Grundlagen der Handhabungstechnik - ReadingSample · 2018. 3. 22. · Grundlagen der Handhabungstechnik Bearbeitet von Stefan Hesse 4., überarbeitete und erweiterte Auflage 2016

Grundlagen der Handhabungstechnik

Bearbeitet vonStefan Hesse

4 uumlberarbeitete und erweiterte Auflage 2016 Buch 584 S HardcoverISBN 978 3 446 44432 4

Format (B x L) 177 x 247 cmGewicht 1198 g

Weitere Fachgebiete gt Technik gt Produktionstechnik gt FertigungstechnikAutomatisierung

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Leseprobe

Stefan Hesse


ISBN (Buch) 978-3-446-44432-4

ISBN (E-Book) 978-3-446-44855-1

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Inhalt

Vorwort 5 Vorwort zur 4 Auflage 6

1 Bedeutung und Entwicklung 1111 Einfuumlhrung 1212 Geschichtlicher Ruumlckblick 1713 Handhabungstechnik im Produktionssystem 25

2 Handhabungsobjekte 4021 Gliederung und Merkmale 4022 Werkstuumlckordnungen 4523 Werkstuumlckverhalten 54

231 Fallbewegung 57232 Rollbewegung 62233 Gleitbewegung 66234 Kippbewegung 73235 Wendebewegung 76236 Haumlngefaumlhigkeit 79237 Posenstabilitaumlt 80

24 Handhabungsgerechte Werkstuumlckgestaltung 8125 Montagegerechte Gestaltung 90

3 Handhabungsvorgaumlnge 9831 Funktionen und Sinnbilder 9832 Aufstellen von Funktionsplaumlnen 10433 Zeitmanagement 107

4 Funktionstraumlger und Zufuumlhreinrichtungen 10941 Gliederung und Loumlsungswege 11042 Speichereinrichtungen 111

421 Bunker 113422 Stapeleinrichtungen 131423 Magazine 142

8 Inhalt

43 Einrichtungen zum Mengen veraumlndern 169431 Zuteilen 170432 Verzweigen und Zusammenfuumlhren 194433 Sortieren 197

44 Einrichtungen zum Bewegen 201441 Lineareinheiten 201442 Schwenkeinheiten 213443 Dreheinheiten 217444 Auslegung von Positionierachsen 218445 Einlegeeinrichtungen 223446 Portaleinheiten 249447 Ordnen 252448 Positionieren 272449 Weitergeben 2784410 Schwingfoumlrdertechnik 307

45 Einrichtungen zum Sichern 334451 Werkstuumlckaufnahmen 335452 Greifer 340453 Greiferwechseleinrichtungen 362454 Greifen von Kleinstteilen 365455 Spanneinrichtungen 367

46 Kontrolleinrichtungen 37047 Bandzufuumlhrung 37748 Drahtzufuumlhrung 38749 Schraubenzufuumlhrung 390410 Kontinuierliche Werkstuumlckzufuumlhrung 398411 Auswahl von Funktionstraumlgern 400412 Langguthandhabung 411

4121 Stangenlademagazine 4114122 Rohrshy und Stangenzufuumlhrung 413

413 Hochgeschwindigkeitshandhabung 414

5 Flexible Handhabungstechnik 41851 Handgefuumlhrte Manipulatoren 418

511 Aufgaben und Verordnung 419512 Funktionen und Baugruppen 419513 Antrieb 426

5131 Fluidantrieb 4265132 Elektroantrieb 428

514 Gelenkbremsung 429515 Standsicherheit von Saumlulengeraumlten 430516 Greifer und Lastaufnahmemittel 431

52 Roboterassistent 433521 Definition und Einordnung 433522 Funktionsprinzip 434523 Anwendung 437

9Inhalt

53 Industrieroboter 437531 Koordinatensysteme 441532 Bewegungssteuerung und shybeschreibung 443

5321 Vektordarstellung 4455322 FrameshyKonzept 4475323 Beschreiben von Drehungen 4485324 Koordinatentransformation 4495325 DenavitshyHartenbergshyKonvention 452

533 Roboterkinematik 453534 Programmiertechniken 459

54 Flexible Werkstuumlckbereitstellung 462

6 Transfersysteme 47161 Verkettung von Arbeitsmitteln 47362 Weitergabeshy und Werkstuumlcktraumlgersysteme 48063 Werkstuumlcktraumlger 49364 WerkstuumlcktraumlgershySchnelleinzug 50565 Werkstuumlcktraumlgerfuumlhrung 507

7 Zufuumlhren von Fluiden und Schuumlttgut 51671 Stellen von Stoffstroumlmen 51672 Zufuumlhren von Schuumlttgut 522

8 Sicherheitstechnische Anforderungen 53281 Gefaumlhrdungspotenzial 53282 Schutzeinrichtungen und Maszlignahmen 53583 Laumlrmminderung an Handhabungs einrichtungen 543

831 Stoszligshy und Schleifgeraumlusche 544832 Fallgeraumlusche 545833 Schwingungen 546

84 Robotereinsatz ohne trennende Schutzeinrichtungen (OTS) 548

9 Stoumlrungen im Werkstuumlckfluss 552

10 Vermeidung von Handhabungsschaumlden 557

11 Blechteile automatisch handhaben 561111 Funktionskette in der Blechbearbeitung 561112 Kompakte Pressenverkettung 562113 Platinenzufuumlhrvorrichtungen 567114 Zufuumlhren von Duumlnnblechen 571

10 Inhalt

12 Handhabungstechnik beim Gesenkschmieden 574

Sachwortverzeichnis 577

Uumlbungsaufgaben Kontrollfragen sowie Literatur und Quellen finden sich am Ende des jeweiligen Hauptkapitels

Auf der CD vorhandene Kapitel und Ergaumlnzungen

Antworten zu den Kontrollfragen

Loumlsungen zu den Uumlbungsaufgaben

Videos

Ausgewaumlhlte Fachartikel (aus der Zeitschrift handlingthinsp)

Anhang I Sinnbilder zur Darstellung von Handhabungsablaumlufen nach der VDI-Richtlinie 2860

Anhang II Sinnbilder fuumlr Greifer

Anhang III Normen und Richtlinien zur Maschinensicherheit (Auswahl)

Anhang IV Orientierungshilfen bei der Zufuumlhrung von Kleinteilen mit dem Vibrationswendelbunker

Woumlrterbuch Deutsch ndash Englisch

Illustriertes Woumlrterbuch Englisch ndash Deutsch

5 Flexible Handhabungstechnik

Flexibilitaumlt ist die Eigenschaft eines Systems insbesondere eines Fertigungssystems gegenuumlber wechselnden Anforderungen bzw Aufgaben in allen seinen Teilsystemen selbstanpassungsfaumlhig zu sein Die Flexibilitaumlt der direkt mit den Werkstuumlcken in Kontakt tretenden Komponenten wie Greifer Spannvorrichtungen Werkstuumlckaufnahmen und Magazine laumlsst sich nicht beliebig steigern insbesondere nicht zu vertretbaren Kosten Ein Greifer ist zthinspB flexibel wenn er nacheinander ohne Umbau geometrisch unterschiedliche Werkstuumlcke mit angepasster Greifkraft anfassen kann Oft ist man deshalb auch schon dann zufrieden wenn die Anpassung noch geringer manueller Nachhilfe bedarf Techshynisch gesehen hat die manuell zu bedienende Universalmaschine aus der Sicht der Handshyhabung eine sehr groszlige Flexibilitaumlt Das ist technisch nur schwer nachvollziehbar

Man kann verschiedene Arten von Flexibilitaumlt unterscheiden

Funktionsflexibilitaumlt Durch einfaches Umruumlsten koumlnnen unterschiedliche Handshyhabungsfunktionen ausgefuumlhrt werden

Objektflexibilitaumlt Ein moumlglichst groszliges Teilespektrum kann ohne groszlige Umruumlstshyzeiten mit dem gleichen Geraumlt zugefuumlhrt werden

Stoumlrungsflexibilitaumlt Sie ist gegeben wenn eine Stoumlrung bzw eine Werkstuumlckfehlshyorientierung automatisch behoben wird und der Werkstuumlckfluss keine Unterbrechung erleidet

Die technischen Mittel um flexibel zu sein sind freiprogrammierbare Handhabungseinshyrichtungen Revolvergreifer oder MehrfingershyGelenkgreifer Effektorwechseleinrichtunshygen maschinelle Sichtsysteme (machine vision) freiprogrammierbare Werkstuumlckbereitshystellsysteme sowie werkstuumlckneutrale Foumlrdershy Lagershy und Umsetzeinrichtungen Auf einige Komponenten soll eingegangen werden

51 Handgefuumlhrte Manipulatoren Handhabungseinrichtungen zur Mechanisierung von Hebeshy und Umsetzvorgaumlngen die auch als Balancer Lastarmmanipulator und Ausgleichsheber bezeichnet werden setzt man seit etwa 40 Jahren vermehrt in Industrie Handwerk und Bauwesen ein und entshywickelt sie auch staumlndig weiter Sie schlieszligen die Technisierungsluumlcke zwischen Roboter und Handarbeit

51enspHandgefuumlhrte Manipulatoren 419

Balancer Direkt handgesteuerter bzw bewegter Manipulatorarm (manually controlled manipulator) bei dem eine anhaumlngende Last im Moment der Lastaufnahme automatisch oder nach manueller Voreinstellung gegen die Schwerkraft in einen Schwebezustand versetzt wird Der Balancer ist in seiner Bewegung nicht vorprogrammierbar Er ist niemals schneller als der Mensch

511 Aufgaben und Verordnung

Industriegesellschaften unterliegen heute einem schnellen Wechsel in der Arbeitswelt Viele koumlrperlich schwere Arbeiten wurden inzwischen auf die Maschine (den Roboter) uumlbershytragen Kleine Stuumlckzahlen und komplizierte Bewegungsablaumlufe haben zur Entwicklung und zum Einsatz handgefuumlhrter Manipulatoren beigetragen Ein wesentlicher Ansatzpunkt sind jedoch auch ergonomisch optimale Arbeitsbedingungen Koumlrperliche Uumlberlastungen fuumlhren zthinspB zu Wirbelsaumlulenschaumlden und manuelles Handhaben und Transportieren ist oft auch die Ursache fuumlr viele Verletzungen an Fingern und Extremitaumlten Aus nicht bewaumllshytigten Anforderungen ergeben sich die in Tab 51 aufgezeigten Zusammenhaumlnge [51]

Tabelle 51 Verschiedene Einfluumlsse haben negative Folgen auf die Einsatzfaumlhigkeit von Arbeitskraumlften

Die zumutbare Last fuumlr manuelles Heben und Tragen ist fuumlr Maumlnner und Frauen untershyschiedlich und sie haumlngt auch von der Haumlufigkeit des Handhabens je Zeiteinheit ab Um gesundheitliche Schaumlden abzuwenden wurde 1996 eine Verordnung zur manuellen Handshyhabung von Lasten erlassen [52] Danach muss der Arbeitgeber Sorge tragen dass die Mitarbeiter moumlglichst keine schweren Lasten von Hand bewegen muumlssen sondern ihnen dafuumlr technische Hilfen wie zthinspB der Mani pulator zur Verfuumlgung stellen Ein ergonomisch gestalteter Arbeitsplatz ist somit in den Laumlndern der EU einklagbar

512 Funktionen und Baugruppen

Es gibt viele Ausfuumlhrungen von Manipulatoren die mehr oder weniger bestimmten An shywendungsfaumlllen angepasst sind Die Verwendung betrifft das Heben Umsetzen von Lasten Verlegen von Platten Palettieren Verpacken groszligformatiger Gegenstaumlnde und Montieren wie zthinspB die Cockpitmontage in der Automobilindustrie

5enspFlexible Handhabungstechnik420

Die Hauptbestandteile eines Manipulators sind Kinematik (Arm Gelenke Fuumlhrungen) Endeffektor (Lastaufnahmemittel Greifer) Gleichgewichtssteuerung Handshy und Fahrshyachsenantriebe sowie Sensoren (Waumlgezellen) Eine einfache urspruumlngliche Manipulatorshybauform ist der Standsaumlulenmanipulator mit kreisfoumlrmigem Arbeitsraum wie er in Bild 51 als Beispiel gezeigt wird Mit Bauteilen aus Carbon zthinspB fuumlr Auslegerarme kann man die mitbewegten bdquoTotmassenldquo noch erheblich reduzieren und so das dynamische Verhalten des Systems verbessern

emspemsp Bild 51Stufenlose Bewegungsmoumlglichkeiten im Arbeitsraum beim manuell gefuumlhrten Standsaumlulenshymanipulator

Weitere Bauformen sind maschinenintegrierte Manipulatoren (selten) die zthinspB an Werkshyzeugmaschinen fuumlr das Handhaben schwerer Maschinenwerkzeuge (Fraumlskoumlpfe Schleifshyscheiben) und Werkstuumlcke bzw Produkte eingesetzt werden koumlnnen oder auch mobile Geraumlte auf einer unterfahrbaren Transportplattform Wegen des sich ergebenden groszligen Arbeitsraumes sind Fahrstaumlndermanipulatoren oder Manipulatoren die an einem xshyyshyDeckenlaufwerk fahren besonders vorteilhaft einsetzbar Das Bild 52 zeigt ausschnittshyweise ein solches Handhabungsgeraumlt

emspemsp Bild 52Deckenverfahrbarer Manipulator (Teilansicht) 1 Leichtlaufschiene 2 Auslegergelenkarm 3 Fuumlhrungsshy und Steuergriff 4 Saugergreifer 5 Greifobjekt 6 Gewichtskraftausgleich


Fuumlr diese Ausfuumlhrung soll an einem Beispiel die Auswahl der Deckenlaufschienen gezeigt werden Der Hubauslegerarm soll an einer Zweitraumlgerbruumlcke befestigt und in der Flaumlche verfahrbar sein Die Schwerkraft wird pneumatisch kompensiert Das Bild 53 zeigt den Aufbau des Schienensystems Der Bediener fasst am Handgriff an und verschiebt die Last mit geringer Handkraft zu einer Zielposition Die Last kann je nach Ausstattung mit mechanischen oder fluidischen Greifern aufgenommen werden Manchmal sind auch speshyzielle Lastaufnahmemittel einzusetzen

Ausgangsdaten fuumlr das BeispielHubmasse (Last) F1 = 250 kg

Eigenmasse des Hubarmes F2 = 42 kg

Eigenmasse Fahrwerktraumlger mit Fahrwerk F3 = 38 kg

Damit wird mit Gl 51 die Belastung F des Systems auf einer Laufschienenseite

(51)

Weitere Vorgaben betreffen den Arbeitsraum

Querfahrweg Sy = 3000 mm

Uumlberstand an der Querschiene U1 = 210 mm

Zusatzlaumlnge fuumlr Kabelwagen (Schleppkabel) K1 = 170 mm

Spurmittenabstand (e = Sy + 550) e = 3550 mm

Bild 53Portalfahrwerk mit Zweitraumlgerbruumlcke 1 Stuumltze Auflager 2 Fahrwerk 3 LaumlngswegshySchiene 4 Zweitraumlgerbruumlcke Lastangriff mittig


Damit wird wie die Gl 52 zeigt die benoumltigte Querschienenlaumlnge L1

(52)

Welches Querschienenprofil muss man nun auswaumlhlen

Die fuumlr das Beispiel verfuumlgbaren Profile werden in Bild 54 vorgestellt Es gibt Aluminiumshy und Stahlprofilschienen mit unterschiedlichen Abmessungen und verschiedenen geometshyrischen Querschnitten Die Laufwagen rollen im Innenraum der Schiene mit moumlglichst kleinem Rollwiderstand Die obere Nut wird fuumlr die Befestigung an Tragkonstruktionen verwendet

emspemsp Bild 54Laufschienenprofile aus strangshygepresstem Aluminium

Die Auswahl geschieht nach der zulaumlssigen Durchbiegung der Schiene unter Volllast Wird diese uumlberschritten dann ist kein Leichtlauf der Laufwagenrollen mehr gewaumlhrleistet Bei einem Abstand der Aufhaumlngepunkte von 3thinsp550 mm ergibt sich bei einer Belastung von 165 kg gemaumlszlig Diagramm Bild 55 (Angaben des Schienenherstellers) das Profil SHP 12

emspemsp Bild 55Fahrschienenbelastbarkeit des Profils SHP 12 (AluminiumshyStrangpressshyprofil)

In das Diagramm wurde die Eigenmasse der Schiene bereits eingearbeitet Die im Bild genannte Durchbiegung von 1500 mm bedeutet dass sich der Durchhang der Schiene im Verhaumlltnis zur Laumlnge L (Abstand der Aufhaumlngepunkte) wie 1thinspthinsp500 verhaumllt Das heiszligt nach Gl 53

fmax = L 1500 (53)


Welche Masse F4 ergibt sich fuumlr eine Querschiene Die Masse je Meter Fahrschiene betraumlgt M = 51 kgm und die Eigenmasse fuumlr ein Fahrwerk belaumluft sich auf F5 = 17 kg

Damit erhaumllt man mit Gl 54

(54)

Im naumlchsten Schritt ist der Aufhaumlngeabstand der Laumlngswegschienen zu bestimmen Die Belastung F6 einer Laumlngsschiene ergibt sich bei einer Zweitraumlgerbruumlcke (Berechnung als Punktlast unguumlnstigste Stellung des Laufwagens) gemaumlszlig Gl 55

(55)

Die Berechnung der Laumlnge L2 der Laumlngswegschienen hat zu beruumlcksichtigen

Uumlberstand der Laumlngswegschiene U2 = 595 mm

Zusatzlaumlnge der Kabelwagen auf der Laumlngsschiene K2 = 425 mm

Laumlngsfahrweg Sx = 8thinsp000 mm

Die Angaben sind Erfahrungswerte bzw Werte aus den Datenblaumlttern der Schleppkabelshyhersteller Damit wird nun mit Gl 56

(56)

Bei einer Traglast von 355 kg erhaumllt man einen Abstand der Aufhaumlngepunkte von etwa 3800 mm Man bestimmt nun die Profilgroumlszlige wiederum an Hand vorgegebener Diagramme und erhaumllt als Profil die Baugroumlszlige SHP 16

Die naumlchste Fragestellung waumlre wie viele Aufhaumlngeshy bzw Schienenstuumltzpunkte n sind fuumlr die Laumlngswegschienen zu planen Bei einem zulaumlssigen Abstand von E1 = 3800 mm ergibt sich mit Gl 57

(57)

Gewaumlhlt werden vier Stuumltzpunkte

Zuletzt waumlre zu pruumlfen ob die Deckenanbindung die maximale Traglast auch aushaumllt Im Beispiel soll eine VshyAufhaumlngung der Schiene mit drei Zugstaumlben ausgewaumlhlt werden (Bild 56) Fuumlr die Bemessung der Stabanbindung ist zu klaumlren wie groszlig die Stabkraumlfte F1 F2 und F3 sind

Gegeben sind die Stabquerschnitte A1 = A3 und A2 der Elastizitaumltsmodul E und der Abstand a sowie der Anlenkwinkel 45deg Geht man davon aus dass die Belastung durch ein Deckenshyfahrwerk mit FG gegeben ist so lassen sich folgende Beziehungen angeben wenn sich die Summe aller vertikalen Kraumlfte im Gleichgewicht befindet Es gilt Gl 58

(58)

Fuumlr die Bestimmung der unbekannten Stabkraumlfte FS reicht diese Gleichgewichtsbedingung aber nicht aus Man muss noch die bekannten Formaumlnderungen der Zugstaumlbe einbeziehen um aus den elastischen Formaumlnderungen auf die ursaumlchlichen Kraumlfte schlieszligen zu koumlnnen


Es handelt sich uumlbrigens um ein statisch unbestimmtes Problem Fuumlr die Berechnung gibt es in der technischen Mechanik verschiedene Ansaumltze Die folgende Berechnung ist somit nur eine Moumlglichkeit (nach Goumlldner)

Bild 56Anbindung einer Laufschiene an das Bauwerk mit einer VshyAufhaumlngung uumlber drei Zugstaumlbe 1 Zugstab 2 Anschlusswinkel 3 Aufhaumlngeschiene 4 Deckenlaufschiene 5 Anschlussplatte

Es kommt in den Staumlben zu folgenden Formaumlnderungen (Dehnungen ε Zugfestigkeit des Werkstoffes σ) Es gilt Gl 59

(59)

Weil alle Staumlbe am Lastaufhaumlngepunkt verbunden sind ergibt sich fuumlr die Laumlngenaumlndeshyrung unter Last die Gl 510

(510)

Jetzt werden die folgenden Stabdehnungen ε1 ε2 und ε3 nach ∆l umgestellt und in Gl 510 eingesetzt

(511)

Gleichgesetzt und in die Gl 58 fuumlr die Senkrechtkraumlfte eingebaut erhaumllt man jetzt

(512)

Die Einhaltung der Durchbiegungsgrenzen bei den Laufschienen sichert eine recht kleine Verschiebekraft F in xshyyshyRichtung Sie betraumlgt etwa 1thinsp der anhaumlngenden Last Mittiger Kraftshyangriff ist beim Schieben besser als eine seitliche Schiebekraft wie in Bild 57 dar gestellt


emspemsp Bild 57Manuell aufzubringende Verschiebekraft F an einem Deckenlaufwerk (Draufsicht) 1 Laufwagen 2 Laufschiene 3 Werker

Das Verschieben in der xshyyshyEbene wird mit Handkraft vorgenommen waumlhrend die Hebelast automatisch gegen die Schwerkraft ausbalanciert wird

Das Bild 58 zeigt das Blockschaltbild einer Laststeuerung

Bild 58Lastbalancesteuerung bei einem manuell gefuumlhrten Manipulator 1 Masseausgleich 2 Standsaumlule 3 Druckluftzylinder 4 Lastfuumlhrung 5 Kraftsensor 6 Arbeitsshyraumquerschnitt

Dazu ist im Kraftfluss ein Sensor (Waumlgezelle) erforderlich um die Gewichtskraft zu ermitshyteln Im Beispiel wird die die Schwerkraft kompensierende Kraft von einem Pneumatikshyzylinder aufgebracht Nach dem Wiegeergebnis wird der Gewichtskraftausgleich berechshynet Ein Ausfuumlhrungsbeispiel fuumlr den Sensor wird in Bild 59 vorgestellt Uumlblicherweise werden Dehnungen und Stauchungen gemessen die an einem Verformungskoumlrper unter Zugbelastung entstehen Die beanspruchten Stellen werden dazu mit Dehnungsmessshystreifen ausgeruumlstet Unter Last wird der obere Dehnungsmessstreifen gedehnt der untere


dagegen gestaucht Die DMSshyWaumlgezelle besitzt eine hohe Aufloumlsung und eichfaumlhige Ge shynauigkeit mit ausgepraumlgten Anschraubflaumlchen fuumlr den Einbau zthinspB zwischen einer ManishypulatorshyHubachse und dem Lastaufnahmemittel Die Zelle ist gegen seitliche Kraumlfte sehr widerstandsfaumlhig Sie enthaumllt einen Miniaturverstaumlrker zur driftarmen Verstaumlrkung des Bruumlckenausgangssignals des DMSshySensors in Vollbruumlckenschaltung Diese Art der elektrishyschen Schaltung gewaumlhrleistet eine gute Temperaturkompensation Aumlndert sich naumlmlich der elektrische Widerstand der Dehnungsmessstreifen nicht auf Grund der Dehnung sondern durch eine Temperaturveraumlnderung dann wird der Messwert verfaumllscht Der Anschluss kann zthinspB in 3shy oder 4shyLeitertechnik erfolgen Es gibt uumlbrigens noch viele andere geometrische Ausfuumlhrungen fuumlr die Gestaltung von Verformungskoumlrpern

emspemsp Bild 59Waumlgezelle im Kraftfluss eines manuell gefuumlhrten Manipulators 1 Drehlager 2 Dehnungsmessstreifen (DMS) 3 Anschlusswinkel 4 Verformungskoumlrper 5 Anschluss fuumlr Lastaufnahmemittel z B Greifer 6 Messverstaumlrker F Hubkraft FG Gewichtskraft

513 Antrieb

Der Antrieb hat die Aufgabe eine aufgenommene Last in den Schwebezustand zu vershysetzen Die Last kann eine stets gleichgroszlige Gewichtskraft haben (benoumltigt wird eine Einlaststeuerung) oder sie wechselt bei jeder Benutzung (Zweishy oder Mehrlaststeuerung) In der Tabelle 52 werden die technischen Moumlglichkeiten benannt Auszligerdem werden die ein setzbaren Kraftuumlbertragungsmittel aufgefuumlhrt

5131 FluidantriebIn Bild 510 werden einige Loumlsungen dargestellt Pneumatikzylinder werden haumlufig einshygesetzt und eine Regelung des Lastverhaltens ist uumlber den Druck gut moumlglich Ein Hubshyschlauch verkuumlrzt sich wenn Vakuum anliegt und hebt dabei eine Last von zthinspB 35 kg an Es ist praktisch wenn dazu ein Greiforgan in der Art eines Scheibensaugers eingesetzt wird Ist das Greifobjekt bdquoangesaugtldquo beginnt der Hubschlauch sich zusammenzuziehen Das Vakuum wird haumlufig mit einem Geblaumlse erzeugt

Sachwortverzeichnis

AAbriebensp 560Abrollbremseensp 66Abrollstreckeensp 538Abschirmhoumlheensp 539Abteilenensp 169Abwaumlrtsfoumlrdereinheitensp 62Abwickelhaspelensp 387Abzugswalzeensp 183Achsantriebensp 206Achsenbezeichnungenensp 457Adapterensp 82Admittanzregelungensp 434Anschlagdaumlmpfungensp 538Anschlagsystemensp 211AnstroumlmshyParadoxonensp 263APOSensp 464Arbeitsgutensp 40 15 47Auflichtensp 469Aufwaumlrtsfoumlrderungensp 284Ausfallmechanismusensp 553Ausgleichsspeicherensp 111Auslaufbunkerensp 527Auslegerachseensp 202 218Auslegerportalensp 250Auszligenverkettungensp 474Auszligenvibratorensp 306

BBahnsteuerungensp 444Balancerensp 418Bandabzugensp 383Banduumlbergabestelleensp 291Bandzufuumlhreinrichtungensp 377Basiskoordinatensystemensp 442Baugruppengestaltungensp 94BaukastenshyIndustrieroboterensp 441BauteilshyMagazinierungensp 464Bereitstelltechnikensp 35Beschickenensp 16

Beschickungsspeicherensp 111Bewegenensp 201Bewegungsdiagrammensp 232Bewegungsgesetzensp 231Bewegungssteuerungensp 443Bezugskoordinatensystemensp 40 457Bildverarbeitungensp 33Binarisierungensp 462BinshyPickshyLoumlsungensp 468Blasduumlsensystemensp 265Blechbearbeitungensp 561Blechgreiferensp 355Blechklemmspitzeensp 354Blechspreizmagnetensp 142Blistergurtmagazinensp 88Bohrvorrichtungensp 277Bolzenfuumlgevorrichtungensp 276Bremselementensp 538Bremswalzeensp 539Bruumlckenbildungensp 135 169 192Bruumlckenbildungensp 527Buumlndelfoumlrdererensp 412Bunkerensp 112Bunkerzufuumlhreinrichtungensp 19 100 120Bunkerzufuumlhrrotorensp 400Buumlrstenfoumlrdererensp 560Bypassensp 507BypassshyStreckeensp 483

CCarrierensp 489CshyBewegungszyklusensp 236Cobotensp 437Coilensp 383

DDeckenfahrwerkensp 434Deckenlaufwerkensp 420Deltaroboterensp 415DenavitshyHartenbergshyKonventionensp 452

Sachwortverzeichnis578

Depalettiersystemensp 157DHshyParameterensp 453Differenzial vereinzelnensp 318Direktantriebensp 222DMSshyWaumlgezelleensp 426Doppelanbindungensp 486Doppelarmensp 574Doppelarmeinlegerensp 234Doppelbandfoumlrdererensp 293Doppelgreifeinheitensp 32Doppelgreiferensp 250Doppelgurtfoumlrdererensp 482DoppelspurshyTransportbandensp 292DoppelteileshyKontrolleensp 554Doppelvereinzelungensp 391Dosierenensp 518Dosierschneckeensp 526Drahtabzugssystemensp 388Drahtwickeleinrichtungensp 388Drahtzufuumlhrungensp 387Dreheinheitensp 217Drehenensp 101Drehfuumlhrungensp 207Drehgelenkroboterensp 439Drehhakenbunkerensp 114Drehtischzufuumlhrungensp 121Dreipunktaufnahmeensp 50DriveshybasedshyArchitekturensp 223Druumlckautomatensp 570Druckluftmotorensp 427Duumlnnblechensp 571Duumlnnringlagerensp 217Durchbiegungensp 205 225DurchlaufshyScheibenspeicherensp 478Durchlaufspeicherensp 477Durchlichtensp 469Durchlichtbetriebensp 463

EEffektorensp 340Effektorplattformensp 455Einfuumlhrschraumlgeensp 56Eingeberensp 155Einklemmschutzensp 550Einlegeeinrichtungensp 223 230Einschienenstreckeensp 503Einweglichtschrankeensp 370Einzellastensp 225Einzelteilgestaltungensp 95Einzugswalzeensp 542Elektromagnetgreiferensp 342elektromagnetisches Ordnenensp 266Elementarfunktionensp 98EMAGOshyVerfahrenensp 266Endlagendaumlmpfungensp 212

Entnahmeroboterensp 280Entwirrprozessensp 42Entwirrtechnikensp 126EulershyNotationensp 449Expansionsgreiferensp 357

FFahrbalkenensp 251Fahreinheitensp 500Fallbewegungensp 57Fallkanalensp 195Fallschachtbreiteensp 58Federfingergreiferensp 347FedernshyZufuumlhrsystemensp 390Fehlerbaumensp 553Fehlerursachenensp 553Festigkeitensp 205Flaumlchenportalensp 250Flaumlchenportalroboterensp 249Flaumlchensaugerensp 359Flaumlchenschwingsortierungensp 332Flaumlchenspeicherensp 154Flaschengreiferensp 356Flieszliggutensp 30Flieszligmontageensp 481Flugfoumlrderungensp 524Fluidmuskelensp 195Flyerensp 387Folienmagazinensp 145Foumlrderbandkomponentenensp 282FoumlrderbandshyLeiteinrichtungensp 289Foumlrderbandzufuumlhrungensp 137Foumlrderkettentaktungensp 302Formnestensp 52FrameshyKonzeptensp 447FrameshyTransformationensp 450Freigaumlngigkeitsmodellensp 566Freiheitsgradensp 40Fuumlgehilfeensp 91Fuumlgemechanismusensp 275Fuumlgeteilzufuumlhrungensp 487Fuumlhrungsgetriebeensp 456Fuumlhrungskennzifferensp 60Fuumlllungskontrolleensp 374Funktionensp 109Funktionsflaumlcheensp 559Funktionsflexibilitaumltensp 418Funktionsfolgeensp 99Funktionsplanensp 98Funktionstabelleensp 269 376

GGebindeensp 78Gefahrensp 534


Gefaumlhrdungspotenzialensp 532Gelenkbremsungensp 429Gelenkfingergreiferensp 346geordnetes Speichernensp 100Geradfuumlhrungensp 207Geschwindigkeitsreduktionensp 550Gesenkschmiedenensp 574Gewindespindelantriebensp 228Gleichlaufregelungensp 252Gleitbewegungensp 66Gleitfoumlrderungensp 307Gleitreibungskoeffizientensp 69GloboidshyKurvengetriebeensp 303Greifbackeensp 345Greifenensp 334Greiferantriebensp 343Greifertypenensp 341Greiferwechseleinrichtungensp 362Greiffreiheitensp 51Greifkraftbestimmungensp 350Greifprinzipensp 49Greifrolleensp 572Grenzlehreensp 198Griff in die Kisteensp 468Gurtablagemuldeensp 139

HHaftradensp 129Hakenvorschubensp 377Haltenensp 335Handdrehachseensp 432Handhabbarkeitensp 82Handhabungensp 11Handhabungsadapterensp 82Handhabungsmodulensp 209Handhabungsobjekteensp 40Handhabungstechnologieensp 104 324Handhabungszyklusensp 243Haumlngefaumlhigkeitensp 79Haufwerkensp 48 254Hauptachsenensp 441Hebelentladerensp 280Heuteileensp 42Hexapodensp 455HighshySpeedshyPickingensp 415HshyLaderensp 250Hochgeschwindigkeitshandhabungensp 414Hubachseensp 226Hubbalkenensp 180HubshyDrehshyEinheitensp 508HubshyDrehshyModulensp 209Hubmagazinensp 158Hubplattformensp 109Hubrechentransportensp 301Hubschlauchensp 427

Hubsegmentbunkerensp 117Hubtischensp 132Huumlllformensp 51hybrides Montagesystemensp 401hydroadhaumlsives Greifenensp 365Hysteresebremseensp 384

IImpulsschallsenkungensp 544Indexiereinheitensp 158Industrieroboterensp 437InlineshyWenderensp 78Innenverkettungensp 474installierte Funktionenensp 99Interpolationensp 444

KKanalmagazinensp 478 195Kanalmindestbreiteensp 68Kardangelenkgliederensp 283KarnaughshyDiagrammensp 269Karussellspeicherensp 156Kaskadenbauweiseensp 196Kassettenmagazinensp 162Kegelrollenbahnensp 509Keilhakengetriebeensp 363kennzeichnende Funktionenensp 99Kettenumlaufspeicherensp 478Kippenensp 67 73Kipprampeensp 74Kippstufeensp 267Kleinroboterensp 549Kleinteilmagazinensp 152Kleintransportsystemensp 292Klemmgurtfoumlrdererensp 287Klemmmesservorschubensp 377Klemmplattenmechanikensp 381Klemmrollenvorschubensp 377Klemmzangenvorschubensp 377Klinkenrollbahnensp 295Kolbendosierungensp 521Komplexteilensp 92Kontrolleensp 370Koordinatensystemensp 40 441Koordinatentransformationensp 449Koumlrperschallensp 545Koumlrpersystemensp 40Kraftleitungswegeensp 547Kraftreduktionensp 550KreuznutshySpannpaletteensp 495Kugeladaptersystemensp 363Kugelfuumlhrungensp 219Kugelhahnensp 518Kugelrolleensp 511


Kugelrolltischensp 35 511KunststoffshyFoumlrderaufsatzensp 313Kunststofffuumlhrungensp 207Kurvengetriebeensp 232Kurvenschrittgetriebeensp 302Kurvensteuerungensp 238KVshyDiagrammensp 269

LLadeeinrichtungensp 235Lagesicherungselementeensp 335Laumlngenmessungensp 199Langgutensp 187Langguthandhabungensp 411Laumlrmminderungensp 543Lasersensorensp 537Lasersensorensp 537Lastarmmanipulatorensp 418Lastaufnahmeensp 431Lastmomentensp 229Laststeuerungensp 425Laufschienenprofilensp 422Laufwagenensp 485 219Lineareinheitenensp 201 203Linearfuumlhrungensp 204Linearmotorensp 220Linearpositioniererensp 242Linearschwingrinneensp 308Linienportalensp 250Linienportalroboterensp 31Luftduumlsenfeldensp 264Luftfilmtransportensp 73Luftschalldaumlmmungensp 547Luftstrahlgreiferensp 348

MMagazinensp 142Magazinfuumlllsystemensp 465Magazinketteensp 479Magazinpaletteensp 164Magazinplatteensp 317Magazinzufuumlhreinrichtungensp 154Magnetfoumlrdererensp 282Magnetfuszligelementensp 339Magnetgreiferensp 374 570Magnetrolleensp 140Magnetrotorbunkerensp 114MagnetshySchwingantriebensp 308Makrobereichensp 13Manipulatorensp 24Maschinenbeschickungensp 147Maschinenverkettungensp 31Massedosierungensp 519Materialflussensp 12

Mehrachsensensorensp 437MehrebenenshyVibratorensp 310Mehrfachwerkstuumlcktraumlgerensp 499Mehrmaschinenbedienungensp 12Mehrmaschinenversorgungensp 155Mehrrichtungsketteensp 483Mehrstrahllichtschrankensystemensp

371MenschshyRobotershyKooperationensp 548Messenensp 370Mikrobereichensp 13Mikrodosierungensp 519Mikrowurffoumlrderungensp 307Minimalkoumlrperensp 174Mitnehmernockenensp 185montagegerechte Gestaltungensp 90Montagegreiferensp 277Montagetransfersystemensp 486Montagezelleensp 27MonteshyCarloshyMethodeensp 476morphologischer Kastenensp 194morphologisches Schemaensp 404Moverensp 486Muldenzuteilerensp 189Multifunktionsteilensp 89MultigreifershyUmsetzerensp 301Mustererkennungensp 200

NNachlaufregelungensp 436Nachschubmechanikensp 319Nebenachsenensp 441Notschaltstangeensp 542

OOberflaumlchenschadenensp 557Objektflexibilitaumltensp 418OfflineshyProgrammierungensp 459Ordnenensp 21 101 253 465Ordnungsgradensp 47Ordnungshilfeensp 259 322Ordnungsstreckeensp 320Ordnungswahrscheinlichkeitensp 255Ordnungszustandensp 46Orientierungensp 47Orientierungseinrichtungensp 48Orientierungserkennungensp 268Orientierungsgradensp 46Orientierungssystemensp 466Ortsshy und Lagewechselplanensp 106OTSshySystemeensp 548


PPackmusterensp 53Palettenfoumlrdersystemensp 283Palettierroboterensp 165Palettiersystemensp 156ParallelarmshyBauweiseensp 575Parallelbackengreiferensp 184Parallelkinematikensp 455Parallelogrammgetriebeensp 248Parallelverkettungensp 474Parkettiermusterensp 51Passivachseensp 220PCControllershybasedshyArchitekturensp 223Petrinetzensp 461PickshyandshyPlaceshyGeraumltensp 233Plattenbandfoumlrdererensp 302Poka Yokeensp 556Portalladegeraumltensp 105Portalwagenensp 250Poseensp 80Positionensp 46Positionierachseensp 212 274 407Positionierantriebensp 223Positionierenensp 101Positioniermodulensp 495Positioniertischensp 202Positionierungensp 272Positionierungsgradensp 46Prallplatteensp 545Presseinheitensp 405Produkttraumlgerensp 493Programmierverfahrenensp 459Pruumlfeinrichtungensp 106Pruumlfenensp 101 370Punktsensorensp 268Punktsteuerungensp 444

QQuasiflieszliggutensp 87 387Quetschventilensp 187

RRadialgreiferensp 353RCCshyEinheitensp 274Rechtecktaktmagazinensp 152Rechteckumlaufensp 509Redundanzensp 537Reflexlichtschrankeensp 371Reflexlichttasterensp 371Reibrolleensp 182ReihenshyParallelshyVerkettungensp 474Reihenverkettungensp 473Richtkantenensp 255

Richtungsstabilisierungensp 65Riemenfoumlrdererensp 490Ringsortersystemensp 199Ringtischensp 239RingtischshyMontagemaschineensp 239Risikografensp 533Roboterassistentensp 433Roboterkinematikensp 453Roboterkoordinatensystemeensp 442Robotersimulationensp 460RohrshyAdjustageanlageensp 298Rohrfoumlrdererensp 310Rohrvibratorensp 310Rollbahnmagazinensp 144Rollbewegungensp 62Rollenbahnensp 296Rollenfuumlhrungensp 219Rollenschienenfuumlhrungensp 66Rollfaumlhigkeitensp 85RollshyGleitbewegungensp 63Rollkanalensp 294Rollringgetriebeensp 388Rollringgetriebeensp 543Rondenzufuumlhrungensp 568Rotationseinheitensp 217Rotationswickelverfahrenensp 387Rotorautomatenensp 399Rotorzuteilerensp 139 174Rotorzuteilerensp 553RPYshyNotationensp 448Ruckereignisensp 231Ruumlckhaltefingerensp 172Ruumlckhaltesperreensp 175Ruumlcklaufspeicherensp 102Ruumlcklaufstreckeensp 508Ruumlckwaumlrtstransformationensp 450Rundschalteinheitensp 239Rundschalttischensp 156

SSackspeicherensp 140SafetyshyControllerensp 548Sammelspeicherensp 112Satz von Steinerensp 215Saugergreiferensp 341 432Schachtelzufuumlhrungensp 543Schachtmagazinensp 145 153Schaltventilensp 518Scheibenbremseensp 429Scheibenmagazinensp 148Scheinmanarmensp 22Scherenhubtischensp 132Schiebebedingungensp 226Schieberzuteilerensp 188 190Schikaneensp 259


Schleusenzuteilerensp 171Schlingenaufgeberensp 140Schnappverbindungensp 93Schneckeneinzugensp 505Schneckenzuteilerensp 192 398Schnelleinzugensp 506Schnellwechselsystemensp 364Schoumlpforganensp 116Schoumlpfradbunkerensp 114Schoumlpfrohrbunkerensp 114Schoumlpfsegmentbunkerensp 115Schraumlgfoumlrderbunkerensp 118Schraumlgfoumlrdererensp 104Schraumlgschachtmagazinensp 159Schraubenpruumlfsystemensp 372Schraubenzufuumlhrungensp 390Schraubenzuteilerensp 392Schraubermundstuumlckeensp 395Schraubteilzufuumlhrungensp 395Schuumlttgutensp 35Schuumlttgutensp 516Schuumlttgutbunkerensp 112 528Schuumlttgutzufuumlhrungensp 525Schutzeinrichtungensp 535Schwanenhalsstopperensp 498SchwarzshyWeiszligshyKonturbildensp 462Schwebesystemensp 490SchweiszligmutternshyZufuumlhreinrichtungensp 397Schwenkantrieb pneumatischerensp 241Schwenkarmmodulensp 216Schwenkeinheitensp 202 213Schwenkfluumlgelmodulensp 214SchwenkshyLinearshyModulensp 236Schwenkspannerensp 368Schwenkuumlbergeberensp 300Schwingarmmechanikensp 280Schwingentladerensp 280Schwingrinneensp 306Schwingverhaltenensp 309Seilroboterensp 455Sekundaumlrmontageensp 550Selbstblockierungensp 382Selbsthemmungensp 57Selbstorientierungensp 55Selbstpositionierungensp 55Selbstsperrungensp 224Sensorensp 425SEQshyNotationensp 449ServoshyHorizontalachseensp 221Sicherheitensp 534Sicherheitsschalterensp 542SshyLaderensp 250Softgreiferensp 346Sortieranlageensp 373Sortierenensp 170 197Sortiertechnologieensp 466

Sortierweicheensp 195Spanneinrichtungensp 367Spannenensp 101 367Spannlagenfamilieensp 496Spannpaletteensp 495Speicherensp 111Speicherdichteensp 50Speichernensp 100Spezialgreiferensp 346Spindelhubsystemensp 428Spiralscheibenmagazinensp 151Spreizmagnetensp 140Spruumlhbefettungensp 561Standfestigkeitensp 67Standsaumlulenmanipulatorensp 420Standsicherheitensp 75 430Stanfordarmensp 22Stangengreiferensp 357Stangenlademagazinensp 411Stangenmagazinensp 146Stangenmagazinierungensp 412Stangenvereinzlungensp 192Stapelbildungensp 133Stapelbunkerensp 135Stapelfaumlhigkeitensp 56Stapelgreiferensp 354Stapelmagazinensp 112 192Stapelmuldeensp 413Stapelwandensp 131Stapelzufuumlhrungensp 33Staurollenfoumlrdererensp 484Steifigkeitensp 205Steilfoumlrdererensp 119Steilfoumlrderungensp 285Steinerscher Verschiebesatzensp 215Stellorganeensp 517Steuerdiagrammensp 277Stewartplattformensp 455Stoffflussensp 516Stopperensp 497 498Stoumlrungsflexibilitaumltensp 418Stoumlrungsmanagementensp 555Stoumlrungsspeicherensp 476 102 111Stoszligereignisensp 231Streckenlastensp 225Struktogrammensp 459Stuumlckdosierungensp 519Stuumlckgutensp 29Stufenaufsatzensp 310Stufenhubfoumlrdererensp 123Stufenmagazinensp 161Stufenrollbahnensp 65Synchronriemenantriebensp 228


TTaktausgleichensp 383Taktstraszligenspannstationensp 496Taumlnzerwalzeensp 384Tastventilensp 361TCPensp 443Teilenensp 169Teilezufuumlhrungensp 573Telemanipulatorensp 24Teleoperatorensp 24Toroidgreiferensp 356Traglastkennlinieensp 439Transfergreiferensp 352Transferketteensp 369Transfersystemensp 471Transformationsmatrixensp 451Transportgurtspannungensp 290Transportroboterensp 503Trennsaugerensp 356Trichterbunkerensp 129Tripodensp 455Trommelbunkerensp 114Trommelmagazinensp 150Turmvibratorensp 310

UUumlberschwingenensp 445Umlaufmagazinensp 147Umlaufspeicherensp 477Umschlingungstriebensp 218Unwuchtsystemensp 306

VVakuumfoumlrdererensp 287Vakuumgreiferensp 146Vakuumsaugerensp 358VshyAufhaumlngungensp 423Vereinigenensp 169Vereinzelungensp 181Vereinzlerensp 21Verhaltensregelnensp 536Verhaltenstypenensp 43Verkettungsartenensp 473 474Verkettungseinrichtungensp 472Verschiebenensp 101Verteillogistikensp 504Vertikalfoumlrderungensp 491Verzweigenensp 71 100 170 194Vibrationswendelfoumlrdererensp 126Viergelenkketteensp 346Vierpunktaufnahmeensp 50VshyLaderensp 250Vollschlepptellerensp 510

Volumendosierungensp 519VorschubshyAblaufdiagrammensp 379Vorschubeinrichtungensp 377Vorwaumlrtstransformationensp 449Vorzugsorientierungensp 76 89 121 254

WWafershyHandlingensp 457WafershyTransferstreckeensp 249Waumlgezelleensp 425Wahrheitstabelleensp 269 376WalkwandshySchneckendosiererensp 526Walzenfoumlrdererensp 302WalzenshyKlemmmechanikensp 382Walzenordnungseinrichtungensp 262Walzenuumlbergangensp 541Walzenvorschubensp 377Waumllzkoumlrperfuumlhrungensp 207Wanderbalkensystemensp 301Wandportalensp 242Wechselmagazinensp 184Wechselsystemensp 344Weicheensp 71Weitergabeeinrichtungensp 278Weitergabemechanismusensp 301Weitergebenensp 101Wellkantenfoumlrdererensp 287Weltkoordinatenensp 442Weltkoordinatensystemensp 443Wendearmensp 77Wendeeinrichtungensp 394Wendelaufsatzensp 312Wendelauslaufensp 318Wendenensp 78Wenderensp 572Wendeuumlbergeberensp 299Wendevorrichtungensp 76Werkstuumlckanordnungensp 45Werkstuumlckaufnahmeensp 50 165 335Werkstuumlckbeschaumldigungensp 558Werkstuumlckhaltevorrichtungenensp 337Werkstuumlckhandhabungensp 11 14WerkstuumlckshyKettenmagazinensp 305Werkstuumlckladerensp 411Werkstuumlckspannvorrichtungensp 367Werkstuumlcksystematikensp 43Werkstuumlcktraumlgerensp 493Werkstuumlcktraumlgerfuumlhrungensp 510WerkstuumlckshyTraumlgermagazinensp 52 164 338Werkstuumlckverbandensp 49Werkstuumlckverhaltenensp 54 253Werkstuumlckzustaumlndeensp 95Wiederholgenauigkeitensp 274Winkelgreiferensp 341Wirkungsketteensp 211


Wirkzoneensp 16Wirrteileensp 42

ZZahnriemenensp 154 286Zangengreiferensp 354Zapfenreibungensp 296Zellenradbunkerensp 121Zentrifugalfoumlrdererensp 125ZickshyZackshyMagazinensp 153 161Zubringeeinrichtungensp 191Zufuumlhrbarkeitskriteriumensp 394Zufuumlhreinrichtungensp 18Zufuumlhrrotorensp 399Zufuumlhrtechnikensp 558

ZugshyDruckshyElementensp 238Zugmittelantriebensp 491ZugmittelshyKurbelgetriebeensp 246Zugmittelsystemensp 281Zusammenfuumlhrenensp 100 170Zuteilenensp 100Zuteilerkraftensp 160Zuteilschieberensp 542ZweiachsenshyHandhabungsgeraumltensp 245Zweifachgreiferensp 351ZweishyMassenshySchwingerensp 306Zweitraumlgerbruumlckeensp 421ZweiwegeshyRohrweicheensp 522Zwischenanschlagensp 211Zwischenlageensp 164Zwischenspeicherensp 111 143 278

Hinweise zur beigefuumlgten CD-ROM

Die CD-ROM zum Buch bdquoGrundlagen der Handhabungstechnikldquo dient in erster Linie der Ergaumlnzung des im Buch dargebotenen Stoffes und knuumlpft durch die umfangreichen Zusatz-materialien aufbauend und erweiternd daran an

Die CD kann mit einem Standard-PC mit dem Betriebssystem Microsoft Windowsreg (ab Windows 2000) verwendet werden Die Bedienoberflaumlche der CD wurde im HTML-Format erstellt und kann mit einem Internet-Browser (beispielsweise Firefox Internet Explorerreg usw) angezeigt werden Zur optimalen Arbeit mit der CD sollten folgende Voraus setzungen erfuumlllt sein

Monitoraufloumlsung mindestens 1024 times 768 Pixel Anzeige-Einstellung bdquoKleine Schriftartenldquo Soundkarte Es muumlssen die jeweils benoumltigten Programme installiert sein (siehe Download-Bereich)

Ist die Autostart-Funktion des Laufwerkes aktiviert oumlffnet sich die Startseite auto matisch andernfalls oumlffnen Sie im Browser die Datei bdquoindexhtmldquo auf der CD-ROM

Auf der CD-ROM befinden sich die Antworten zu den Kontrollfragen die Loumlsungen der Uumlbungsaufgaben Videos der Fa KUKA zur Handhabungs- und Robotertechnik ausgewaumlhlte Fachartikel (Zeitschriftenartikel) zur Handhabungstechnik Sinnbilder zur Darstellung von Handhabungsablaumlufen Sinnbilder fuumlr Greifer eine Uumlbersicht zu Normen und Richtlinien zur Maschinensicherheit Orientierungshilfen bei der Zufuumlhrung von Kleinteilen mit dem Vibrationswendel-

bunker ein Woumlrterbuch der Handhabungstechnik Deutsch ndash Englisch ein illustriertes Woumlrterbuch der Handhabungstechnik Englisch ndash Deutsch

Die Antworten Loumlsungen Zusatzmaterialien und Woumlrterbuumlcher liegen im PDF-Format vor Zum Anzeigen der PDF-Dateien muss der Adobe Reader installiert sein Andernfalls finden Sie auf der CD-ROM unter der Rubrik bdquoDownloadldquo den Link zum He runterladen des kosten-losen Adobe Readers Die Materialien sind so gehalten dass sie auch ausgedruckt werden koumlnnen und damit Raum fuumlr eigene Notizen Ergaumlnzungen und sonstige Anmerkungen bieten

Zur Anzeige der Filme ist eines der Programme QuickTime Player VLC media player Windows Media Player erforderlich Alle Player koumlnnen in einer kostenlosen Version aus dem Internet heruntergeladen werden (Links unter bdquoDownloadldquo)

Leseprobe

Stefan Hesse


ISBN (Buch) 978-3-446-44432-4

ISBN (E-Book) 978-3-446-44855-1

Weitere Informationen oder Bestellungen unter

httpwwwhanser-fachbuchde978-3-446-44432-4

sowie im Buchhandel

copy Carl Hanser Verlag Muumlnchen

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Grundlagen der Handhabungstechnik - ReadingSample · 2018. 3. 22. · Grundlagen der Handhabungstechnik Bearbeitet von Stefan Hesse 4., überarbeitete und erweiterte Auflage 2016