Benutzerhandbuch zur Optionskarte ”CAN-Bus” AFC11A · Vorwort Dieses Benutzerhandbuch zur Option AFC11A (CAN-Bus)beschreibt die Montage der CAN-Options-karte im Servoumrichter

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MOVIDYN®

Servoumrichter

Benutzerhandbuch

zur Optionskarte ”CAN-Bus” AFC11A

Ausgabe 09/96

Vorwort

Dieses Benutzerhandbuch zur Option AFC11A (CAN-Bus) beschreibt die Montage der CAN-Options-karte im Servoumrichter sowie die Inbetriebnahme des MOVIDYN® am Feldbussystem CAN.

Neben der Erläuterung aller Einstellungen auf der Feldbus-Optionskarte werden die verschiedenenVarianten der Anbindung an den CAN-Bus in Form von kleinen Inbetriebnahme-Beispielen behan-delt.

Für die einfache und effektive Anbindung des MOVIDYN® an das Feldbussystem CAN sollten Sieneben diesem Benutzerhandbuch zur Option AFC11A (CAN) folgende weiterführenden Druckschrif-ten zum Thema Feldbus anfordern:

- Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN®

- Parameterverzeichnis MOVIDYN®

Im Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN ® werden neben der Beschreibung der Feldbus-Parameter und deren Kodierung die verschiedensten Steuerungskonzepte und Applikationsmöglich-keiten in Form von kleinen Beispielen (u.a. in S5-Syntax) erläutert.

Das Parameterverzeichnis MOVIDYN ® beinhaltet eine Auflistung aller Parameter des Servoumrich-ters, die über die verschiedenen Kommunikationsschnittstellen wie z. B. RS-232, RS-485 und auchüber die Feldbus-Schnittstelle gelesen und geschrieben werden können.

Vorwort

3

EURODRIVEEURODRIVE

MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A

Inhalt

Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Montage- / Installationshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.1 Unterstützte Gerätetypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.2 L ieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.3 Montage der Optionskarte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.4 Steckerbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102.5 CAN-Bus Übertragungsleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112.6 Einstellung der DIP-Schalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.7 Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Projektierung und Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1 Telegrammtypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1.1 Synchronisationstelegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.1.2 Prozeßdatentelegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.1.3 Parametertelegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2 Projektierungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2.1 Projektierungsbeispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2.2 Projektierungsbeispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Parametrierung über den CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1 Dienste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1.1 Aufbau des Parameter-Telegramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1.2 READ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.3 WRITE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2541.4 READ-SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.1.5 WRITE-SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274.1.6 Ablauf der Parametrierung bei CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.1.7 Parameter-Datenformat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.2 Beschreibung der Antriebsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5 Rückkehr-Codes Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.1 Sonderfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.1.1 Parametrierungsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6 Technische Daten Option AFC11A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Inhalt

4

EURODRIVEEURODRIVE


Wichtige Hinweise

Lesen Sie bitte dieses Benutzerhandbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation undInbetriebnahme von MOVIDYN® Servoumrichtern mit CAN-Bus-Optionen beginnen.Vorliegendes Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentation desMOVIDYN® -Systems, insbesondere der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung, voraus.

Sicherheitshinweise:Beachten Sie unbedingt die im Benutzerhandbuch enthaltenen Sicherheitshinweise.Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet:

Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen:Sie verfügen hiermit über ein Kommunikationssystem, das es ermöglicht, in weiten Grenzendas Antriebssystem MOVIDYN® an Anlagengegebenheiten anzupassen. Wie bei allen Bussystemenbesteht die Gefahr einer von außen (bezogen auf den Umrichter) nicht sichtbaren Änderung derParameter und somit des Umrichterverhaltens. Dies kann zu unerwartetem (nicht unkontrollier-tem) Systemverhalten führen.

Querverweise sind in diesem Benutzerhandbuch mit einem → gekennzeichnet, so bedeutetz.B.:(→ MD_SHEL L ) Sie können im Benutzerhandbuch MD_SHEL L nachlesen, wie Sie die Anwei-sung ausführen müssen oder dort detaillierte Informationen finden.(→ Kap. x.x) Im Kapitel x.x dieses Benutzerhandbuchs finden Sie zusätzliche Informationen.

Jedes Gerät wird unter Beachtung der bei SEW-EURODRIVE gültigen technischen Unterlagenhergestellt und geprüft.Änderungen der technischen Daten und Konstruktionen sowie der hier beschriebenen Bedienober-fläche, die dem technischen Fortschritt dienen, bleiben vorbehalten.Die Einhaltung der in diesem Benutzerhandbuch gegebenen Anleitungen und Hinweise ist dieVoraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche.Die Anleitung enthält auch wichtige Hinweise zum Service, bewahren Sie sie deshalb in der Nähedes Gerätes auf.

Wichtige Hinweise

Elektrische Gefahr, z.B. Arbeiten unter Spannung

Mechanische Gefahr, z.B. Arbeiten an Hubwerken

Wichtiger Hinweis für den sicheren und störungsfreien Betrieb der Anlage,z.B. Voreinstellungen vor der Inbetriebnahme.Bei Nichtbeachten können u.U. Personen und Sachen gefährdet werden.

5

EURODRIVEEURODRIVE


1 Einleitung

Der Servoumrichter MOVIDYN® ermöglicht Ihnen mit der Option AFC11A (CAN-Bus) aufgrundseiner leistungsfähigen universellen Feldbus-Schnittstelle die Anbindung an übergeordnete Automa-tisierungssysteme über das standardisierte Bussystem CAN.

CAN-Bus

Der CAN-Bus (Controller Area Network) ist ein serielles, nachrichtenorientiertes Kommunikations-protokoll. Der CAN-Bus erlaubt die Kommunikation zwischen Stationen, die an diesen Bus ange-schlossen sind, mit einer hohen Effizienz. Das CAN-Protokoll ist in der CAN Spezifikation 2.0 Teil Aund B definiert und aufgrund der Verfügbarkeit entsprechender ASICs unterschiedlicher Herstellerin industriellen Anwendungen weit verbreitet.

Der CAN-Bus zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus:

Übertragungsrate bis 1 Mbit/sec Große Datensicherheit aufgrund leistungsfähiger Fehlererkennungsmechanismen Breite Verfügbarkeit am Markt Flexible und effektive Telegrammverwaltung (Unterstützung des extended CAN-Protokolls) Prioritätsgesteuerter NachrichtenaustauschAußerdem besitzt dieses Bus-System Multimaster-Fähigkeit, wobei auch Broadcast-Messages ver-sandt werden können.

MOVIDYN® und CAN

Das dem CAN-Betrieb zugrunde gelegte Geräteverhalten des Umrichters, das sog. Geräteprofil, istfeldbusunabhängig und somit einheitlich. Für Sie als Anwender bietet sich dadurch die Möglichkeit,Antriebsapplikationen feldbusunabhängig zu entwickeln. Ein Wechsel auf andere Bussysteme wiez.B. auf das offene, standardisierte Feldbussystem PROFIBUS-DP/FMS (Option AFP11A) oder auchINTERBUS-S (Option AFI11A) ist somit sehr leicht möglich.

Über die CAN-Bus Schnittstelle bietet Ihnen MOVIDYN® einen digitalen Zugang zu allen Antriebspa-rametern und Funktionen. Die Steuerung des Servoumrichters erfolgt über die schnellen Prozeßda-ten. Über diese Prozeßdaten-Telegramme haben Sie die Möglichkeit, neben der Vorgabe von Soll-werten wie z.B. Soll-Drehzahl, Integratorzeit für Hoch-/Tieflauf etc. auch verschiedene Antriebsfunk-tionen wie beispielsweise Freigabe, Reglersperre, Normalhalt, Schnellstopp usw. auszulösen.Gleichzeitig können Sie über diese Telegramme jedoch auch Istwerte vom Servoumrichter zurückle-sen, wie beispielsweise Ist-Drehzahl, Strom, Gerätezustand, Fehlernummer oder auch Referenzmel-dungen.

Der Parameterdatenaustausch über die Dienste READ, READ-SYNC und WRITE, WRITE-SYNCerlaubt Ihnen die Erstellung von Applikationen, bei denen alle wichtigen Antriebsparameter imübergeordneten Automatisierungsgerät abgelegt sind, so daß keine manuelle, oftmals zeitaufwendi-ge Parametrierung am Servoumrichter selbst erfolgen muß.

Einleitung1

6

EURODRIVEEURODRIVE


Die Prozeßdaten und die Antriebsparameter können synchron oder asynchron zu einem Synchroni-sationstelegramm versendet werden.

Die CAN-Optionskarte besitzt einige DIP-Schalter zur Einstellung der Baudrate, Prozeßdatenlänge,der Basis-ID des Moduls und einen DIP-Schalter zum Zuschalten eines Abschlußwiderstandes.

Der Einsatz eines Feldbus-Systems erfordert für die Antriebstechnik zusätzliche Überwachungsfunk-tionen wie z. B. die zeitliche Überwachung des Feldbusses (Feldbus Time Out) oder auch besondereNot-Aus-Konzepte. Die Überwachungsfunktionen des MOVIDYN® können Sie beispielsweise ge-zielt auf Ihre Anwendung abstimmen. So können Sie z. B. bestimmen, welche Fehlerreaktion derServoumrichter im Busfehlerfall auslösen soll. Für viele Applikationen wird ein Schnellstopp sinnvollsein, Sie können aber auch ein Einfrieren der letzten Sollwerte veranlassen, so daß der Antrieb mitden letzten gültigen Sollwerten weiterfährt (z. B. Förderband). Da die Funktionalität der Steuerklem-men auch im Feldbus-Betrieb gewährleistet ist, können Sie feldbus-unabhängige Not-Aus-Konzeptenach wie vor über die Klemmen des Servoumrichters realisieren.

Für Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Servoumrichter MOVIDYN® zahlreiche Diagnose-möglichkeiten. Eine komfortablere Diagnosemöglichkeit bietet Ihnen die PC-Software MD_SHEL L ,die neben der Einstellung aller Antriebsparameter (einschl. der Feldbus-Parameter) auch einedetaillierte Anzeige der Feldbus- und Gerätezustandsinformationen ermöglicht.

Einleitung 1

S EWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

SEWEURODRIVE S EW SE W

CAN-Bus

CAN-Bus-Mastersteuerung

CAN-alyser

MD0205AD

Bild 1: CAN-Bus mit MOVIDYN ®

7

EURODRIVEEURODRIVE


2 Montage- / Installationshinweise

Überprüfen Sie bitte die im Kapitel “L ieferumfang” aufgeführten Einzelteile, sofern die OptionAFC11A nicht bereits im Servoumrichter MOVIDYN® installiert ist.

2.1 Unterstützte Gerätetypen

Zur Bedienung der Feldbus-Parameter benötigen Sie zusätzlich die PC-BedienoberflächeMD_SHEL L ab Version 1.50.

2.2 Lieferumfang

Überprüfen Sie bitte die Vollständigkeit der L ieferung, sofern Sie die Option AFC11A alsEinzellieferung erhalten. Die Option AFC11A setzt sich aus folgenden Einzelteilen zusammen:

1 Optionskarte AFC11A 1 Frontblech für die CAN-Optionskarte AFC11A 2 Befestigungsschrauben für das Frontblech

2.3 Montage der Optionskarte

Zur Montage der Optionskarte beachten Sie bitte folgende Hinweise:

Grundsätzlicher Hinweis:

Der Einbau der Optionskarte AFC11A darf nur durch Elektronik-Fachpersonal unter Beachtungfolgender ESD-Schutzmaßnahmen erfolgen:

Erdung der ausführenden Person vor und während der Arbeit Geräte und Arbeitsplatz erden Optionskarte nur in Original-Verpackung aufbewahren und erst unmittelbar vor dem

Austausch entnehmen. Optionskarte nur am Rand und nicht unnötig oft anfassen

Montage- / Installations-hinweise2

8

EURODRIVEEURODRIVE


Vorgehensweise zum Einbau der Optionskarte:

1. Sicherstellen, daß das gesamte Servoumrichtersystem spannungsfrei ist. Netz undggf. externe 24V-Versorgung ausschalten.

2. L inkes Frontblech nach L ösen der zwei Kreuzschlitz-Schrauben abnehmen.

3. Optionskarte AFC11A in den Steckplatz einführen, bis sie in den Rückwandbusstecker einrastet.

4. Frontblech der Optionskarte AFC11A mit zwei Kreuzschlitz-Schrauben befestigen.

5. Die Optionskarte AFC11A ist nun komplett montiert.

Montage- / Installations-hinweise 2

Rückwandbus

L ED grün: TxDL ED grün: RxD

ProzeßdatenlängeBaudrate

IDn.c.

Abschlußwiderstand

CAN-Bus-Anschluß

CAN-Controller

MD0206AD

Bild 2: Die Option AFC11A

9

EURODRIVEEURODRIVE


2.4 Steckerbelegung

Auf der Option AFC11A befindet sich ein 9poliger Sub-D-Steckverbinder. Über den 9poligen Sub-D-Stecker (Stifte, male) wird der CAN-Bus angeschlossen. Da die Stichleitungslänge kurz gehaltenwerden muß, dürfen keine T-Steckverbinder verwendet werden. Vielmehr müssen die Busleitungendirekt im Stecker durchgeschleift werden (siehe Bild 3).

Bild 4 zeigt die Anschlußbelegung der 9poligen Sub-D-Kupplung. Diese Steckerbelegung entsprichtden Empfehlungen des CiA (CAN in Automation). Zur Vermeidung von EMV-Problemen müssen Siezum Anschluß des Servoumrichters an den CAN-Bus Steckverbinder mit Metallgehäuse odermetallisiertem Gehäuse verwenden.

Die Ankopplung des Servoumrichters MOVIDYN® an das CAN-Bus-System erfolgt über den 2-L eiter-Bus mit einem 4adrig geschirmten Kabel mit paarig verdrillten Signalleitungen. Der 2-L eiter-Bus besteht im wesentlichen aus einem RS-485-Kanal (Signalleitungen CAN High [CAN -] und CANL ow [CAN +] ).


MOVIDYN MOVIDYN

Kein T-Stecker ... ... sondern direktes Durchschleifen im SteckerMD0207AD

Bild 3: Verkabelung des CAN-Bus (Ansicht von oben)

6723

DGNDCAN High (CAN -)CAN L ow (CAN +)DGND

SEWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

5 4

3

2

1

9 8

7

6

9polige Sub-D-KupplungSignalleitungenverdrillt!

L eitende Verbindung zwischenSteckergehäuse und Abschirmung!

MD0208AD

Bild 4: Belegung der 9poligen Sub-D Kupplung des CAN-Bus

10

EURODRIVEEURODRIVE


2.5 CAN-Bus Übertragungsleitung

Die CAN Optionskarte AFC11A unterstützt die RS-485 Übertragungstechnik und setzt alsphysikalisches Medium eine 2adrige, paarweise verdrillte L eitung voraus. Über 2 weitere L eitungenkönnen die Signalmassen verbunden werden.

Die maximale L eitungslänge hängt von der eingestellten Baudrate ab. Zur Berechnung dermaximalen L eitungslänge kann folgende Formel herangezogen werden:

In Bild 5 wird der Zusammenhang der maximalen L eitungslänge und der gewählten Baudratedargestellt.


L eitungslänge

MBitSekunde

Meter

Baudrate

BaudrateMBit

Sekunde

max

[ ]

<⋅ ⋅

=

40

MD0239AD

1000

875

750

625

500

375

250

125

00 40 80 100 160 200 300 320

Baudratein kBit/sec

L eitungslängein m

MD0209AD

Bild 5: Zusammenhang von maximaler L eitungslänge und Baudrate

11

EURODRIVEEURODRIVE


2.6 Einstellung der DIP-Schalter

Nach dem Einbau der CAN-Optionskarte müssen deren DIP-Schalter eingestellt werden. Die DIP-Schalter können im eingebauten Zustand der CAN-Optionskarte verändert werden.

Die DIP-Schalter auf der CAN-Optionskarte haben die in Tabelle 1 dargestellten Funktionen.

Dip-Schalter-Block

Bezeichnung Bit Funktion Belegung

S1 L 1-0 Prozeßdatenlänge: nicht definiert

: 1 Prozeßdatenwort

: 2 Prozeßdatenworte

: 3 Prozeßdatenworte

S1 B 3-2 Baudrate: 125 kBaud

: 250 kBaud

: 500 kBaud

: 1 MBaud

S2 ID 5-0 Identifier

Hier z. B. ID = 6

S2 nc 6 reserved: Schalterstellung auf OFF

S2 R 7 Abschlußwiderstand für dasCAN-Bus-Kabel : Kein

: 120 Ω

Tabelle 1: Einstellung der DIP-Schalter

Im Schalterblock S1 (siehe Bild 6) können über die DIP-Schalter die Prozeßdatenlänge (mit ‘L ’gekennzeichnet) und die Baudrate (mit ‘B’ gekennzeichnet) eingestellt werden.

Mit dem Schalterblock S2 (siehe Bild 6) werden die Basis-ID und der Abschlußwiderstand einge-stellt. Die Basis-ID umfaßt dabei 6 DIP-Schalter. Anschließend folgt ein nicht belegter DIP-Schalter,dessen Schalterstellung auf OFF zu schalten ist, und abschließend kann mit dem untersten Schalterder Abschlußwiderstand von 120 Ω für das Bus-Kabel zugeschaltet werden. Dieser Abschlußwider-stand ist für das erste und letzte Gerät an der Bus-L eitung notwendig, um Reflexionen zu vermeiden.

Nach einer Veränderung der DIP-Schalterstellung muß die Versorgungsspannung ausgeschaltetund wieder eingeschaltet werden, um eine Initialisierung für die CAN-Karte vorzunehmen!


L0

OFF ON

L0

OFF ON

L0

OFF ON

L0

OFF ON

B3

OFF ON

B3

OFF ON

B3

OFF ON

B3

OFF ON

ID

0OFF ON

nc

OFF ON

R 7OFF ON

R 7OFF ON

12

EURODRIVEEURODRIVE


2.7 Anzeigeelemente

Auf der Optionskarte AFC11A befinden sich zur Diagnose des CAN-Bus-Systems zwei L euchtdioden,die Aussagen über den Zustand des CAN-Bus-Systems geben. Bild 6 zeigt diese Diagnose-L EDs.Ihre Bedeutung können Sie der Tabelle 2 entnehmen.

LED-Name Farbe Zustand Bedeutung

TxD grün flackert Telegramme werden von der Optionskarte versendet

RxD grün flackert Telegramme werden von der Optionskarte empfangen

Tabelle 2: Bedeutung der Diagnose-L EDs für CAN-Bus


T xDR xD

L

B

0

3

ID

R

0

7nc

S2

S1

C AN-Bus

54

32

1

98

76

MD0222AX

Bild 6: Diagnose-L EDs für CAN-Bus

13

EURODRIVEEURODRIVE


3 Projektierung und Inbetriebnahme

Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie den Servoumrichter MOVIDYN® mit der Option AFC11A von derCAN-Bus Mastersteuerung projektieren und in Betrieb nehmen.

3.1 Telegrammtypen

Für die Kommunikation der Optionskarte AFC11A mit einer Mastersteuerung wurden verschiedeneTelegrammtypen definiert. Diese Telegrammtypen lassen sich in drei Kategorien einteilen:

Synchronisationstelegramm Prozeßdatentelegramme Parametertelegramme.Auf dem CAN-Bus müssen diese verschiedenen Telegrammtypen über die ID unterschieden werden.Deshalb wird die ID eines CAN-Bus-Telegramms aus der Telegrammart und der über die DIP-Schal-ter eingestellten Basis-ID gebildet. Die Tabelle 3 stellt diesen Zusammenhang dar.

Identifier Telegrammtyp8⋅Basis-ID + 0 reserviert8⋅Basis-ID + 1 reserviert8⋅Basis-ID + 2 reserviert8⋅Basis-ID + 3 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA), asynchron8⋅Basis-ID + 4 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE), asynchron8⋅Basis-ID + 5 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisierbar (PA-sync), synchron8⋅Basis-ID + 6 reserviert8⋅Basis-ID + 7 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 0 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 1 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 2 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 3 Request-Telegramm, synchron/asynchron8⋅Basis-ID + 512 + 4 Response-Telegramm, synchron/asynchron8⋅Basis-ID + 512 + 5 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 6 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 7 reserviert

Tabelle 3: Bildung der Identifier

Dieser Zusammenhang wird in Beispielen in den → Kapiteln 3.2.1 und 3.2.2 verdeutlicht.

Projektierung undInbetriebnahme3

012345678910

5 4 3 2 1 0

Bit:Identifier (ID)

DIP-Schalter

X

0 = Prozeßdaten-Telegramm1 = Parametrier-Telegramm

0 X X X

Identifier Funktion

00003ADE

Bild 7: Bildung der Identifier

14

EURODRIVEEURODRIVE


3.1.1 Synchronisationstelegramm

Für die Übertragung von Prozeßdaten und Parameterdaten muß eine Zeitbasis von 5 Millisekundenvorgegeben werden. Hierzu muß alle 5 Millisekunden ein Synchronisationstelegramm von derMastersteuerung zu den angeschlossenen Servoumrichtern gesendet werden. Die Servoumrichtersynchronisieren sich damit auf die Mastersteuerung ein.

Die Synchronisationsnachricht ist eine Broadcast-Message. Dies bedeutet, daß alle Servoumrichterdiese Nachricht empfangen. Der Identifier dieser Nachricht ist durch die Werkseinstellung auf denWert 1 eingestellt. Es kann ein beliebiger Wert zwischen 0 und 2047 gewählt werden, jedoch darf esnicht zu einer Überschneidung mit den Identifiern von den Prozeßdaten- oder Parameterdaten-Telegrammen kommen.

Parameter-Name: CAN-Sync-ID

Menü-Nr. 793

Index 620

EEPROM-Speicherung: ja

Parametersperre: wirksam

Zugriffsattribut: read/write

Kodierung: BCD

Zugriff: L esen und Schreiben

Einheit: -

Minimum: 0.00

Maximum: 2047.00

Step-Bereich: 0.00 - 2047.00

Step: 1.00

Werkseinstellung: 1.00

Tabelle 4: Wertebereich des Parameters CAN-Sync-ID

Projektierung undInbetriebnahme 3

1. 2. 3. 4. 5. 1. 2. 3. 4. 5. 1. 2. X .

Sync-Telegramm

Sync-Telegramm

Sync-Telegramm

Mastersteuerung

Prozeßausgangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen

Prozeßeingangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen



Prozeßausgangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen

Parameter-Request-Telegramm

Parameter-Response-Telegramm

Servoumrichter MOVIDYN®

MillisekundeSendebereich der Prozeß-ausgangsdaten

Sendebereich der Prozeß-ausgangsdaten

MD0223AD

Bild 8: Die Buszeit wird in Buszyklen unterteilt

15

EURODRIVEEURODRIVE


3.1.2 ProzeßdatentelegrammeInnerhalb der vorgegebenen Zeitbasis werden die Prozeßdaten zu bestimmten Zeitpunkten gesen-det. Es wird unterschieden zwischen synchronen und asynchronen Prozeßdaten.

Die synchronen Prozeßdaten werden innerhalb des Zeitrasters zu bestimmten Zeiten versendet.Dabei müssen die Prozeßausgangsdaten von der Mastersteuerung frühestens 500 µs nach der 2.Millisekunde und spätestens 500 µs vor der 1. Millisekunde gesendet werden (siehe Bild 8). DieProzeßeingangsdaten werden von dem Servoumrichter MOVIDYN® als Antwort in der 1. Millisekundegesendet.

Asynchrone Prozeßdaten werden nicht innerhalb des Zeitrasters versendet. Die Prozeßausgangsda-ten können von der Mastersteuerung zu beliebigen Zeitpunkten gesendet werden und werdeninnerhalb von maximal 1 Millisekunde mit einem Prozeßeingangsdatentelegramm vom Servoum-richter beantwortet.

3.1.3 ParametertelegrammeBei den Parametertelegrammen unterscheidet man ebenfalls zwischen synchronen und asynchro-nen Telegrammen.

Synchrone Parametertelegramme werden innerhalb des Zeitrasters von 5 Millisekunden beantwor-tet. Dabei wird das Response-Telegramm in der 1. Millisekunde gesendet.

Asynchrone Parametertelegramme werden unabhängig vom Zeitraster beantwortet.

3.2 Projektierungsbeispiele

3.2.1 Projektierungsbeispiel 1Es sollen folgende Einstellungen vorgenommen werden:

4 Achsmodule Prozeßdatenlänge 1 Baudrate 125 Kbit/s


S EWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

S E W

EURODRIVE

S E W

EURODRIVE

S E W

EURODRIVE

ID = 0

ID = 1

ID = 2

ID = 3

LB

IDncR

LB

IDncR

LB

IDncR

LB

IDncR

Achse 1 Achse 2 CAN-Bus-Mastersteuerung Achse 3 Achse 4

CAN-Bus

MD0225AD

Bild 9: Beispiel für Projektierung 1

16

EURODRIVEEURODRIVE


In Bild 9 ist die zu projektierende Anlage abgebildet. Die DIP-Schalterbelegungen sind dabei in einerVergrößerung dargestellt.

Als erstes müssen bei allen Achsen die Prozeßdatenlänge und die Baudrate eingestellt werden. Dieswird über den oberen DIP-Schalterblock erreicht. Die Einstellung von 1 Prozeßdatenwort und einerBaudrate von 125 Kbit/s wird entsprechend Tabelle 1 vorgenommen.

Anschließend wird die Basis-ID für die Achsen eingestellt. In diesem Beispiel wird die Basis-ID denAchsen nach Tabelle 5 zugeordnet:

Achse Basis-ID

1 000000 bin. = 0 dez.

2 000001 bin. = 1 dez.

3 000010 bin. = 2 dez.

4 000011 bin. = 3 dez.

Tabelle 5: Zuordnung der Basis-ID zu den Achsen

Zusätzlich muß der Abschlußwiderstand an den L eitungsenden angeschlossen werden. Hierfür mußder DIP-Schalter mit der Kennzeichnung R an den Achsen 1 und 4 auf ON geschaltet werden.

In dieser Kombination werden die in Tabelle 6 aufgelisteten IDs auf dem CAN-Bus belegt:

Achse ID Telegrammtyp

1 3 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)

4 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)

5 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)

515 Parameter Request-Telegramm

516 Parameter Response-Telegramm
















Tabelle 6: Verwendete IDs auf dem CAN-Bus

Die Berechnung der IDs folgt aus der eingestellten Basis-ID über die DIP-Schalter und dem Offset,der das entsprechende Telegramm beschreibt (siehe Tabelle 3).


17

EURODRIVEEURODRIVE


Die Prozeßdatenlänge = 1 bewirkt, daß vom Servo-Umrichter genau ein Prozeß-Ausgangsdatenwortempfangen und ein Prozeß-Eingangsdatenwort an die Mastersteuerung gesendet wird. DiesenZusammenhang macht Bild 10 nochmals deutlich.

Der Inhalt des Prozeßdatenwortes wird über den Parameter Prozeßausgangsdaten-Beschreibung 1und Prozeßeingangsdaten-Beschreibung 1 definiert.

3.2.2 Projektierungsbeispiel 2Es sollen folgende Einstellungen vorgenommen werden:

4 Achsmodule Prozeßdatenlänge 3 Baudrate 500 Kbit/s

In Bild 11 ist die zu projektierende Anlage abgebildet. Die DIP-Schalterbelegungen sind dabei in einerVergrößerung dargestellt.

Als erstes müssen bei allen Achsen wieder die Prozeßdatenlänge und die Baudrate eingestelltwerden. Dies wird über den oberen DIP-Schalterblock erreicht. Die Einstellung von 3Prozeßdatenworten und einer Baudrate von 500 Kbit/s wird entsprechend Tabelle 1 vorgenommen.


PD1

PD1

Mastersteuerung

CAN-Bus

MD0224AD

Bild 10: Programmierung eines Prozeßdatenwortes

S EWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

S E W

EURODRIVE

S E W

EURODRIVE

S E W

EURODRIVE

ID = 33

ID = 17

ID = 11

ID = 7

LB

IDncR

LB

IDncR

LB

IDncR

LB

IDncR

Achse 1 Achse 2 CAN-Bus-Mastersteuerung Achse 3 Achse 4

CAN-Bus

MD0226AD

Bild 11: Beispiel für Projektierung 2

18

EURODRIVEEURODRIVE


Anschließend wird die Basis-ID für die Achsen eingestellt. In diesem Beispiel wird die Basis-ID denAchsen nach Tabelle 7 zugeordnet:

Achse Basis-ID

1 100001 bin. = 33 dez.

2 010001 bin. = 17 dez.

3 001011 bin. = 11 dez.

4 000111 bin. = 7 dez.

Tabelle 7: Zuordnung der Basis-ID zu den Achsen

Dabei können Sie erkennen, daß bei der Einstellung der Basis-ID über die DIP-Schalter keineReihenfolge eingehalten werden muß. Allerdings dürfen die Basis-IDs nicht mehrfach belegtwerden, d. h. zwei Achsen dürfen nicht die gleiche Basis-ID besitzen.

Zusätzlich muß noch der Abschlußwiderstand an den L eitungsenden angeschlossen werden. Hierfürmuß der DIP-Schalter mit der Kennzeichnung R an den Achsen 1 und 4 auf ON geschaltet werden.

In dieser Kombination werden die in Tabelle 8 aufgelisteten IDs auf dem CAN-Bus belegt:

Achse ID Telegrammtyp





















Tabelle 8: Verwendete IDs auf dem CAN-Bus

Die Berechnung der IDs folgt aus der eingestellten Basis-ID über die DIP-Schalter und dem Offset,der das entsprechende Telegramm beschreibt (siehe Tabelle 3).


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EURODRIVEEURODRIVE


Die Prozeßdatenlänge = 3 bewirkt, daß vom Servo-Umrichter genau drei Prozeß-Ausgangsdaten-worte empfangen und drei Prozeß-Eingangsdatenworte an die Mastersteuerung gesendet werden.Diesen Zusammenhang macht Bild 12 nochmals deutlich.

Der Inhalt der Prozeßdatenworte wird über die Parameter Prozeßausgangsdaten-Beschreibung 1..3und Prozeßeingangsdaten-Beschreibung 1..3 definiert.


PD1

PD1

PD2

PD2

PD3

PD3

Mastersteuerung

CAN-Bus

MD0227AD

Bild 12: Programmierung eines Prozeßdatenwortes

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EURODRIVEEURODRIVE


4 Parametrierung über den CAN-Bus

Der Servo-Umrichter MOVIDYN® unterstützt mit der Option AFC11A die in Bild 13 gezeigtenDienste.

4.1 Dienste

Die Antriebsumrichterparameter werden über das Feldbus-System mit den Diensten READ, READ-SYNC, WRITE und WRITE-SYNC der Anwendungsschicht (Schicht 7) gelesen und geschrieben.

4.1.1 Aufbau des Parameter-TelegrammsDie Parametrierung von Feldgeräten über Feldbus-Systeme, die keine Anwendungsschicht bieten,erfordert die Nachbildung der wichtigsten Funktionalitäten und Dienste wie beispielsweise READund WRITE zum L esen und Schreiben von Parametern. Dazu erfolgt beispielsweise für CAN dieDefinition eines Parameter-Telegramms. Dieses Parameter-Telegramm wird durch einen Identifierbeschrieben, der von der eingestellten Basisadresse auf der CAN-Optionskarte abhängig ist. Überdas Parameter-Telegramm können die Parameterdaten ausgetauscht werden (Bild 14).

Parametrierung über denCAN-Bus 4

SEWEURODRIVE

SEWEURODRIVE

Mastersteuerung READ

WRITE

READ-SYNC

WRITE-SYNC

CAN-Bus

MD0228AD

Bild 13: Dienste über den CAN-Bus

SEWE URODRIVE

SEWEURODRIVE

Parameter-Request-Telegramm

Parameter-Response-Telegramm

MD0229AD

Bild 14: Parameter-Telegramm für CAN

21

EURODRIVEEURODRIVE


Bild 15 zeigt den Aufbau des Parameter-Telegramms. Prinzipiell setzt es sich aus einemVerwaltungsbyte, einem Index-Wort, einem reservierten Byte sowie vier Datenbytes zusammen.

4.1.1.1 Verwaltung des Parameter-TelegrammsDer gesamte Ablauf der Parametrierung wird mit dem Byte 0: Verwaltung koordiniert. Mit diesemByte werden wichtige Dienstparameter wie Servicekennung, Datenlänge, Ausführung und Status desausgeführten Dienstes zur Verfügung gestellt. Bild 16 zeigt, daß Bit 0, 1 und 2 die Servicekennungbeinhalten, demnach also definieren, welcher Dienst ausgeführt wird. Bit 3 ist vorerst reserviert undmuß generell auf Null gesetzt bleiben. Mit Bit 4 und Bit 5 wird für den WRITE-Dienst die Datenlängein Byte angegeben, die für SEW-Antriebsumrichter generell auf 4 Byte einzustellen ist.

Mit dem Handshake-Mode-Bit (Bit 6) kann festgelegt werden, wann der Servoumrichter auf einParameter-Request-Telegramm antworten soll. In der asynchronen Betriebsart antwortet der Servo-umrichter sofort nach Ausführung des Dienstes mit einem Response-Telegramm. Im Gegensatzdazu antwortet der Servoumrichter in der synchronen Betriebsart erst nach Erhalt des SYNC-Telegramms mit einem Response-Telegramm. Das Status-Bit 7 zeigt an, ob der Dienst ordnungs-gemäß ausgeführt werden konnte oder fehlerhaft war.

4.1.1.2 Index-AdressierungMit Byte 2: Index-High und Byte 3: Index-L ow wird der Parameter bestimmt, der über das Feldbus-System gelesen oder geschrieben werden soll. Die Parameter eines Antriebsumrichters werdenunabhängig vom angeschlossenen Feldbus-System mit einem einheitlichen Index adressiert. Byte 1ist als reserviert zu betrachten und muß generell auf 0x00 gesetzt werden.

Parametrierung über denCAN-Bus4

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Verwaltung

Verwaltung

reserviert

reserviert

Index High

Parameter-Index

Index L ow Daten MSB Daten Daten Daten L SB

4 Byte DatenMD0230AD

Bild 15: Aufbau des Parameter-Telegramms

7 6 5 4 3 2 1 0Bit:

MSB L SBByte 0: Verwaltung

Service-Kennung:000 = kein Service001 = READ010 = WRITE

Datenlänge:00 = 1 Byte01 = 2 Byte10 = 3 Byte11 = 4 Byte

reserviert

Handshake-Mode-Bit0 = asynchron, Response sofort senden1 = synchron, Response erst nach Erhalt des

SYNC-Telegramms sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung

MD0231AD

Bild 16: Aufbau des Verwaltungs-Byte

22

EURODRIVEEURODRIVE


4.1.1.3 DatenbereichDie Daten befinden sich wie in Bild 17 gezeigt in Byte 4 bis Byte 7 des Parameter-Telegramms. Somitkönnen maximal 4 Byte Daten je Dienst übertragen werden. Grundsätzlich werden die Datenrechtsbündig eingetragen, d.h. Byte 7 beinhaltet das niederwertigste Datenbyte (Daten-L SB), Byte 4dementsprechend das höchstwertigste Datenbyte (Daten-MSB).

4.1.1.4 Fehlerhafte DienstausführungEine fehlerhafte Dienstausführung wird durch Setzen des Statusbits im Verwaltungsbyte signalisiert.Zeigt das Statusbit nun einen Fehler an, so wird im Datenbereich des Parametertelegramms derFehlercode eingetragen (Bild 18). Byte 4 ... 7 liefern den Rückkehr-Code in strukturierter Form (→siehe Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN®) zurück.



Verwaltung reserviert Index High Index L ow Daten MSB DatenHigh-Byte 1 High-Byte 2L ow-Byte 1 L ow-Byte 2

High-Wort

Daten Daten L SB

L ow-Wort

Doppelwort

MD0232AD

Bild 17: Definition des Datenbereichs im Parameter-Telegramm


Verwaltung reserviert Index High Index L ow

Statusbit = 1: Fehlerhafte Dienstausführung

Error-Class Error-Code Add. Codehigh

Add. Codelow

MD0233AD

Bild 18: Aufbau des Parameter-Telegramms bei fehlerhafter Dienstausführung

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4.1.2 READMit dem Dienst READ greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte (An-triebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® lesend zu. In der Dokumentation Parameterver-zeichnis MOVIDYN® sind alle Antriebsparameter sowie deren Kodierung detailliert aufgeführt.

Zum L esen eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:

1. Tragen Sie den Index des zu lesenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.

2. Tragen Sie die Service-Kennung für den READ-Dienst und die asynchrone Betriebsart im Verwal-tungsbyte ein (Byte 0).

3. Senden Sie den READ-Dienst an den Umrichter.

Da es sich um einen L esedienst handelt, werden die gesendeten Datenbytes (Byte 4 ...7) sowie dieDatenlänge (im Verwaltungsbyte) ignoriert und müssen demzufolge auch nicht eingestellt werden.

Der Umrichter bearbeitet nun den READ-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unabhängig vomSYNC-Telegramm zurück. Dabei wird bei der Übertragung des Telegramms die Priorität, die durchden Identifier festgelegt ist, berücksichtigt.

Bild 19 zeigt die Kodierung eines READ-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlänge ist nichtrelevant, lediglich die Service-Kennung für den READ-Dienst und das Handshake-Mode-Bit für dieasynchrone Betriebsart ist einzutragen. Eine Aktivierung dieses Dienstes im Servoumrichter erfolgtdurch Versenden des Parameter-Telegramms.


0 0 X X 0 0 0 1

7 6 5 4 3 2 1 0Byte 0: Verwaltung

x = nicht relevant

Service-Kennung:001 = READ

reserviert

Datenlänge:für READ-Dienst nicht relevant

Handshake-Mode-Bit0 = asynchron, Response sofort

sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung

MD0234AD

Bild 19: READ-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte

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4.1.3 WRITEMit dem Dienst WRITE greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte(Antriebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® schreibend zu.

Zum Schreiben eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:

1. Tragen Sie den Index des zu schreibenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.

2. Tragen Sie die zu schreibenden Daten in Byte 4 ...7 ein.

3. Tragen Sie die Service-Kennung, die Datenlänge und das Handshake-Mode-Bit für den WRITE-Dienst im Verwaltungsbyte ein (Byte 0).

4. Senden Sie den WRITE-Dienst an den Umrichter.

Der Umrichter bearbeitet nun den WRITE-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unabhängig vomSYNC-Telegramm zurück. Dabei wird bei der Übertragung des Telegramms die Priorität, die durchden Identifier festgelegt ist, berücksichtigt.

Bild 20 zeigt die Kodierung eines WRITE-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlänge beträgt füralle Parameter der SEW-Antriebsumrichter 4 Byte. Eine Aktivierung dieses Dienstes imServoumrichter erfolgt durch Versenden des Parameter-Telegramms.


0 0 1 1 0 0 1 0


Service-Kennung:010 = WRITE

reserviert

Datenlänge:11 = 4 Byte

Handshake-Mode-Bit0 = asynchron, Response sofort

sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung

MD0235AD

Bild 20: WRITE-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte

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EURODRIVEEURODRIVE


4.1.4 READ-SYNCMit dem Dienst READ-SYNC greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte(Antriebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® lesend zu. Dabei wird die READ-Responsein der 1. Millisekunde der definierten Zeitbasis zur Mastersteuerung gesendet.

Zum L esen eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:

1. Tragen Sie den Index des zu lesenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.

2. Tragen Sie die Service-Kennung für den READ-Dienst und die synchrone Betriebsart imVerwaltungsbyte ein (Byte 0).

3. Senden Sie den READ-SYNC-Dienst an den Umrichter.

Da es sich um einen L esedienst handelt, werden die gesendeten Datenbytes (Byte 4 ...7) sowie dieDatenlänge (im Verwaltungsbyte) ignoriert und müssen demzufolge auch nicht eingestellt werden.

Der Umrichter bearbeitet nun den READ-SYNC-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unmittelbarnach Erhalt des SYNC-Telegramms zurück.

Bild 21 zeigt die Kodierung eines READ-SYNC-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlänge istnicht relevant, lediglich die Service-Kennung für den READ-Dienst und das Handshake-Mode-Bit fürdie synchrone Betriebsart ist einzutragen. Eine Aktivierung dieses Dienstes im Servoumrichtererfolgt durch Versenden des Parameter-Telegramms.


0 1 X X 0 0 0 1


x = nicht relevant

Service-Kennung:001 = READ

reserviert

Datenlänge:für READ-Dienst nicht relevant

Handshake-Mode-Bit1 = synchron, Response erst nach Erhalt des

SYNC-Telegramms sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung

MD0236AD

Bild 21: READ-SYNC-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte

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4.1.5 WRITE-SYNCMit dem Dienst WRITE-SYNC greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte(Antriebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® schreibend zu.

Zum Schreiben eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:

1. Tragen Sie den Index des zu schreibenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.

2. Tragen Sie die zu schreibenden Daten in Byte 4 ...7 ein.

3. Tragen Sie die Service-Kennung, die Datenlänge und das Handshake-Mode-Bit für den WRITE-SYNC-Dienst im Verwaltungsbyte ein (Byte 0).

4. Senden Sie den WRITE-SYNC-Dienst an den Umrichter.

Der Umrichter bearbeitet nun den WRITE-SYNC-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unmittelbarnach Erhalt des SYNC-Telegramms zurück.

Bild 22 zeigt die Kodierung eines WRITE-SYNC-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlängebeträgt für alle Parameter der SEW-Antriebsumrichter 4 Byte. Eine Aktivierung dieses Dienstes imServoumrichter erfolgt durch Versenden des Parameter-Telegramms.


0 1 1 1 0 0 1 0


Service-Kennung:010 = WRITE

reserviert

Datenlänge:11 = 4 Byte

Handshake-Mode-Bit1 = synchron, Response erst nach Erhalt

des SYNC-Telegramms sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung

MD0237AD

Bild 22: WRITE-SYNC-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte

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4.1.6 Ablauf der Parametrierung bei CANAm Beispiel des WRITE-SYNC-Dienstes soll anhand von Bild 23 ein Parametrierungsablaufzwischen Steuerung und Servoumrichter über CAN dargestellt werden. Zur Vereinfachung desAblaufs wird in Bild 23 nur das Verwaltungsbyte des Parameter-Telegramms dargestellt.

Während die Steuerung das Parameter-Telegramm für den WRITE-SYNC-Dienst vorbereitet, werdenvom Servoumrichter SYNC-Telegramme empfangen und Prozeßdaten-Telegramme empfangen undzurückgesendet. Eine Aktivierung des Dienstes erfolgt nach dem Empfang des Parameter-Request-Telegramms. Nun interpretiert der Servoumrichter das Parameter-Telegramm und bearbeitet denWRITE-SYNC-Dienst. Gleichzeitig beantwortet er alle Prozeßdaten-Telegramme. Erst nach demErhalt des SYNC-Telegramms wird das Parameter-Response-Telegramm gesendet.

4.1.7 Parameter-DatenformatBei der Parametrierung über die Feldbus-Schnittstelle wird die gleiche Parameter-Kodierungverwendet wie über die seriellen Schnittstellen RS-232 oder RS-485. Ein Großteil der Parameterwird im 4-Byte-BCD-Format übertragen. 32-Bit-Werte werden direkt als 4-Byte-Hex-Wert in dasParameter-Telegramm geschrieben.

Die Datenformate und Wertebereiche für die einzelnen Parameter finden Sie in der SEW-Dokumentation Parameterverzeichnis MOVIDYN®.

4.2 Beschreibung der Antriebsparameter

Die Antriebsparameter des Servoumrichters MOVIDYN® werden in der SEW-DokumentationParameterverzeichnis MOVIDYN® detailliert beschrieben. Neben dem Parameter-Index, d. h. derNummer, mit der Sie den entsprechenden Parameter über die Kommunikationsschnittstellen desUmrichters ansprechen können, erhalten Sie weitere Informationen über Kodierung, Wertebereichund Bedeutung der Parameterdaten.

Für den Zugriff auf alle Antriebsparameter über den CAN-Bus müssen Sie zu dem im Parameter-verzeichnis angegebenen Index den Wert 1000dez dazuaddieren, um den Feldbus-Index zur erhalten.

Generell könnnen Sie also mit

Feldbus-Index = Parameter-Index + 1000dez

auf die Antriebsparameter lesend oder schreibend zugreifen.


01110010

01110010

Steuerung(Master)

CAN

Servoumrichter(Slave)

Prozeßausgangsdaten-Telegramm

SYNC-Telegramm

Prozeßeingangsdaten-Telegramm

Parameter-Telegrammversenden

Prozeßausgangsdatensenden

SYNC-Telegrammsenden

Dienst wurde korrektausgeführt

Prozeßeingangsdatenempfangen

Parameter-Request-Telegrammempfangen

Prozeßausgangsdaten empfangen

SYNC-Telegramm empfangen,damit wird das Prozeßeingangs-daten-Telegramm und dasParameter-Response-Telegrammgesendet

MD0238AD

Bild 23: Ablauf der Parametrierung über CAN

28

EURODRIVEEURODRIVE


5 Rückkehr-Codes Parametrierung

Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Servoumrichter verschiedene Rückkehr-Codes an denparametrierenden Master zurückgegeben, die detaillierten Aufschluß über die Fehlerursache geben.Generell sind diese Rückkehrcodes strukturiert nach DIN 19245 T2 aufgebaut. Es wirdunterschieden zwischen den Elementen

Error-Class Error-Code Additional-Code.

Diese Rückkehrcodes werden im Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN® beschrieben.

5.1 Sonderfälle

Parametrierungsfehler, die weder von der Schicht-7 noch von der System-Software desServoumrichters identifiziert werden können, beschreibt die Feldbus-Software.

Dabei handelt es sich um folgende Sonderfälle:

5.1.1 ParametrierungsfehlerBei der Ausführung eines L ese- oder Schreibdienstes über den CAN-Bus wurde in dasVerwaltungsbyte eine falsche Codierung eingetragen.

Code (dez) Bedeutung

Error-Class: 5 Service

Error-Code: 5 Unerlaubter Wert

Add.-Code high: 0 -

Add.-Code low: 0 -

Tabelle 9: Rückkehr-Code falsche Codierung des Verwaltungsbytes

Rückkehr-CodesParametrierung 5

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6 Technische Daten Option AFC11A

Technische Daten der Option AFC11A

Anzahl der Prozeßdatenworte:Wählbar über DIP-Schalter: 1, 2 oder 3 Prozeßdatenworte

Baudrate:Wählbar über DIP-Schalter: 125, 250, 500 oder 1000 Kbit/sec

ID: 3 ... 1020Basis-ID wählbar über DIP-Schalter: 0 ... 63

Anschlußtechnik:2-L eiter-Bus mit 9poligen Sub-D-Steckverbindern

Steckerbelegung nach CiA-Standard.

Abschlußwiderstand (120 Ω):Zuschaltbar über DIP-Schalter.

Technische DatenOption AFC 11A6

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Benutzerhandbuch zur Optionskarte ”CAN-Bus” AFC11A · Vorwort Dieses Benutzerhandbuch zur Option AFC11A (CAN-Bus)beschreibt die Montage der CAN-Options-karte im Servoumrichter