Werkzeugwechsler TC60, TC120, TC180...Die RSP-Produktfamilie TC60-8, TC120-8 und TC180-8 wurde für maximale Flexibilität entwickelt und kann somit für zahlreiche Anwendungen eingesetzt

Produkthandbuch

Werkzeugwechsler TC60, TC120, TC180

M0623-3

Werkzeugwechsler | Drehdurchführungen | Drehdurchführungen mit integriertem Werkzeugwechsler Greifer | Schlauchpakete | Ventileinheiten | Werkzeugsysteme

2 M0623-3 ver 2.4

M0623-3 ver 2.4 3

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Robot Systems Products AB Isolatorvägen 4 SE-721 37 Västerås Schweden

4 M0623-3 ver 2.4

INHALT

1 EINFÜHRUNG .......................................................................................................... 6

1.1 Sicherheitshinweise .................................................................................................... 7

1.1.1 Allgemeines ........................................................................................................................ 7 1.1.2 Erklärung der Warnsymbole ............................................................................................... 7

1.2 Beschreibung von RSP Werkzeugwechslern .............................................................. 8

1.3 Zusätzliche Ausrüstung .............................................................................................. 8

2 TECHNISCHE SPEZIFIKATION .............................................................................. 9

2.1 Beschreibung der Werkzeugwechsler und Werkzeugbefestigungen ........................... 9

2.1.1 Definition des Koordinatensystems .................................................................................. 10 2.1.2 Werkzeugwechsler TC60-8. Artikel Nr.: P1301 ................................................................ 11 2.1.3 Werkzeugbefestigung, TA60-8. Artikel Nr.: P1302 .......................................................... 12 2.1.4 Werkzeugwechsler TC120-8. Artikel Nr.: P1401.............................................................. 13 2.1.5 Werkzeugbefestigung, TA120-8. Artikel Nr.: P1402 ........................................................ 14 2.1.6 Werkzeugwechsler TC180-8. Artikel Nr.: P1801.............................................................. 15 2.1.7 Werkzeugbefestigung, TA180-8. Artikel Nr.: P1802 ........................................................ 16 2.1.8 Pneumatikschaltplan für P1301, P1401 und P1801 ........................................................ 17

2.2 Optionale Module für die Werkzeugwechsler und Werkzeugbefestigungen .............. 18

2.2.1 Signalschnittstelle Souriau, roboterseitig. Artikel Nr.: P1305 ........................................... 18 2.2.2 Signalschnittstelle Souriau, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1306 ....................................... 19 2.2.3 Schaltplan E0182-001 für P1305/P1306 .......................................................................... 20 2.2.4 Signalschnittstelle Souriau, roboterseitig. Artikel Nr.: P1311 ........................................... 21 2.2.5 Signalschnittstelle Souriau, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1312 ....................................... 22 2.2.6 Schaltplan E0182-002 für P1311/P1312 .......................................................................... 23 2.2.7 Souriau Servostrom-Schnittstelle, roboterseitig. Artikel Nr.: P1307................................. 24 2.2.8 Souriau Servostrom-Schnittstelle, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1308 ............................ 25 2.2.9 Schaltplan E0182-003 für P1307/P1308 .......................................................................... 26 2.2.10 Hochspannung-Schnittstelle, roboterseitig. Artikel Nr.: P1322 ...................................... 27 2.2.11 Hochspannung-Schnittstelle, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1323 .................................. 28 2.2.12 Schaltplan E0182-026 für P1322/P1323 ........................................................................ 29 2.2.13 2 Kanal Luft-Kupplung, roboterseitig. Artikel Nr.: P1325 ............................................... 30 2.2.14 2 Kanal Luft-Kupplung, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1326 ........................................... 31 2.2.15 Magnetische Sensoren TC Geöffnet/TC Geschlossen. Artikel Nr.: P1324 .................... 32 2.2.16 Führungsstifte. Artikel Nr.: P1314 .................................................................................. 33 2.2.17 Ablagesatz. Artikel Nr.: P1313 ....................................................................................... 34 2.2.18 Ablagesatz. Artikel Nr.: P1331 ....................................................................................... 35 2.2.19 Ablagesatz. Artikel Nr.: P1405 ....................................................................................... 36 2.2.20 Ablagesatz. Artikel Nr.: P1805 ....................................................................................... 37 2.2.21 Werkzeugbahnhof. Artikel Nr.: P0423 ............................................................................ 38 2.2.22 Roboter-Adaptersätze .................................................................................................... 39

2.3 Beschränkung der Roboterbewegungen .................................................................. 39

2.4 Anschlusssätze und Kabel ....................................................................................... 39

3 MONTAGE ............................................................................................................. 40

3.1 Anzugsdrehmomente ............................................................................................... 40

3.2 Empfohlene Werkzeuge für Montage ....................................................................... 40

3.3 Montage vom Werkzeugwechsler am Roboter ......................................................... 41

M0623-3 ver 2.4 5

3.4 Installation der Werkzeugbefestigung auf dem Greifer/Werkzeug ............................ 43

3.5 Hinweise .................................................................................................................. 45

3.5.1 Programmierung ............................................................................................................... 45 3.5.2 Funkenbildung .................................................................................................................. 45 3.5.3 Elektrische Installation ...................................................................................................... 45 3.5.4 Werkzeugbahnhof ............................................................................................................ 45 3.5.5 Werkzeugidentifikation ..................................................................................................... 45

4 WARTUNG UND SERVICE ................................................................................... 46

4.1 Wartungsübersicht ................................................................................................... 46

4.1.1 Benötigte Verbrauchsmaterialien ..................................................................................... 46 4.1.2 Empfohlene Werkzeuge für die Wartung ......................................................................... 47 4.1.3 Verschleißteile .................................................................................................................. 47 4.1.4 Wartungstätigkeiten am Werkzeugwechsler .................................................................... 48 4.1.5 Wartungstätigkeiten an der Werkzeugbefestigung .......................................................... 48

4.2 Sichtprüfung ............................................................................................................. 49

4.2.1 Prüfung des Werkzeugwechslers ..................................................................................... 49 4.2.2 Prüfung der Werkzeugbefestigung ................................................................................... 49

4.3 Reinigen ................................................................................................................... 50

4.3.1 Werkzeugwechsler reinigen und schmieren .................................................................... 50 4.3.2 Werkzeugbefestigung reinigen und schmieren ................................................................ 52

4.4 Verschleißteile austauschen ..................................................................................... 53

4.4.1 Luftdichtungen tauschen, P1301, P1401 und P1801 ....................................................... 53 4.4.2 Signalstifte tauschen, P1305 und P1311 ......................................................................... 54 4.4.3 Servostrom/Hochspannung-Schnittstelle am Werkzeugwechsler tauschen, P1322 und P1307 ................................................................................................................................. 55 4.4.4 Signal/Luft-Schnittstelle an der Werkzeugbefestigung tauschen, P1326, P1323, P1312, P1308 und P1306 ...................................................................................................................... 56 4.4.5 Luftdichtungen tauschen, P1325 ...................................................................................... 57 4.4.6 Führungsstifte tauschen (optional) ................................................................................... 58

4.5 Komplett-Service am Werkzeugwechsler ................................................................. 58

4.6 Werkzeugwechsler tauschen, TC240-1/ TC480-1 .................................................... 59

4.7 Werkzeugbefestigung tauschen, TA240-1/ TA480-1 ................................................ 61

5 ERSATZTEILE ...................................................................................................... 63

5.1 Werkzeugwechsler ................................................................................................... 63

5.1.1 Stückliste für den Werkzeugwechsler TC60, P1301 ........................................................ 63 5.1.2 Stückliste für den Werkzeugwechsler TC 120, P1401 ..................................................... 64 5.1.3 Stückliste für den Werkzeugwechsler TC180, P1801 ...................................................... 65 5.1.4 Stückliste für optionalen Module für den Werkzeugwechsler, Signal/Luft-Schnittstelle, P1305, P1311 und P1325 ................................................................. 66 5.1.5 Stückliste für optionalen Module für den Werkzeugwechsler, Strom/Hochspannung-Schnittstelle ............................................................................................................................... 67 5.1.6 Stückliste für optionalen Module für den Werkzeugwechsler, magnetische Sensoren ... 67

5.2 WERKZEUGBEFESTIGUNG ............................................................................. 68

5.2.1 Stückliste für Werkzeugbefestigung TA60-8, TA120-8, TA180-8 .................................... 68 5.2.2 Stückliste für sonstige optionalen Module für den Werkzeugwechsler ............................ 69

6 ENTSORGUNG UND RECYCLING ...................................................................... 70

6 M0623-3 ver 2.4

1 EINFÜHRUNG

Robot System Products ist einer der führenden Hersteller von hochleistungsfähigen Produkten für die Roboteranwendungen. Wir bieten komplette Lösungen für Ihre Roboteranlagen an, mit dem Ziel, Ihre Produktivität mit den zuverlässigsten und wirtschaftlichsten Werkzeugen auf dem Markt zu verbessern. Wir erforschen kontinuierlich neue Technologien und vereinen diese mit führendem Design.

Robot System Products bietet eine breite Palette an Standard-Produkten für die Roboterperipherie:

Werkzeugwechsler

Drehdurchführungen

Drehdurchführungen mit integriertem Werkzeugwechsler

Greifer

Schlauchpakete

Ventileinheiten

Werkzeugsysteme

Werkzeughalter

Werkzeugwechsler von Robot System Products wurden entwickelt, um die Flexibilität und Zuverlässigkeit Ihres Roboterparks zu maximieren. Der patentierte Verschlussmechanismus TrueConnect™ zeichnet sich durch Robustheit sowie hohe Sicherheit in Verbindung mit geringem Gewicht und kompakten Bauweise aus. Mit unseren Drehdurchführungen können Druckluft, Wasser, elektrische- und Datensignale sowie Schweiß- und Servostrom zu den Werkzeugen übertragen werden, ohne dabei die Bewegungsfreiheit des Roboters zu beeinträchtigen. Unsere Drehdurchführungen mit integriertem Werkzeugwechsler vereinen das Beste aus dem TrueConnect™ Verschlussmechanismus und der Drehdurchführung-Technologie.

Die Produkte von Robot System Products sind für die meisten größeren Robotertypen erhältlich und werden mit vollständiger Dokumentation ausgeliefert. 3D-Modelle für Simulationen können unter folgender Adresse heruntergeladen werden: www.rsp.eu.com

http://www.rsp.eu.com/

M0623-3 ver 2.4 7

1.1 Sicherheitshinweise

1.1.1 Allgemeines

Das Montagepersonal muss die Sicherheitsanforderungen, Normen und Vorschriften einhalten, die in dem Land gelten, in dem der Werkzeugwechsler installiert wird. Alle Produkte sind für eine CE-Zertifizierung vorbereitet.

Der Betreiber des Robot System Products Werkzeugwechsler ist dafür verantwortlich, dass die im jeweiligen Land geltenden Gesetze und Vorschriften hinsichtlich der Sicherheit eingehalten werden. Der Betreiber ist ebenfalls dafür verantwortlich, dass alle Sicherheitsvorrichtungen korrekt installiert sind.

WARNUNG! Wartungsarbeiten an Robotern nur durchführen, wenn diese außer Betrieb gesetzt wurden. Siehe Sicherheitshinweise für den Roboter.

WARNUNG! Vor Arbeiten Greifer oder an Werkzeugen, die am Werkzeugwechsler befestigt sind, Druckluftzufuhr trennen.

WARNUNG! Der Werkzeugwechsler und die Werkzeugbefestigung haben ein hohes Gewicht und können körperliche Verletzungen oder Beschädigungen der Ausrüstung verursachen, wenn sie fallen gelassen werden.

HINWEIS! Der Werkzeugwechsler sollte sich immer in geschlossener Position befinden, um unerwartetes Schließen bei einem Luftdruckabfall zu vermieden. Dies gilt auch für einen leeren Werkzeugwechsler.

1.1.2 Erklärung der Warnsymbole

Die Warnsymbole in diesem Dokument sind spezifisch für die im Produkthandbuch beschriebenen Produkte. Der Betreiber soll unter allen Umständen Warnhinweise des Roboterherstellers und/oder Hersteller anderer, installierter Komponenten, berücksichtigen.

WARNUNG!

Warnung weist auf gefährliche Situationen hin, die zu Verletzungen oder Schäden an der Ausrüstung führen können.

HINWEIS!

Hinweis weist auf wichtige Informationen hin, die in jedem Fall berücksichtigt werden sollen.

8 M0623-3 ver 2.4

1.2 Beschreibung von RSP Werkzeugwechslern

Unsere Wekzeugwechsler erlauben Robotern zwischen verschiedenen Werkzeugen zu wechseln und diese zu bedienen. Mit ihren Aufbau gewährleisten sie einen zuverlässigen und reibungslosen Betrieb, sie sind kompakt, leicht, robust und mit zahlreichen Schutzmaßnahmen versehen. Abhängig vom Modell und Optionen, werden elektrische Signale, Schweiß- und Servostrom, Daten, Wasser sowie Druckluft vom Roboter zum Werkzeug übertragen.

Die patentierte Verriegelung TrueConnect™ hat ein minimales Spiel und sorgt für absolute Wiederholgenauigkeit der Positionierung über die gesamte Lebensdauer. Das Prinzip des Verriegelungsmechanismus basiert auf einer gleichmäßigen Lastverteilung durch Verschlusskugeln, die in sphärische Rillen gedrückt werden. Das bedeutet, dass besonders große Positioniertoleranzen beim Andocken zulässig sind. Eine eingebaute Feder stellt sicher, dass das Werkzeug im Falle eines Druckabfalls im Werkzeugwechsler verbleibt.

1.3 Zusätzliche Ausrüstung

Die Zusatzausrüstung ist in separaten Unterlagen beschrieben.

Artikel Beschreibung

Ventileinheit Montiert auf dem hinteren Teil vom oberen Arm. Schaltet beim

Werkzeugwechsel automatisch Luft ab.

Kabel- und Schlauchpaket Komplette Pakete fertig für die Montage ohne weitere

Modifikationen, geeignet für die meisten marktüblichen

Roboter.

Werkzeugbahnhöfe Werkzeugbahnhöfe bilden in Verbindung mit

Werkzeugbefestigungen und Adaptersätzen eine starre

Konstruktion, die einen einfachen Werkzeugwechsel

ermöglicht.

Anschlusssätze Um die elektrische Installation zu erleichtern, sind

Anschlusssätze für die Werkzeugwechsler und

Werkzeugbefestigungen erhältlich.

3D-Modelle Erhältlich in Solid Works® und STEP-Format.

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2 TECHNISCHE SPEZIFIKATION

2.1 Beschreibung der Werkzeugwechsler und Werkzeugbefestigungen

Die RSP-Produktfamilie TC60-8, TC120-8 und TC180-8 wurde für maximale Flexibilität entwickelt und kann somit für zahlreiche Anwendungen eingesetzt werden. Eine große Anzahl an optionalen Modulen kann in verschiedenen Konfigurationen kombiniert werden. Diese optionalen Module können üblicherweise innerhalb einer Produktfamilie verwendet werden. Dieses Dokument beschreibt:

o Robot System Products TC60-8, TC120-8 und TC180-8 Werkzeugwechsler inclusive Werkzeugbefestigungen.

o Optionale Module für die Konfiguration der Werkzeugwechsler und Werkzeugbefestigungen. Diese optionalen Module können ebenfalls für die Nachrüstung bestellt werden.

o Anschlusssätze, um die elektrische Installation zu erleichtern.

Eine Adapterplatte zwischen dem Werkzeugwechsler und der Drehscheibe des Roboters kann, abhängig vom Robotermodell, benötigt werden. Eine solche Adapterplatte ist bei der Fa. RSP erhältlich.

Drei Führungsstifte können optional montiert werden, um vor der Verbindung der elektrischen Anschlüsse die Werkzeugbefestigung und den Werkzeugwechsler zueinander auszurichten , was die Lebenserwartung der nicht-federgelagerten Strom-Signalstifte signifikant verlängert.

Folgende Abbildung ist ein Beispiel für eine Konfiguration mit verschiedenen optionalen Zubehör:

TC 60-8 montiert mit verschiedenen Zubehör.

10 M0623-3 ver 2.4

2.1.1 Definition des Koordinatensystems

Ein Werkzeugwechsler bringt Lasten in den Roboter ein. Sind die Lasten des Roboterarms oder der Werkzeuge während Programmierung nicht korrekt angegeben, beeinflusst dies das Verhalten des Roboters und den Verschleiß von Zubehör. Informationen zu Gewicht und Schwerpunkt können, unter Beachtung des folgenden Koordinatensystems, den Tabellen der technischen Spezifikation des Werkzeugwechslers entnommen werden.

HINWEIS!

Für den Werkzeugwechsler und Werkzeugwechsler mit Werkzeugbefestigung ist der Koordinatenursprung die Mitte des Montageflansches des Roboters.

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2.1.2 Werkzeugwechsler TC60-8. Artikel Nr.: P1301

Der TC60-8 Werkzeugwechsler überträgt 8 Pneumatikkanäle an die Werkzeugbefestigung, verfügt über Eingänge für TC Öffnen und TC Schließen, 3 Positionen für optionale Anschlüsse sowie 1 für magnetische Sensoren.

Technische Daten

Arbeitstemperatur +10 °C - +60 °C

Lochkreis ISO 9409-1-80-6-M8

Maximale

Werkzeuglast

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±600 N

±600 Nm

±500 Nm

Gewicht und Massenschwerpunkt

1,8 kg

0,0 / 0,0 / 26,0 mm

2,8 kg

0,0 / 0,0 / 35,0 mm

P1301

P1301 und P1302

Gewicht

Massenschwerpunkt

Gewicht

Massenschwerpunkt

Luftkanäle Pneumatikschaltplan

Anzahl der Luftanschlüsse

Spezialluftkanäle

Max. Luftdruck

Luftstrom

Verbindung, roboterseitig

Luftqualität

Pne0182-001 (siehe Abschnitt 2.1.8)

10

TC Öffnen, Kennzeichnung O (6-10 bar)

TC Schließen, Kennzeichnung C (6-10 bar)

10 bar

400 l/min

G 1/8”

Öl- und wasserfreie, gefilterte Luft mit Partikeln

unter 25 μm

12 M0623-3 ver 2.4

2.1.3 Werkzeugbefestigung, TA60-8. Artikel Nr.: P1302

Die Werkzeugbefestigung TA60-8 leitet 8 Pneumatikkanäle an das Werkzeug weiter und hat 3 Anbaupositionen für die optionalen Module.

Technische Daten



Gewicht 1,0 kg

Maximale Werkzeuglast

(M8-Schrauben)

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±600 N

±600 Nm

±500 Nm


(M6-Schrauben)

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±600 N

±600 Nm

±250 Nm

Luftkanäle Anzahl der Luftkanäle

Verbindung, werkzeugseitig

8

G 1/8”

Hinweis! Werkzeuge können an der Werkzeugbefestigung mit sechs M8-Schrauben befestigt werden. Alternativ kann die Werkzeugbefestigung am Werkzeug mit sechs M6-Schrauben befestigt werden.

M0623-3 ver 2.4 13



Technische Daten



Maximale

Werkzeuglast

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±1000 N

±1000 Nm

±1000 Nm


2,6 kg

0,0 / 0,0 / 28,0 mm

4,0 kg

0,0 / 0,0 / 37,0 mm

P1401

P1401 und P1402

Gewicht

Massenschwerpunkt

Gewicht

Massenschwerpunkt



Spezialluftkanäle

Max. Luftdruck

Luftstrom


Luftqualität


10


TC Schließen, Kennzeichnung C (6-10 bar)

10 bar

800 l/min

G 1/8”


unter 25 μm

14 M0623-3 ver 2.4



Technische Daten



Gewicht 1,3 kg


(M10-Schrauben)

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±1000 N

±1000 Nm

±1000 Nm


(M8-Schrauben)

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±1000 N

±1000 Nm

±600 Nm



8

G 1/8”


M0623-3 ver 2.4 15



Technische Daten



Maximale

Werkzeuglast

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±1800 N

±1800 Nm

±1250 Nm


3,4 kg

0,0 / 0,0 / 28,0 mm

5,2 kg

0,0 / 0,0 / 37,0 mm

P1801

P1801 und P1802

Gewicht

Massenschwerpunkt

Gewicht

Massenschwerpunkt



Spezialluftkanäle

Max. Luftdruck

Luftstrom


Luftqualität


10


TC Schließen, Kennzeichnung O (6-10 bar)

10 bar

1200 l/min

G 1/8”


unter 25 μm

16 M0623-3 ver 2.4



Technische Daten



Gewicht 1,8 kg


(M10-Schrauben)

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±1800 N

±1800 Nm

±1250 Nm


(M8-Schrauben)

Fz (statisch)

Mx/My (dynamisch)

Mz (dynamisch)

±1800 N

±1800 Nm

±750 Nm



8

G 1/8”


M0623-3 ver 2.4 17

2.1.8 Pneumatikschaltplan für P1301, P1401 und P1801

18 M0623-3 ver 2.4

2.2 Optionale Module für die Werkzeugwechsler und Werkzeugbefestigungen

2.2.1 Signalschnittstelle Souriau, roboterseitig. Artikel Nr.: P1305

Übertragt 17 elektrische Signale zur Werkzeugbefestigung über federgespannte Signalstifte. Kann an drei verschiedenen Stellen auf dem Werkzeugwechsler montiert werden.

Für eine gemeinsame Nutzung auf der Werkzeugbefestigung mit Option P1306.

Technische Daten

Gewicht 0,2 kg

Elektrisches Signal

Schaltplan

Gesamtanzahl der Signale

Max. Strom

Max. Spannung


3 E0182-001 (siehe Abschnitt 2.2.3)

12

2A

60V

Souriau UT001412PH

M0623-3 ver 2.4 19

2.2.2 Signalschnittstelle Souriau, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1306

Überträgt 12 Signale an das Werkzeug. Für die Montage an der Werkzeugbefestigung und gemeinsame Nutzung mit dem optionalen Modul P1305 auf dem Werkzeugwechsler.

Technische Daten

Gewicht 0,1 kg

Elektrisches Signal Anzahl der Signale

Verbindung,

werkzeugseitig

12

1,0 m Kabel (7x2x0,5mm²) mit freiem Ende

20 M0623-3 ver 2.4

2.2.3 Schaltplan E0182-001 für P1305/P1306

M0623-3 ver 2.4 21

2.2.4 Signalschnittstelle Souriau, roboterseitig. Artikel Nr.: P1311

Übertragt 17 elektrische Signale zur Werkzeugbefestigung über federgespannte Signalstifte. Kann an einer Position auf dem Werkzeugwechsler montiert werden. Am Gehäuse sind 2 separate M8-Kontakte für Sensoren angebracht.


Technische Daten

Gewicht 0,2 kg

Elektrisches Signal

Schaltplan

Gesamtanzahl der Signale

Signale übertragen zur

Werkzeugbefestigung

Spezialsignale

Max. Strom

Max. Spannung

E0182-002 (siehe Abschnitt 2.2.6)

19

17

TC Geöffnet (Sensor)

TC Geschlossen (Sensor)

2A

60V


Anschluss, Sensoren

Souriau UT0W01419PH

Zwei M8-Kontaktbuchsen 3-polig

M8 Kontakte werden für die optionalen Module P6789, P6873 und/oder P6735 verwendet.

22 M0623-3 ver 2.4

2.2.5 Signalschnittstelle Souriau, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1312

Überträgt 17 elektrische Signale an das Werkzeug. Für die Montage an der Werkzeugbefestigung und gemeinsame Nutzung mit dem optionalen Modul P1311 auf dem Werkzeugwechsler.

Technische Daten

Gewicht 0,1 kg

Elektrisches Signal

Anzahl der Signale


17

1,0 m Kabel (17x0,34 mm²) mit freiem Ende

M0623-3 ver 2.4 23


24 M0623-3 ver 2.4

2.2.7 Souriau Servostrom-Schnittstelle, roboterseitig. Artikel Nr.: P1307

Überträgt 8 Servostrom-Signale an die Werkzeugbefestigung. Kann an drei verschiedenen Positionen auf dem Werkzeugwechsler montiert werden. Für eine gemeinsame Nutzung auf der Werkzeugbefestigung mit Option P1308.

HINWEIS! Führungsstifte, Option P1314 werden empfohlen, um eine verbesserte Ausrichtung beim Ankoppeln von P1307 zu erreichen.

Technische Daten

Gewicht 0,2 kg

Servostrom-Versorgung Schaltplan

Gesamtanzahl der

Stromsignale Max. Strom

Max. Spannung


E0182-003 (siehe Abschnitt 2.2.9)

8

4 x 5A

4 x 15A

600V

UT001412PH Souriau Stecker

M0623-3 ver 2.4 25

2.2.8 Souriau Servostrom-Schnittstelle, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1308

Überträgt 8 Servostrom-Signale an das Werkzeug. Für die Montage an der Werkzeugbefestigung und gemeinsame Nutzung mit dem optionalen Modul P1307 auf dem Werkzeugwechsler.

Technische Daten

Gewicht 0,1 kg

Servostrom-

Versorgung

Gesamtanzahl der

Stromsignale


8

1,0m Kabel (4x1,5mm²+4x0,5mm²) mit

freiem Ende

26 M0623-3 ver 2.4


M0623-3 ver 2.4 27

2.2.10 Hochspannung-Schnittstelle, roboterseitig. Artikel Nr.: P1322

Überträgt 2 Hochspannungen an die Werkzeugbefestigung. Kann an drei verschiedenen Positionen auf dem Werkzeugwechsler montiert werden. Für eine gemeinsame Nutzung auf der

Werkzeugbefestigung mit Option P1323.

HINWEIS! Führungsstifte, Option P1314 werden empfohlen, um eine verbesserte Ausrichtung beim Ankoppeln von P1322 zu erreichen.

Technische Daten

Gewicht 0,15 kg

Schweißstrom Gesamtanzahl der Signale

Max. Strom

Max. Spannung

Verbindung

2

12 A

1000 V (AC)

1400 V (DC)

Lemo ERA.15.250.CTL

28 M0623-3 ver 2.4

2.2.11 Hochspannung-Schnittstelle, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1323

Überträgt 2 Hochspannungen an das Werkzeug. Für die Montage an der Werkzeugbefestigung und gemeinsame Nutzung auf dem Werkzeugwechsler mit dem optionalen Modul P1322.

Technische Daten

Gewicht 0,1 kg

Schweißstrom Gesamtanzahl der Signale

Verbindung

2

Lemo ERA.15.250.CTL

M0623-3 ver 2.4 29


30 M0623-3 ver 2.4

2.2.13 2 Kanal Luft-Kupplung, roboterseitig. Artikel Nr.: P1325

Überträgt 2 Luftkanäle an die Werkzeugbefestigung. Kann an drei verschiedenen Positionen auf dem Werkzeugwechsler montiert werden.


Technische Daten

Gewicht 0,15 kg

Luftkanäle Anzahl der Luftanschlüsse

Luftstrom

Wasser-/Luftanschluss

Wasser-/Luftqualität

2

2000 l/min

G 3/8”

Max. 25µm Partikelgehalt

M0623-3 ver 2.4 31

2.2.14 2 Kanal Luft-Kupplung, werkzeugseitig. Artikel Nr.: P1326

Überträgt 2 Luftkanäle an das Werkzeug. Für die Montage an der Werkzeugbefestigung und gemeinsame Nutzung mit dem optionalen Modul P1325 auf dem Werkzeugwechsler.

Technische Daten

Gewicht 0,1 kg

Luftkanäle Anzahl der Luftanschlüsse


2

G 3/8”

32 M0623-3 ver 2.4

2.2.15 Magnetische Sensoren TC Geöffnet/TC Geschlossen. Artikel Nr.: P1324

Magnetischer Sensor, der einen +24V-Signal ”TC Geöffnet” gibt, wenn der Werkzeugwechsler entriegelt ist und einen +24V-Signal ”TC Geschlossen” gibt, wenn der Werkzeugwechsler verriegelt ist.

Kann an einer einzigen Position auf dem Werkzeugwechsler montiert werden.

HINWEIS! Optionale Module nur mit P1311.

Technische Daten

Gewicht 0,15 kg

Elektrisches Signal Gesamtanzahl der

Signale

Spezialsignale

Verbindungen

4

24 V DC

0 V DC

TC Geschlossen (24 V DC)

TC Geöffnet (24 V DC)

Zwei M8-Kontaktstifte 3-polig

M0623-3 ver 2.4 33

2.2.16 Führungsstifte. Artikel Nr.: P1314

Führungsstifte richten die Werkzeugbefestigung beim Ankoppeln aus und erhöhen die Langlebigkeit der nicht-federgelagerten Signalstifte.

Empfohlen beim Einsatz von optionalen Modul P1307 und P1322.

Technische Daten

Gewicht 0,03 kg

34 M0623-3 ver 2.4

2.2.17 Ablagesatz. Artikel Nr.: P1313

Dieser Ablagesatz wird auf der Werkzeugbefestigung montiert und bildet zusammen mit dem optionalen Modul P0423 einen gut geeigneten Werkzeugbahnhof für einen einfachen Werkzeugwechsel.

Kann an zwei verschiedenen Positionen auf der Werkzeugbefestigung montiert werden.

Technische Daten

Gewicht 0,4 kg

Maximale Last 50 kg

Maximales

Drehmoment Mx/My/Mz (statisch) 300 Nm

M0623-3 ver 2.4 35


Dieser Ablagesatz wird am Werkzeugbahnhof montiert und bildet zusammen mit dem optionalen Modul P0423 einen gut geeigneten Werkzeugbahnhof für einen einfachen Werkzeugwechsel.


HINWEIS! Nur für TA60.

Technische Daten

Gewicht 0,2 kg

Maximale Last 60 kg

36 M0623-3 ver 2.4





Technische Daten

Gewicht 0,7 kg

Maximale Last 120 kg

M0623-3 ver 2.4 37





Technische Daten

Gewicht 1,8 kg


38 M0623-3 ver 2.4

2.2.21 Werkzeugbahnhof. Artikel Nr.: P0423

Diese Werkzeugbahnhof moniert auf einem Werkzeug-Bausatz bildet zusammen mit den optionalen Modulen P1313 (TA60, TA120, TA180), P1331 (TA60), P1405 (TA120) oder P1805 (TA180) einen gut geeigneten Werkzeugbahnhof für einen einfachen Werkzeugwechsel.

Technische Daten

Gewicht 0,7 kg


M0623-3 ver 2.4 39

2.2.22 Roboter-Adaptersätze

Der Flansch des TC60 verfügt über Befestigungsbohrungen gemäß ISO 9409-1-80-6-M8.



Adapterplatten, die zwischen dem Werkzeugwechsler und dem Roboterflansch montiert werden, sind auch für andere Lochkreise erhältlich. Die Bestellnummer ist kundenspezifisch, abhängig vom Robotertyp.

2.3 Beschränkung der Roboterbewegungen

Beschränkungen der Beweglichkeit des 5-Achsen-Roboters sind für einige Robotermodelle möglich. Für weitere Informationen Fa. Robot System Products kontaktieren.

2.4 Anschlusssätze und Kabel

Artikel Beschreibung Teilenummer Anzahl

1 Elektrischer Anschlusssatz für P1305 und P1307 (Buchse

0,5-1,5 mm2 12-polig Souriau, mit geradem Kabelabgang)

P8006 1


0,3-0,5 mm2 12-polig Souriau, mit gewinkeltem

Kabelabgang)

P8006-1 1


0,5-1,5 mm2 12-polig Souriau, mit gewinkeltem

Kabelabgang)

P8006-2 1

1 Elektrischer Anschlusssatz für P1311 (Buchse 0,5-1,5 mm2

19-polig Souriau, mit geradem Kabelabgang)

P8008 1

1 Elektrischer Anschlusssatz für P1311 (Buchse 0,5-1,5 mm2

19-polig Souriau, mit gewinkeltem Kabelabgang)

P8008-1 1

1 Elektrischer Anschlusssatz für P1305 (Buchse 12-polig

Souriau, 3 meter 6 x 2 x 0,25 mm² Kabel mit freiem Ende)

P8116-30 1

1 Elektrischer Anschlusssatz für P1305 (Buchse 12-polig

Souriau, 3 meter 4 x 0,5 mm² + 4 x 1,5 mm² Kabel mit

freiem Ende)

P8134-30 1

40 M0623-3 ver 2.4

3 MONTAGE

3.1 Anzugsdrehmomente

Anzugsdrehmomente für Montage (Schraube Klasse 8.8)

Abmessungen Drehmoment

M4 3 Nm

M5 6 Nm

M6 10 Nm

M8 24 Nm

M10 47 Nm

M12 82 Nm

M16 200 Nm

3.2 Empfohlene Werkzeuge für Montage

Werkzeuge Anwendung

Komplettset Inbusschlüssel Für Demontage und Montage.

Drehmomentschlüssel Für alle Zylinderkopfschrauben

Torxschlüssel Für Demontage und Montage

M0623-3 ver 2.4 41

3.3 Montage vom Werkzeugwechsler am Roboter

Tätigkeit Beschreibung

1 Sicherheit Sicherheitskapitel lesen (1.1)

2 Serviceposition Den Roboter in die Service-

Position verfahren

3 Strom abschalten Strom abschalten und

Leistungsschalter verriegeln

HINWEIS!

Sicherheitshinweise für den

Roboter lesen.

4 Führungsstift montieren

Den beigefügten

Führungsstift in den Flansch

des Roboters drücken.

Alternativ, falls eine

Adapterplatte genutzt wird:

Die Adapterplatte auf dem

Flansch des Roboters

montieren (Anzugsmomente

s.o.). Den beigefügten

Führungsstift in die

Adapterplatte drücken.

5 Werkzeugwechsler anbringen

Werkzeugwechsler zu dem

Roboterflansch (oder der

Adapterplatte) anheben.

Sicherstellen, dass der

Führungsstift in die

Führungslöcher des

Werkzeugwechslers

hineinpasst.

WARNUNG! Der

Werkzeugwechsler kann

körperliche Verletzungen

oder Beschädigungen der

Ausrüstung verursachen,

wenn er fallen gelassen wird.

6 Werkzeugwechsler montieren

Werkzeugwechsler mit den

beigelegten Schrauben

montieren. Mit einem

Inbusschlüssel festziehen

(Anzugsmomente s.o.).

42 M0623-3 ver 2.4

7 Luftschläuche anschließen

Luftschläuche mit

Schlaucharmaturen

verbinden.

HINWEIS!

Pneumatikschaltplan kann

Abschnitt 2.1.8 entnommen

werden.

8 Signalverbindung herstellen

Elektrische Verbindungen

entsprechend den gewählten

Optionen herstellen.

9 Strom einschalten Leistungsschalter entriegeln

und Strom einschalten.

M0623-3 ver 2.4 43

3.4 Installation der Werkzeugbefestigung auf dem Greifer/Werkzeug


1 Sicherheit Sicherheitskapitel lesen (1.1).

2 Führungsstift montieren

Führungsstift in die Bohrung

im Werkzeug pressen.

3 Werkzeugbefestigung anbringen

Werkzeugbefestigung zum

Werkzeug anheben. Sofern

vorhanden, Führungsstift in

die geeignete

Führungsbohrung einführen.

4 Werkzeugbefestigung auf dem Werkzeug

montieren

M6/M8

Werkzeugbefestigung mit

einem Drehmomentschlüssel

montieren:

TA60

Die M6-Schrauben werden

an der Werkzeugbefestigung

angebracht und mit den M6-

Gewindebohrungen im

Greifer/Werkzeug

verschraubt.

TA120/TA180


an der Werkzeugbefestigung


Gewindebohrungen im

Greifer/Werkzeug

verschraubt.

Anzugsdrehmomente

oberhalb beachten.

44 M0623-3 ver 2.4

M8/M10

TA60


auf der Seite des

Greifers/Werkzeugs


Gewindebohrungen in der

Werkzeugbefestigung

verschraubt.

TA120/TA180


auf der Seite des

Greifers/Werkzeugs


Gewindebohrungen in der

Werkzeugbefestigung

verschraubt.

Anzugsdrehmomente

oberhalb beachten.

5 Luftschläuche anschließen

Luftschläuche mit

Schlaucharmaturen

verbinden.

HINWEIS!

Pneumatikschaltplan kann

Abschnitt 2.1.8 entnommen

werden.

6 Signale verbinden

Elektrische Anschlüsse

entsprechend den gewählten

Optionen verbinden.

M0623-3 ver 2.4 45

3.5 Hinweise

3.5.1 Programmierung

Folgende Anleitung wird eine korrekte Andock-Position sicherstellen.

Tätigkeit

1 Eine Ersatz-Werkzeugbefestigung an den Werkzeugwechsler anbringen.

2 Die Ersatz-Werkzeugbefestigung über die Werkzeugbefestigung positionieren,

welche am Werkzeug montiert ist.

3 Die korrekte Position ist erreicht, wenn beide Werkzeugbefestigungen parallel und

zentriert zueinander sind und die Markierungen eine Linie bilden.

4 Diese Position speichern. Der Roboter kann sich in diese Position mit hoher

Geschwindigkeit bewegen.

5 Ersatz-Werkzeugbefestigung abbauen.

6 Zu der vorher gespeicherten Position zurückkehren. Den Werkzeugwechsler in

Richtung der Achse 6 um die verbleibende Distanz zu der Werkzeugbefestigung

bewegen (auf dem Werkzeug montiert).

7 Diese Position speichern. Der Roboter soll die restliche Distanz zu dieser Position

mit geringer Geschwindigkeit zurücklegen.

3.5.2 Funkenbildung

WARNUNG! Elektrische Signale und Stromversorgung beim Ankoppeln der Werkzeugbefestigung abschalten und trennen. Die Vorgehensweise soll Funkenbildung zwischen den Signalstiften und der Werkzeugbefestigung verhindern.

3.5.3 Elektrische Installation

Anschlusssätze für die Werkzeugwechsler und die Werkzeugbefestigung sind erhältlich (siehe Abschnitt 2.4.).

3.5.4 Werkzeugbahnhof

HINWEIS! Um die Zuverlässigkeit und Langlebigkeit des Werkzeugwechslers zu gewährleisten, muss der Werkzeugbahnhof sowohl Stabil designed als auch ausreichend befestigt sein.

HINWEIS! Der Werkzeugbahnhof darf nicht federgelagert sein!

Für geeignete Werkzeugbahnhöfe siehe Abschnitt 2.2.

3.5.5 Werkzeugidentifikation

Steckbrücken bei den Signalen der Werkzeugbefestigung können genutzt werden, um Informationen darüber zu erhalten, welche Werkzeugbefestigung mit dem Werkzeugwechsler gekoppelt ist.

46 M0623-3 ver 2.4

4 WARTUNG UND SERVICE

4.1 Wartungsübersicht

Der Werkzeugwechsler und die Werkzeugbefestigung müssen regelmäßig gewartet werden, um eine ordnungsgemäße Funktionsweise sicherzustellen. Die festgelegten Zeitintervalle sind Richtwerte für ein Betrieb unter normalen Bedingungen. Unter extremen Bedingungen, wie schmutzige Umgebung oder extreme Roboterbewegungen, sollten die Zeitintervalle verkürzt werden. Die Wartungsübersicht ist als Richtwert zu verstehen und soll entsprechend den gemachten Erfahrungen mit dem System aktualisiert werden.

WARNUNG! Quetschgefahr zwischen Kolben und Kugelhalter, wenn der Kolben die geschlossene Position anfährt.

HINWEIS! Vor Arbeiten Greifer oder an Werkzeugen, die am Werkzeugwechsler befestigt sind, Druckluftzufuhr trennen.

HINWEIS! Werkzeugwechsler dürfen während der Garantiephase nur von der Fa. Robot System Products ausgetauscht und repariert werden. Bei Zuwiderhandlung verfällt die Garantie.

4.1.1 Benötigte Verbrauchsmaterialien

Produkt Spezifikation Beschreibung

Schmierfett,

3HXG1000-413

Magnalube-G, Teflonfett Dichtungen und Luft-Kupplungen

Schmierfett

I0876

Molykote BR2Plus Für Führungsstifte,

Führungsbuchsen und

Verschlusskugeln.

Reinigungsmittel Denaturierter Alkohol oder

vergleichbares

Für die Reinigung von dem

Werkzeugwechsler und der

Werkzeugbefestigung.

Reinigungsmittel Denaturierter Alkohol oder

vergleichbares

Für die Reinigung der Signalstifte

und Kontakte.

Klebstoff Loctite 638 (oder

vergleichbares)

Für das Verkleben der

Führungsstifte und der

Führungsbuchsen.

Tuch Fusselfreies Tuch Für Reinigung.

HINWEIS! Chemieresistente Schutzhandschuhe werden empfohlen für der Verwendung von Schmierfett oder Reinigungsmitteln wie z. B. denaturiertem Alkohol. Sicherheitsbrillen werden bei der Arbeit mit denaturiertem Alkohol oder Ähnlichem empfohlen. Bei Verwendung von chemischen Substanzen für ausreichende Belüftung sorgen.

M0623-3 ver 2.4 47

4.1.2 Empfohlene Werkzeuge für die Wartung

Werkzeuge Anwendung

Komplettset Inbusschlüssel Für Demontage und Montage.

Zange Für die Demontage der Signalstifte.

27mm Schraubenschlüssel Für Demontage von Wasser/Luft-Kupplungen

Gleithammer mit M4 Gewinde Für die Demontage der Führungsstifte.


4.1.3 Verschleißteile

Verschleißteile sollten getauscht werden, bevor ein beträchtlicher Schaden auftritt. Die Intervalle hängen von der Anzahl der Werkzeugwechsel und von den Umgebungsbedingungen ab. Allgemein gilt: Je verschmutzter die Umgebung ist, desto enger die Wartungsintervalle.

Die folgenden Teile gelten als Verschleißteile:

o Luft-Kupplungen

o Pneumatikdichtungen

o Signalstifte

o Servostrom-Schnittstelle (TC)

o Hochspannung-Schnittstelle (TC)

o Signalschnittstelle (TA)

o Servostrom-Schnittstelle (TA)

o Hochspannung-Schnittstelle (TA)

o Führungsstifte

o O-Ringe

48 M0623-3 ver 2.4

4.1.4 Wartungstätigkeiten am Werkzeugwechsler

Zubehör Wartungs-

tätigkeit

Zeitintervall Beschreibung

Werkzeugwechsler Prüfung 2 Wochen Sichtprüfung des Werkzeugwechslers (siehe

Abschnitt 4.2.1).

Werkzeugwechsler Reinigung 1 Monate Reinigen des Werkzeugwechslers, Intervall

hängt von Arbeitsumgebung ab (siehe

Abschnitt 4.3.1).

Verschlusskugeln Reinigen

und

schmieren

1 Monate Verschlusskugeln prüfen, sauber wischen

und schmieren (siehe Abschnitt 4.3.1).

Luft-Kupplungen Reinigen

und

schmieren

1 Monate Kupplungen sauber wischen und neue

Schmierung auftragen (siehe Abschnitt 4.3.1).

Signalstifte Reinigung 1 Monate Stifte sauber wischen (siehe Abschnitt 4.3.1).

Führungsstifte Reinigen

und

schmieren

1 Monate Stifte sauber wischen und neue Schmierung

auftragen (siehe Abschnitt 4.3.1).

Pneumatikdichtung Austauschen 18 Monate Verschleißteile, Zeitintervalle hängen von der

Anzahl der Werkzeugwechsel und den

Umgebungsbedingungen ab (siehe Abschnitt

4.4.1).

Signalstifte Austauschen 18 Monate Verschleißteile, Zeitintervalle hängen von der



4.4.2).

Servostrom-

Schnittstelle

Austauschen 18 Monate Verschleißteil, Zeitintervall hängt von der



4.4.3).

Hochspannung-

Schnittstelle

Austauschen 18 Monate Verschleißteil, Zeitintervall hängt von der



4.4.3).

Führungsstifte Austauschen 18 Monate Verschleißteile, Zeitintervalle hängen von der

Andockposition, der Anzahl der

Werkzeugwechsel und den Umgebungs-

bedingungen ab (siehe Abschnitt 4.4.6).

Werkzeugwechsler Service 5 Jahre Komplett-Service, durchzuführen von Robot

System Products (siehe Abschnitt 4.5).

4.1.5 Wartungstätigkeiten an der Werkzeugbefestigung

Zubehör Wartungstät

igkeit

Zeitintervall Beschreibung

Werkzeug-

befestigung

Prüfung 2 Wochen Sichtprüfung der Werkzeugbefestigung (siehe

Abschnitt 4.2.2).

Werkzeug-

befestigung

Reinigung 1 Monat Reinigen der Werkzeugbefestigung, Intervall

hängt von Arbeitsumgebung ab (siehe

Abschnitt 4.3.2).

Rillen Reinigung 1 Monat Rillen für die Verschlusskugeln sauber

wischen (siehe Abschnitt 4.3.2).

M0623-3 ver 2.4 49

Luft-Kupplungen Reinigen und

schmieren

1 Monat Kupplungen sauber wischen und neue

Schmierung auftragen (siehe Abschnitt 4.3.2).

Signalkontakte Reinigung 1 Monat Kontaktfläche sauber wischen (siehe

Abschnitt 4.3.2).

Führungsbohrungen

Reinigen und

schmieren

1 Monate Bohrungen für die Führungsstifte sauber

wischen und neue Schmierung auftragen

(siehe Abschnitt 4.3.2).

Signal/Servo/

Hochspannung-

Schnittstelle

Austauschen 18 Monat Verschleißteile, Zeitintervalle hängen von der


Umgebungsbedingungen ab. (siehe Abschnitt

4.4.4.).

4.2 Sichtprüfung

4.2.1 Prüfung des Werkzeugwechslers

Folgende Kriterien sichtprüfen:

Prüfung Beschreibung

Pneumatikdichtungen Kein Verschleiß, Beschädigung oder

Verschmutzung

Verschlusskugeln Gefettet Keine Verschmutzung

Führungsstifte Gefettet, kein Verschleiß

Luft-Kupplungen Kein Verschleiß, Beschädigung oder

Verschmutzung

Signalstifte Keine Beschädigung oder Verschmutzung

Servostrom-Schnittstelle Keine Beschädigung oder Verschmutzung

Kabeln Nicht gequetscht oder beschädigt

Alle Teile Kein Verschleiß

Alle Teile Keine Beschädigung

Alle Teile Keine Verschmutzung

4.2.2 Prüfung der Werkzeugbefestigung

Folgende Kriterien sichtprüfen:

Prüfung Beschreibung

Luft-Kupplungen Kein Verschleiß, Beschädigung oder

Verschmutzung

Kontaktfläche Kein Verschleiß, keine Verschmutzung

Servostrom-Schnittstelle Keine Beschädigung oder Verschmutzung

Führungsstift-Bohrungen Gefettet Kein Verschleiß

Kabeln Nicht gequetscht oder beschädigt

Alle Teile Kein Verschleiß

Alle Teile Keine Beschädigung

Alle Teile Keine Verschmutzung

50 M0623-3 ver 2.4

4.3 Reinigen

4.3.1 Werkzeugwechsler reinigen und schmieren


1 Verschlusskugel reinigen

Verschlusskugel mit einem Tuch

abwischen.

2 Verschlusskugeln prüfen

Sicherstellen, dass jede

Verschlusskugel frei beweglich

ist. Bei Bedarf eine erneute

Reinigung durchführen, um

unbewegliche Verschlusskugeln

wieder beweglich zu machen.

3 Verschlusskugeln schmieren

Eine kleine Menge Schmiermittel

(Molykote BR2Plus) auf die

Verschlusskugeln auftragen.

HINWEIS! Dies ist wichtig, da

sonst das Risiko besteht, dass

die Werkzeugbefestigung

klemmt.

4 Luft-Kupplungen und Luftdichtungen

reinigen

Kupplungen und Dichtungen mit

einem Tuch abwischen. Eine

kleine Menge Schmiermittel

(Magnalube-G) auf die

Kontaktflächen auftragen.

M0623-3 ver 2.4 51

5 Signalstifte reinigen

Nur Kontaktflächen reinigen!

HINWEIS!

Das Eindringen von

Reinigungsmittel in das

Federgehäuse vermeiden.

6 Führungsstifte reinigen

Führungsstifte mit einem Tuch

abwischen. Eine kleine Menge

Schmiermittel (Molykote

BR2Plus) auf die Führungsstifte

auftragen.

7 Allgemeine Reinigung des

Werkzeugwechslers

52 M0623-3 ver 2.4

4.3.2 Werkzeugbefestigung reinigen und schmieren


1 Rillen reinigen

Rillen der Verschlusskugeln

reinigen und eine kleine Menge

Schmiermittel (Molykote

BR2Plus) auftragen.

HINWEIS! Dies ist wichtig, da

sonst das Risiko besteht, dass

die Werkzeugbefestigung

klemmt.

2 Kontaktflächen reinigen

Kontaktflächen der Luft-

Kupplungen/-Dichtungen mit

einem Tuch abwischen. Eine

kleine Menge Schmiermittel

(Magnalube-G) auf die

Kontaktflächen auftragen.

3 Oberfläche der Signalkontakte reinigen

Kontaktflächen der elektrischen

Kontakte mit einem Tuch

abwischen.

HINWEIS! Signal und elektrische

Schnittstellen sind optional.

4 Bohrungen für Führungsstifte reinigen

Bohrungen der Führungsstift

sauber wischen und eine kleine

Menge Schmiermittel (Molykote

BR2Plus) in die Bohrungen

auftragen.

5 Allgemeine Reinigung der

Werkzeugbefestigung

M0623-3 ver 2.4 53

4.4 Verschleißteile austauschen

4.4.1 Luftdichtungen tauschen, P1301, P1401 und P1801


1 Luftdichtung entfernen

Luftdichtung mit einem

Schraubendreher entfernen.

HINWEIS! Insgesamt gibt es

8 Pneumatikdichtungen.

2 Dichtungsnut reinigen

Dichtungsnut sauber wischen.

Alle Rückstände von Dichtung

und Kleber entfernen.

3 Neue Luftdichtung montieren

Die neue Pneumatikdichtung in

die Dichtungsnut kleben. Eine

geringe Menge von Loctite 480

(oder vergleichbares)

verwenden. Dichtungen 60-

120 Sekunden

zusammenpressen bis der

Kleber ausgehärtet ist.

54 M0623-3 ver 2.4

4.4.2 Signalstifte tauschen, P1305 und P1311

Signalstift tauschen, wenn die Feder klemmt oder verbogen wurde.



Leistungsschalter verriegeln.

2 Signalstifte entfernen

Signalstifte mit einer Zange

herausziehen.

3 Signalstifte tauschen

Die neuen Signalstifte in die

Halterungen hinein drücken.

4 Strom einschalten Leistungsschalter entriegeln

und Strom einschalten.

M0623-3 ver 2.4 55

4.4.3 Servostrom/Hochspannung-Schnittstelle am Werkzeugwechsler tauschen, P1322 und P1307

Servostrom-Schnittstelle regelmäßig oder bei Signalstörungen tauschen.




2 Schnittstelle abschalten Anschluss von der

Servostrom-Schnittstelle

entfernen.

3 Schnittstelle lösen

Vier Schrauben lösen und die

Servostrom-Schnittstelle

entfernen.

HINWEIS! P1322 und P1307

sind mit Sonderschrauben

befestigt. Siehe Stückliste.

4 Neue Schnittstelle montieren

Neue Servostrom-Schnittstelle

montieren.

HINWEIS! Drehmoment für

Montageschrauben: 2 Nm.

5 Schnittstelle wieder verbinden Anschluss mit dem

Stromsignal-Kontakt

verbinden.

56 M0623-3 ver 2.4

4.4.4 Signal/Luft-Schnittstelle an der Werkzeugbefestigung tauschen, P1326, P1323, P1312, P1308 und P1306

Servostrom-Schnittstelle regelmäßig oder bei Signalstörungen tauschen.


1 Werkzeugbefestigung abkoppeln Werkzeugbefestigung abkoppeln,

Strom abschalten und


2 Schnittstelle abschalten Signale/Luft von der Schnittstelle

trennen.

3 Schnittstelle lösen

Vier Schrauben abschrauben und

die Signal/Luft-Schnittstelle lösen.

HINWEIS! Sonderschrauben.

Siehe Stückliste.

4 Neue Schnittstelle montieren

Neue Signal/Luft-Schnittstelle

montieren.

HINWEIS! Drehmoment für

Montageschrauben 5 Nm.

5 Schnittstelle wieder verbinden Neue Signal/Luft-Schnittstelle

verbinden.

M0623-3 ver 2.4 57

4.4.5 Luftdichtungen tauschen, P1325


1 Luftdichtung entfernen

Luftdichtung mit einem

Schraubendreher entfernen.

HINWEIS! Insgesamt gibt es

2 Pneumatikdichtungen.

2 Dichtungsnut reinigen

Dichtungsnut sauber

wischen. Alle Rückstände

von Dichtung und Kleber

entfernen.

3 Neue Luftdichtung montieren

Die neue Pneumatikdichtung

in die Dichtungsnut kleben.

Eine geringe Menge von

Loctite 480 (oder

vergleichbares) verwenden.

Dichtungen 60-120

Sekunden

zusammenpressen bis der

Kleber ausgehärtet ist.

58 M0623-3 ver 2.4

4.4.6 Führungsstifte tauschen (optional)

Bei einem übermäßigen Verschleiß der Führungsstifte sollten diese getauscht werden.


1 Führungsstifte ausbauen

.

Gleithammer mit M4-Gewinde

verwenden.

2 Neue Führungsstifte montieren

Loctite 638 auf die

Führungsstifte und in die

Bohrungen für die Führungsstifte

auftragen. Die neuen

Führungsstifte in den

Werkzeugwechsler drücken.

Gleithammer mit M4-Gewinde

verwenden.

4.5 Komplett-Service am Werkzeugwechsler

Wir empfehlen, alle 5 Jahre eine umfassende Wartung der Werkzeugwechsler durchzuführen. Dies stellt die korrekte Funktionsweise sicher und steigert beträchtlich die Lebensdauer der Werkzeugwechsler. Wir empfehlen weiterhin, dass die Wartung von qualifiziertem RSP-Personal durchgeführt wird. Bitte zögern Sie nicht, uns wegen eines Angebotes zu kontaktieren.

Die umfassende, alle 5 Jahre stattfindende Wartung bei der Fa. Robot System Products beinhaltet eine Überprüfung und Reinigung des gesamten Gerätes, sowie den Austausch von allen Verschleißteilen inklusive Dichtungen und Signalstifte.

M0623-3 ver 2.4 59

4.6 Werkzeugwechsler tauschen, TC240-1/ TC480-1

Empfohlene Werkzeuge

Werkzeuge Anwendung

Komplettset Inbusschlüssel Für Montage/Demontage des

Werkzeugwechslers




2 Demontagewerkzeug Werkzeugbefestigung (mit

Werkzeug) im

Werkzeugbahnhof belassen.


Position verfahren.

HINWEIS! Sicherstellen, dass

die Werkzeugwechselfunktion

verriegelt wurde.



HINWEIS! Sicherheitshinweise

für den Roboter lesen.

5 Druckluft abschalten Druckluft abschalten.

HINWEIS! Vor dem Beginn der

Demontage sicherstellen, dass

die Druckluft aus dem System

abgelassen wurde.

6 Schläuche demontieren

Schläuche vom

Werkzeugwechsler

demontieren


kein Schmutz in die

Luftschläuche gelangen kann.

60 M0623-3 ver 2.4

7 Kontakte lösen

HINWEIS! Kontaktstecker

vorsichtig behandeln, da sie

anfällig für mechanische

Schäden sind. Sicherstellen,

dass kein Schmutz in die

Kontaktstecker gelangt.

8 Schrauben entfernen

Die Schrauben, mit welchen

der Werkzeugwechsler an den

Roboterflansch befestigt ist,

entfernen.

WARNUNG! Der

Werkzeugwechsler hat ein

hohes Gewicht und kann

körperliche Verletzungen oder

Beschädigungen der

Ausrüstung verursachen, wenn

er fallen gelassen wird.

9 Werkzeugwechsler demontieren

HINWEIS! Darauf achten, die

Signalstifte auf der

Werkzeugseite des

Werkzeugwechslers nicht zu

beschädigen.

HINWEIS! Ein Führungsstift

verbindet den

Werkzeugwechsler und den

Roboterflansch.

10 Reinigung Roboterflansch reinigen.

11 Werkzeugwechsler montieren Anweisungen im Abschnitt 3.3

folgen.

M0623-3 ver 2.4 61

4.7 Werkzeugbefestigung tauschen, TA240-1/ TA480-1

Empfohlene Werkzeuge

Werkzeuge Anwendung

Komplettset Inbusschlüssel Für Montage/Demontage des

Werkzeugwechslers


Werkzeugbefestigung tauschen



2 Werkzeug abkoppeln Werkzeugbefestigung (mit

Werkzeug) im

Werkzeugbahnhof belassen.


Position verfahren.


die Werkzeugwechselfunktion

verriegelt wurde.

4 Schläuche demontieren

Wasser/Luftschläuche von der

Werkzeugbefestigung

entfernen.


kein Schmutz in die Wasser-

/Luftschläuche gelangen

kann.

5 Abklemmen

Alle Anschlüsse abklemmen.

HINWEIS! Kontaktstecker

vorsichtig behandeln, da sie

anfällig für mechanische

Schäden sind. Sicherstellen,

dass kein Schmutz in die

Kontaktstecker gelangen

kann.

62 M0623-3 ver 2.4

6 Schrauben entfernen

Befestigungsschrauben an

der Werkzeugbefestigung

entfernen.

HINWEIS! Die

Werkzeugbefestigung kann

mit dem Greifer/Werkzeug auf

zwei verschiedene Weisen

verbunden werden.

WARNUNG! Die

Werkzeugbefestigung kann

körperliche Verletzungen oder

Beschädigungen der

Ausrüstung verursachen,

wenn sie fallen gelassen wird.

7 Werkzeugbefestigung abbauen

HINWEIS! Ein Führungsstift

verbindet die

Werkzeugbefestigung und

das Werkzeug.

8 Flansch am Werkzeug reinigen

9 Werkzeugbefestigung montieren Anweisungen im Abschnitt 3.4

folgen.

M0623-3 ver 2.4 63

5 ERSATZTEILE

5.1 Werkzeugwechsler

5.1.1 Stückliste für den Werkzeugwechsler TC60, P1301

Artikel Beschreibung Teilenummer Verschleißteile Anzahl

1 Führungsstift CPK 8x40 M6 DIN 6325 1

2 Schraube, M8x40 21212519-459 6

3 Sicherungsring I0758 1

4 Verschlusskugel 2213874-12 6

5 Pneumatikdichtung I0760 X 8

6 O-Ring I0090 8

7 O-Ring I0298 1

8 X-Ring I0379 1

9 X-Ring I0757 1

64 M0623-3 ver 2.4

5.1.2 Stückliste für den Werkzeugwechsler TC 120, P1401


1 Führungsstift CPK 8x40 m6 DIN 6325 1

2 Schraube, M8x40 21212519-499 6




6 O-Ring I0090 8

7 O-Ring I0113 1

8 X-Ring I0228 1

9 X-Ring I0148 1

M0623-3 ver 2.4 65

5.1.3 Stückliste für den Werkzeugwechsler TC180, P1801


1 Führungsstift CPIG 10x50 m6 DIN7979 1

2 Schraube, M8x40 21212519-499 6



5 O-Ring I0173 8

6 O-Ring I0244 1

7 X-Ring I1094 1

8 X-Ring I1076 1


66 M0623-3 ver 2.4

5.1.4 Stückliste für optionalen Module für den Werkzeugwechsler, Signal/Luft-Schnittstelle, P1305, P1311 und P1325


1 Signal-Schnittstelle, 12 Signale P1305 1

1,1 Federgespannte Signalstifte I0154 X 12

2 Signal-Schnittstelle, 17 Signale P1311 1

2,1 Federgespannte Signalstifte I0154 X 17

3 Zwei G 3/8” Luft P1325 1

3,1 O-Ring I0115 X 2

1

1,1

2

2,1

3

3,1

M0623-3 ver 2.4 67

5.1.5 Stückliste für optionalen Module für den Werkzeugwechsler, Strom/Hochspannung-Schnittstelle


1 Stromsignal-Schnittstelle, 8

Signale

P1307 X 1

1,1 Schrauben H 5X25 4

2 Hochspannung-Schnittstelle, 2

Signale

P1322 X 1

2,1 Schrauben H 5X25 4

5.1.6 Stückliste für optionalen Module für den Werkzeugwechsler, magnetische Sensoren

Artikel Beschreibung TC120/TC180 Teilenummer Verschleißteile Anzahl

1 Sensorhalterung P0199-162A 1

2 Schraube, MF6S 4x25 MF6S 4x25 1

3 Magnetischer Sensor I0836 2

4 Kontakt I0837 2

4

3

2

1

2

1,1

2,1

1

3

3

3

4

3

68 M0623-3 ver 2.4

5.2 WERKZEUGBEFESTIGUNG

5.2.1 Stückliste für Werkzeugbefestigung TA60-8, TA120-8, TA180-8


1 Werkzeugbefestigung, TA60-8 P1302 1



1 2 3

M0623-3 ver 2.4 69

5.2.2 Stückliste für sonstige optionalen Module für den Werkzeugwechsler


1 Zwei G 3/8” Luft P1326 1

2 Hochspannung-Schnittstelle P1323 X 1

3 Signal-Schnittstelle, 17 Signale P1312 X 1

4 Stromsignal-Schnittstelle, 8

Signale

P1308 X 1

5 Signal-Schnittstelle, 12 Signale P1306 X 1

6 Führungsstifte CPK5X16 2

7 Schrauben 21212711-327 2

8 O-Ring I0788 X 1

8

8

1

4

3

2

5

6

7

7

7

7

7

70 M0623-3 ver 2.4

6 ENTSORGUNG UND RECYCLING

Umgang mit Altanlagen

Altanlagen müssen umweltfreundlich entsorgt werden.

Bei der Entsorgung kann ein Großteil des Material- oder der Energiegehalts recycelt werden. Der Anteil, der recycelt werden kann, variiert in Abhängigkeit von den technischen Voraussetzungen und den Vorgaben des jeweiligen Landes. Nicht-recycelbare Komponenten müssen an eine zugelassene Abfallverwertungsanlage zur Vernichtung oder Entsorgung übergeben werden.

Elektronik

Elektronik muss zu einer zugelassenen Entsorgungsfirma übersandt oder in die einzelnen Bestandteile sortiert und entsprechend verwertet werden.

Metalle

Generell können Metalle eingeschmolzen, recycelt und in neuen Produkten verwendet werden. Sie sollen entsprechend der Sorte und der Oberflächenbeschichtung sortiert werden und an eine zugelassene Wertstoffanlage übergeben werden.

Metallbauteile aus Stahl und Aluminium haben eine beträchtliche Größe und sind einfach zu identifizieren. Kupfer wird überwiegend in Leitungen für Punktschweißen eingesetzt. Es kann vorkommen, dass die Kontaktflächen versilbert oder vergoldet wurden.

Plastik

Generell können Thermoplaste erhitzt und recycelt werden, ohne dabei größere Qualitätsverluste zu erleiden. Sie sollen an eine zugelassene Entsorgungsfirma übergeben werden. POM kommt z. B. in den Gehäusen der Drehdurchführungen vor, PTFE in manchen Dichtungen.

Gummi

Gummi muss an eine zugelassene Abfallverwertungsanlage für Recycling, Entsorgung oder Vernichtung übergeben werden. O-Ringe bestehen aus Gummi.

Andere Materialien

Alle anderen Materialien sollen sortiert und an eine zugelassene Abfallverwertungsanlage übergeben werden, gemäß den nationalen Vorschriften.

M0623-3 ver 2.4 71

72 M0623-3 ver 2.4

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Werkzeugwechsler TC60, TC120, TC180...Die RSP-Produktfamilie TC60-8, TC120-8 und TC180-8 wurde für maximale Flexibilität entwickelt und kann somit für zahlreiche Anwendungen eingesetzt