Shuttles verfügen meist über bord-eigene Steuerung.

Die Shuttles können normalerweise nur vorwärts fahren, was bei der Fahrweggestaltung zu beachten ist.

Bleichert montaflex® - Förderer (Bleichert)

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4.1.6 Skidrollen - Förderer

Skid- Kurvensystem (Bleichert)

Skid –Förderer sind besonders für Schwere Werkstückeoder Baugruppen (Autokarossen) in der Automobil-industrie für Montage- oder Schweißlinien ausgelegt.Die Karossen sind dabei auf spezielle auf den Rahmen angepasste Transportträger fixiert. Diese liegen wiederrum gleichmäßig Lastverteilt auf Rollen, wobei pro Rolle Belastungen von 400 kg aufgenommen werden können. Die Kraftübertragung erfolgt mittels Zahnriemen von Rolle zu Rolle.Abstandssensoren verhindern Kollisionen mit voraus-fahrenden Wagen.

SkidVeyor® der Firma Bleichert in einer Schweißlinie Drehtisch für Skid –Transportrahmen (Bleichert)

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4.1.7 Gurtförderer

Viele Stückgüter lassen sich durch Gurtförderer optimal fördern, es können Höhendifferenzen überwunden werden, ohne dass die Fördergüter rutschen. Die Zusammenführungen der Fördergüter lassen sich mit Gurtförderern wesentlich dynamischer als mit Rollenbahnen gestalten.

Gurtförderband - Kombination mit Rollenförderer

Gurtförderer sind leicht mit Rollenbahnen oder anderen Fördertechniken zu kombinieren (siehe linkes Bild). Sie sind nahezu für den Einsatz aller Fördergüter geeignet, und ideal auch zum direkten Fördern auf dem Band.

Gurtförderer mit Drehtisch (Bleichert)

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4.1.8 Doppelgurt-Transfersysteme

Doppelgurtförderer sind die klassische und am meisten eingesetzte Bauform eines Transfersystem, besonders im Bereich der flexiblen automatisierten Montage. Der Werkstückträger liegt auf zwei Gurtsträngen (z.B. aus Kunststoff oder Gummi) auf und wird während einer Montageoperation meistens vom Band abgehoben und exakt positioniert. Die Bänder laufen ständig.Mit den Aluminiumprofilen und den mechanischen Grundelementen (siehe Bild nächste Seite) lassen sich praktisch alle Formen von Montagetopologien z.B. Linienstrukturen oder Karreestrukturen in beliebigen Verschachtelungen verwirklichen.Der freie Raum zwischen den Bändern ist für Einheiten (z.B. pneumatischer Stopperzylinder, Hubzylinder zum ausschleusen von Werkstückträger und elektronischer Code-Leser) nutzbar, die von unten arbeiten.Doppelgurt- Transportsysteme arbeiten meist nach dem Paletten-Umlauf-Prinzip. Die codierten Werkstück-träger werden in den Umlauf geschickt und suchen sich ihren Weg durch das System selber. Verlässt der Werk-stückträger die Station, und ist der Montagevorgang ohne Fehlermeldung abgelaufen, erfolgt automatisch eine Umcodierung und der Weg zur nächsten Station ist freigegeben. Dadurch ergeben sich folgende Vorteile:• takt entkoppelte Arbeitsplätze,• Pufferstrecken vor den Montagestationen.

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4.1.8.1 Mechanische Grund- und Baukastenelemente

1 Antriebe, 2 Umlenkung, 3 Bandstrecke, 4 Stütze, 5 Schale, 6 Streckenverbindung, 7 Fundamentwinkel, 8 Hub-Quereinheit, 9 Elektromotorische Querstrecke, 10 Wippe

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4.1.8.2 Mechanische Grundelemente (Umlenkung)

Sowohl lineare Strecken, als auch Dreh-, Versatz und Umlenkein-heiten (siehe Bild und Beispiele) für die Werkstückträger können aus einem Baukasten zusammengestellt werden. Ausdehnung und Größe der Anlage lassen sich den räumlichen Bedingungen und dem Montageumfang individuell anpassen. Zubringer, Montagestationen und alle erforderlichen Komponenten sind, je nach Anforderung, an jeder beliebigen Stelle an das Transfersystem anfügbar. Mit einem solchen Baukastensystem steht für jede Aufgabe ein Höchstmaß an Transport-Flexibilität zur Verfügung.

Beispiele für Umlenkungen

Hub-Querförderer Gurtkurvenführungen Kurvenführung Kettenführung

1 Werkstückträger, 2 Gurtförderer, 3 Hub-Förderband, 4 Fördergurt, 5 Kurz-Förderband, 6 Leitkurve, Nutkurve, 7 kurvengängige Kette

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Beispiele für Umlenkungen

Führungsschablone Vollschleppteller Halbauflagen-Schleppteller Kegelrollenbogen

Querhub mit Greifsystem Bordrollensatz mit Motorrollen Rundriemenbogen Nutkurvenführung

1 Montagewerkstückträger, 2 Doppelgurtförderer, 3 Führungsschablone, 4 Drehteller, 5 Innenrand-Drehteller, 6 Kegelrolle, 7 angetriebene Bordrolle, 8 Rundriemen, 9 Kugelrollenleiste, 10 Nutkurve, 11 Führungszapfen, untenliegend, 12 Schiebeeinrichtung

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4.2 Computergesteuerte Transportsysteme (CTS)

Für den innerbetrieblichen Materialfluss in kleinen Mengen zur Verkettung von Montagezellen und kompletten Werk-stätten, auch über große Entfernungen bis hin zum Lager, stehen auch Transportsysteme mit selbstfahrenden Wagen zurVerfügung. Diese fahren computergesteuert und unabhängig voneinander auf einer passiven Transportstrecke mit Kurven, Weichen und Kreuzungen wie Kraftfahrzeuge (siehe Systembausteine ) im Individualverkehr. Die Seiten-führungen der Wagen ist durch das Streckenprofil gegeben.Die Zielsteuerung übernimmt ein Informationsnetz mit ähnlichen Funktionen wie ein modernes Verkehrsleitsystem.Ohne Nachladung könnte der Wagen ca. 1000 m zurücklegen. Bei jedem längeren Halt laden sich die im Wagen befindlichen schnellaufladbaren Akkus über Ladekontakte wieder auf.Durch eine elektronische Beschleunigungs- und Bremsregelung sind hohe Fahrgeschwindigkeiten von mehr als 1m/s erreichbar. Integrierte Abstandssensoren verhindern Kollisionen mit vorausfahrenden Wagen.

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4.2.1 Fahrerlose Transportsysteme (FTS)

Fahrerlose Transportsysteme sind automatische Fahrzeuganlagen für den innerbetrieblichen Transport, die Werkstücke und Werkzeuge auf Paletten automatisch aufnehmen und an vorbestimmte Abgabestellen bzw. Montageplätze abgeben, meist mit Elektroantrieben. Sie laufen mit Hilfe verschiedener Führungssystemen vorprogrammiert oder ferngelenkt die Zielstellen an.Die Fahrzeugnavigation erfolgt entweder über Leitdrähte, welche im Flurboden der Fertigungshallen verlegt sind (leitliniengebundene Navigation) oder über Funknavigations-systeme, ähnlich dem GPS bei Kraftfahrzeugen (leitlinielose Navigation) oder abschnittsweise über eine Kreiselsteuerung und Referenzierung durch optische oder magnetischeMarkierungen längs der Wege.Mit Ultraschallsensoren welche rund um das Fahrzeug angebracht sind erkennen die FTS etwaige Hindernisse. Vorteile der FTS:• Verkettungsflexibilität• kein Taktzwang• Montageinselnbildung• Montage im Typenmix• beliebig ErweiterbarNachteile der FTS:• Anschaffungskosten• Platzbedarf => CTS und FTS sind

kein genereller Ersatz für die Doppelgurt- undStaurollen – Transportbänder.

Leitliniengebundene Navigation

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4.3 Informations- und Datentransfer in Transportsystemen

In automatisierten Montageanlagen ist die sichere und schnelle Identifikation der zu montierenden Erzeugnisse unver-zichtbar. An jeder Montagestation müssen daher zu jedem ankommenden Werkstück bzw. Erzeugnis die zugehörigen Informationen bereitstehen, z.B.:• Erzeugnistyp• Montagestatus• nächster Montageschritt• Einstellparameter• Prüfergebnis (i.O./n.i.O.)Dies gilt besonders dann , wenn mehrere Produktvarianten im Typ-Mix gleichzeitig auf einer Montageanlage montiert und geprüft werden.

Man unterscheidet zwischen:• direkt Codierung am Erzeugnis, z.B. durch aufgedruckten Barcode mit einer

Typ-Nr. und einer laufenden Zähl-Nr. Es gibt verschiedene Arten von optischenCodierungen (z.B. Klarschrift, Strichcode, Farbkennzeichnung, Matrix-Code)Die Merkmale sind:- meist aufgeklebt, aufgedruckt oder eingeschlagene Informationen- manuelle oder automatische Werkstückerkennung über Lesestifte, Laser-Scanneroder CCD-Kamera

- über optische Systeme lesbar (d.h. Berührungslos)- feste Codierung (Identitätsnummer), somit Zustandsverfolgung über zentralenRechner (Leitrechner)

• indirekte Codierung an einem Werkstückträger mit fest zugeordneter WT-Nr. oderprogrammierbarem Datenspeicher

Strichcode (Barcode mit fortlaufenden Nummern)

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4.3.1 Beispiele für programmierbare Datenspeicher (1/2)

Mechanisches Codiersystem

Diese Codiersysteme reichen von einfachen mechanischen Wippen für wenige direkte oder binäre Informationen bis zu elektronischen Speichersystemen für mehrere KByte. Die Datenübertragung erfolgt entweder dynamisch beim Vorbei-fahren (ca. 64 Byte bei 12m/min) an einem Schreib-Lese-Kopf oder statisch (ca. 2 KByte in 4 sec.) bei stehender Palette.

Die Codierung erfolgt mechanisch über Nocken im Datenspeicher (DS) auf dem Werkstückträger (WT). Die Nocken werden mit dem Schreibkopf (SK) gesetzt. Mit dem Lesekopf (LK) wird ihre Stellung über Näherungsschalter abgefragt. Die gelesenen Informationen werden an eine übergeordnete Steuerung weitergegeben oder im Lesekopf mit vorge-gebenen Sollwerten verglichen.

WT

SK

LK DS

Beispiel für eine Datenspeicherbelegung

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Beispiele für programmierbare Datenspeicher (2/2)Elektronisches CodiersystemAlle werkstückbezogenen Daten werden im mobilen Datenträger (MDT) elektronisch gespeichert. Der Schreib-Lese-Kopf (SLK) kann die Daten beliebig oft lesen und überschreiben sowie Prozessfunktionen steuern. Er wird vom Anwender mit Hilfe eines PC programmiert. Die Datenübertragung zwischen SLK und MDT erfolgt induktiv. Die gelesen Daten werden entweder an einen Leitrechner weitergegeben oder im SLK ausgewertet und zur Steuerung von Prozessfunktionen vor Ortverwendet. Der SLK ist über vorhandene Schnitt- stellen mit beliebigen Steuerungen (SPS)und Rechnern einsetzbar.

WT

MDT

SLK

Auftragsdaten: Nummer, Datum, u. a.

Erzeugnisdaten: Typ-Teile-Nummer, u. a.

Montagevorschriften: Status, Folge, Inhalt, Parameter, u. a

Prüfergebnis: Fehlerinformationen, Messdaten, u. a.

Werkstückträger-Daten: WT- Nummer, Typ, u. a.

Über den MDT werden alle produkt-und Prozessbezogenen Daten (siehe

„Aufbau und Inhalt eines MDT“) direkt auf einem WT gespeichert und begleiten ihn als sog. „Elektronischer Laufzettel“ durch den

Montageprozess.

Aufbau und Inhalt eines MDT

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4.4 Steuerung von Transfersystemen

Die wesentliche Aufgabe der Steuerung ist die Koordinierung und Überwachung des Materialsflusses durch das Montagesystem mit dem Ziel, einwandfrei Ergebnisse zu erreichen und zu gewährleisten.Zur Steuerung des Transportsystems kommen grundsätzlich SPS („Speicherprogrammierbare Steuerung“) zum Einsatz, je nach Steuerungsprinzipien sind die Aufgaben unterschiedlich. Entweder übernimmt ein zentraler Transport-Rechnerdiese Steuerungsaufgabe, indem er für jede Teilenummer die Reihenfolge kennt und einhält, oder das Werkstück trägt die Informationen der anzufahrenden Maschine und Station mit sich durch das Fertigungssystem.

Die Unterschiede liegen in der hierarchischen Struktur sowie in der Zuordnung der einzelnen Aufgaben zu den Steuer-ungskomponenten. Man unterscheidet zwei Arten von Steuerlogistiken:Prinzip des zentralen Leitsystems, durch die automatisch lesbare Identifikations-Nummer in Form eines Barcodes oder eines anderen Datenträger liefert ein zentraler Rechner die dazugehörenden Daten. Prinzip des dezentralen Leitsystems mit mobilen Datenträger, haben eine größere Speicherkapazität zur Verfügung, die alle erforderlichen Daten (dezentral) speichert und ohne zentrale Rechnerunterstützung zur Verfügung stellen können.

Es soll darauf hingewiesen werden, dass zur Steuerung eines verketteten, flexiblen Systems nicht unbedingt ein Leit-rechner erforderlich ist. Es ist abhängig von:• dem generellen Steuerungsprinzip, d.h. ob zentral oder dezentral gesteuert wird,• von der Komplexität der Steuerungsaufgabe, d.h. ob beispielsweise nur ein bestimmtes Produkt montiert werden soll

oder ob sich mehrere unterschiedliche Werkstücke gleichzeitig im System befinden,• von der Komplexität des Gesamtsystems.

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4.4.1 Steuerungslogistik – zentrales Leitsystem

Bei Montagesystemen müssen Material- und Informationsfluss direkt aufeinander abgestimmt, sozusagen synchronisiertsein. Dies betrifft insbesondere die material- und prozessabhängigen Daten, wie z.B. Ident-Nr., Bearbeitungsstatus (siehe „Aufbau und Inhalt eines MDT“). Aus diesen Daten ergibt sich beispielsweise, in welcher Station die Bearbeitung erfolgt, oder ob Fehler festgestellt wurden. Hinzu kommen materialunabhängige Daten, wie z.B. noch zu fertigende Stückzahlen, Störungsmeldungen der Montagestation oder des Transportsystems, Durchlaufzeiten. Diese müssen nicht direkt prozessbegleitend synchronisiert sein.

Zentrales LeitsystemDie feste Zuordnung von Material und Daten lässt sich durch mobile Datenträger erreichen, dies können auch Ident-Nummer in Form eines Barcodes sein (siehe Informations- und Datentransfer). Die zugehörenden Daten liefert ein zentraler Rechner.Bei zentralen Leitsystemen ist die zentrale Transport-Steuerung ständig über den aktuellen Zustand des Systems informiert:• abrufbereite Werkstücke,• in Vorbereitung befindliche Werkstücke,• Werkstück vor/ in/ nach der Bearbeitung.Deshalb ist hier eine Koordinierung relativ einfach. Bei einem freien Umlauf mehrerer Werksrückträger wäre ein erheblicher zu-sätzlicher Aufwanderforderlich, um das zentrale Leitsystem fortlaufend zu aktualisieren.

Lesestation

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4.4.2 Steuerungslogistik – dezentrales Leitsystem

Wenn mobile Datenträger mit größeren Speicherkapazität zur Verfügung stehen, die alle erforderlichen Daten (dezentral) speichern und ohne zentrale Rechnerunterstützung zur Verfügung stellen können und frei umlaufende Werkstückträger eingesetzt werden, dann liegen die Vorteile zugunsten des dezentralen Steuerungsprinzip:• reduzierte Datenaufkommen,• kürzere Antwortzeiten,• höhere Sicherheit gegen Ausfälle,• höhere Wiederanlaufsicherheit nach Unterbrechungen.

Dezentrales LeitsystemDer Montagerechner an der Anlage verwaltet eine Liste aller eingelasteten Aufträge. Startet ein Auf-trag, werden die dazugehörigen Daten in das Steuer-gerät der ersten Station einer Arbeitsabfolge geladenund auf den Werkstückträger geschrieben (siehe „Elektronisches Codiersystem“). Diese Daten begleiten nun das zu montierende Erzeug-nis durch den gesamten Montageprozess.Am Ende des Montageablaufs werden diese Daten zusammen mit den Werk-stückkenndaten (Teile- Nr., Datum, usw.)aus dem Datenträger gelesen und im Montagerechner gespeichert. Eine jederzeit abrufbare und komplette Produktionsdokumentation ist somitgewährleistet.

MDT (Mobiler Datenträger) „Werkstückdaten“SLK (Schreib-Lese-Kopf) „dezentrale Intelligenz“

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Normen und DIN 918: Verbindungselemente, mechanische, Begriffe, Abkürzungen, Schreibweise der Benennungen.

Berlin: Beuth Verlag DIN 15141 Teil 1: Transportkette, Paletten, Formen und Hauptmaße von Flachpaletten. Berlin: Beuth Verlag DIN 66019: Gesicherte Datenübertragung bei Datenträgersystemen. Berlin: Beuth Verlag

RichtlinienVDI 2311: Übersichtsblätter Stetigförderer; Röllchenbahnen. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 2312: Übersichtsblätter Stetigförderer; Rollenbahnen. Düsseldorf: VDI-Verlag VDI 2339: Zielsteuerungen für Förder- und Materialflusssysteme. Düsseldorf: VDI-Verlag VDI 2411: Begriffe und Erläuterungen um Förderwesen. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1970 VDI 2510: Transportsysteme, fahrerlose. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 2515: Identträger in Stückgut-Fördersystemen (Strichcode). Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 2880 Blatt 1: Speicherprogrammierbare Steuerungsgeräte; Definitionen und Kenndaten. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3238: Werkstückhandhabung in Transferstraßen ohne Werkstückträger. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3300: Einteilung des Materialfluss in vier Gruppen. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3562: Fahrerlose Transportsysteme. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3563: Stetigfördern von Kleinteilebehältern und Paletten. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3618: Übergabeeinrichtungen für Stückgüter; Paletten, Behälter, Gestelle. VDI-VerlagVDI 3628: Automatisierte Materialflusssysteme, Schnittstellen zwischen den Funktionselementen.

Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3631: Materialpuffer zwischen Arbeitsbereichen. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3640: Selbstfahrendes Werkstückträger-Transportsystem. Düsseldorf: VDI-VerlagVDI 3655: Anforderungen an Flachpaletten für den Einsatz in automatischen Förder- und Lagersystemen.

VDI-VerlagVDI 3979: Stückgut-Fördersysteme; Abnahmeregeln. Düsseldorf: VDI-Verlag

4.5 Anhang

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Literaturhinweise• Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003• Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/ Wiesbaden: Vieweg, 2000• Peter Konold/ Herberts Reger: Praxis der Montagetechnik (2. Auflage). Wiesbaden: Vieweg, 2003• Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). München/ Wien: Hanser, 1992• Krahn/Nörthemann/Hesse/Eh: Konstruktionselemente 3. Würzgurg: Vogel, 1999• Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001• Stefan Hesse: Montagemaschinen. Würzburg: Vogel, 1993• Prof. Dr.-Ing. H. Brüggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbüttel: SS 2004• Dr.-Ing. Thomas Längle: Vorl. Teleservice und Diagnose in Verteilten Produktionssystemen.

Filme[Reis]: Reis Robotics,

D-63785 Obernburg

Internet-Linkswww.bleichert.dewww.LVT.Liebherr.com

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